APUNTE TEÓRICO DE

ANÁLISIS ESTRUCTURAL I
(UTN – FRC)

Docentes:
Ing. Juan Saleme
Dra. Carolina Alercia Biga
Ing. Daniela H. Longo
Colaborantes:
Estefania Villalobos
 UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA NACIONAL
FACULTAD REGIONAL CÓRDOBA
ANÁLISIS ESTRUCTURAL I

1UNIDAD 7 – METODO DE RIGIDEZ EN SISTEMAS DE ALMA LLENA

1.1 Consideraciones Generales:

Al estudiar el método de las deformaciones se analizaron los fundamentos que permiten
determinar los momentos en Ias secciones extremas de un miembro componente de una
estructura, conociendo las rotaciones de los nudos (a, b) a través de las cuales se vincula a
otras barras, y sus desplazamientos relativos en la dirección normal al eje de las barras (Ψab)

Para el planteo de las ecuaciones de barra, de equilibrio de nudos y de desplazamientos,

no se tenía en cuenta la deformación de Ia barra, como consecuencia de los esfuerzas normales,
por cuanto su influencia se traduce en pequeñas variaciones en el valor de Ios esfuerzos finales,
teniendo en cuenta que generalmente las barras tienen una rigidez axial considerable.

Asimismo, no se han tomado como incógnitas, en las ecuaciones de equilibrio, las

rotaciones de las secciones articuladas, de las barras con un extremo empotrado y el otro
articulado, por cuanto no es necesario su conocimiento para determinar los esfuerzos y
generalmente su valor es de relativo interés. Si fuera necesario conocer tales rotaciones pueden
obtenerse, una vez calculados los esfuerzos, en función del momento en el extremo opuesto de
la barra y de las cargas del tramo.

Estas dos consideraciones permiten disminuir considerablemente el costo operativo en

la resolución de estructuras, por cuanto se disminuyen las incógnitas de deformación.

En el método de rigidez se tendrá en cuenta la deformación de las barras por efecto de

las fuerzas axiales y se incluirán como valores a determinar la totalidad de las rotaciones y
desplazamientos de nudos, incluyendo las rotaciones del extremo articulado de las barras que
concurren a un vínculo de segunda especie. Con esto se logra hacer más general y sistemático
el planteo del problema y como su resolución está orientada al uso de programas de
computación, no interesa demasiado el mayor número de incógnitas que se consideren. Por
cierto, que podrían hacerse las mismas consideraciones realizadas en el método de las
deformaciones, o sea no tener en cuenta la deformación axial y modificar la rigidez en la barra
empotrada- articulada.

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1.2 Marcos Rígidos Planos con cargas en su plano:

En los marcos rígidos las barras están conectadas entre sí, por nudos rígidos o
articulaciones. Las cargas pueden estar aplicadas directamente en los nudos o en los tramos.
Los nudos libres de un marco están sujetos a rotaciones y a desplazamientos lineales. Las
rigideces de las barras dependen de E, A, L y además de J.

Cada nudo de un marco rígido plano con cargas en su plano, tiene tres grados de libertad:
dos componentes del desplazamiento ( Dx, Dy ) y el giro ().

En el planteo de las ecuaciones de equilibrio de la estructura. aparecerán tantas

incógnitas como grados de libertad tenga. Las condiciones de vinculo que se impongan a la
estructura, disminuirá el total de grados de libertad en una cantidad coincidente a los
desplazamientos que los mismos restrinjan.

El pórtico de la fig. 4.1 tiene 9 grados de libertad:

 1 , 2 , D2x , 3 , D3x , D3y , 4 , D4x , D4y

Figura 4.1

Si se imponen empotramientos en las secciones 1 y

2 quedan seis grados de libertad:
 3 , D3x , D3y , 4 , D4x , D4y

Con las hipótesis simplificativas aceptadas en el método de

las deformaciones existen tres grados de libertad.
 3 ,  4 , δ1.
δ1 desplazamiento horizontal de la barra 3-4.
Figura 4.2

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7 8

Figura 4.3

La estructura de la fig. 4.3 tiene diez grados de libertad:  1 , 2 , 3 , 4 , 7 , D7x , D7y , 8,
D8x , D8y. Con las hipótesis del método de las deformaciones se tienen 2 grados de libertad 7 y
8.

1.3 Marcos rígidos planos con cargas en su plano, aplicadas en los nudos.
Este caso pareciera ser muy particular, por cuanto en la mayoría de las estructuras las
cargas también actúan en los tramos. Pero más adelante veremos que para cuando existan
cargas entre los nudos las mismas pueden ser consideradas mediante la superposición de dos
estados de cargas: uno de ellos resulta de reemplazar las cargas de los tramos por un sistema
de fuerzas aplicadas a los nudos denominado SISTEMA DE FUERZAS EQUIVALENTES EN
LOS NUDOS y el otro que interpreta la real aplicación de las cargas en el tramo, denominado
FUERZAS DE EMPOTRAMIENTO.

1.4 Matriz de rigidez de una barra

Para resolver estructuras por el método de rigidez, debemos ensamblar la matriz de
rigidez de la estructura en un sistema general de coordenadas. Pero para ello previamente
debemos plantear la matriz de rigidez de cada barra. Nos ocuparemos de plantear la matriz de
rigidez para una barra cuyo momento de inercia es constante.

Adoptaremos como eje X el que coincide con el eje directriz de la barra. Adoptaremos
como positivos los desplazamientos y fuerzas cuyos sentidos coincidan con las direcciones
positivas de los ejes X e Y. Para los giros y momentos cuyos sentidos sean antihorarios, se
adoptará así mismo signo positivo. (Fig. 4.4).

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Como una barra tiene seis grados de libertad (tres por

nudos), Ia matriz de rigidez es de 6x6. Para determinar los
elementos permitiremos sucesivamente un desplazamiento
unitario por vez según cada uno de los desplazamientos posibles y
en cada caso determinaremos las acciones que se generan en los
extremos de la barra.

Con estos valores determinamos la matriz de rigidez de la

barra y el sistema de ecuaciones de equilibrio.
Km * Dm =Am
Km Matriz de rigidez de la barra.
Dm Vector desplazamiento.
Am Vector fuerzas.
Figura 4.4

Figura 4.1’

Cada elemento de la matriz de rigidez está caracterizado por dos subíndices: el primero
indica el extremo de la barra y la dirección de la fuerza generada por un desplazamiento unitario,
y el segundo subíndice expresa asimismo el extremo y la dirección del desplazamiento unitario.

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Los subíndices 1, 2 y 3 están asociados al

nudo i y los subíndices 4, 5 y 6. al nudo j.

K11 expresa Ia fuerza de dirección del eje

x que se genera en i (1) como consecuencia de
un desplazamiento unitario del nudo i en
dirección del eje x (1).

K32 momento que se genera en i (3)

producido por un desplazamiento unitario del
nudo i en dirección del eje y (2).
Fig. 4.2’

K46 indica la fuerza en la dirección del eje X que se produce en j (4) generada por un
momento unitario en j (6).

Para determinar los elementos de la matriz de rigidez partimos de la barra biempotrada y

le damos un desplazamiento unitario en j o en i según alguna de las direcciones. Para determinar
las seis fuerzas que producen en i y j, resolvemos la barra biempotrada por el método de las
fuerzas.

Figura 4.3’

1.5 Matriz de rigidez en coordenadas locales.

El método matricial de rigidez tiene como objetivo establecer la relación en el sistema de
cargas que actúan sobre una estructura y los desplazamientos que se producen en los nudos.

Para realizar el análisis debemos referir las cargas exteriores, los desplazamientos y la
matriz de rigidez de las barras a un sistema global de referencia (Fig. 4.4’) y plantear el ensamble
de A= K*D de la estructura.

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El ensamblaje del vector fuerza generalizada A no presenta ningún inconveniente, puesto

que, ordenados convenientemente los nudos de la estructura, el vector se forma colocando Ax ,
Ay , M , componentes de las acciones exteriores, en cada uno de los nudos de la estructura.

El vector desplazamiento generalizado D se logra siguiendo la misma secuencia, Dx, Dy,

 , abarcando la totalidad de los nudos de la estructura.
Sin embargo, exige más atención y
trabajo el ensamblaje de la matriz de rigidez K
de la estructura, lo cual requiere previamente
establecer Ia matriz de rigidez KI de cada barra
en el sistema local de Coordenadas.

Para ello tomamos como origen de

coordenadas el nudo i orientamos el eje X según
el eje longitudinal de Ia barra. El eje local Y es
perpendicular siendo su sentido positivo el que
resulta de producir el giro, en sentido antihorario,
respecto de X.
Figura 4.4’
EI eje local Z que representa la rotación, es perpendicular al plano determinado por X Y.
Se adoptará el signo positivo, cuando el giro que se produzca sea de sentido antihorario. El eje
X es positivo en el sentido de i a j. Los ejes Y y Z son ejes principales.

Determinamos la matriz de rigidez Km para una barra prismática de una estructura

considerada plana. Para evaluar los elementos de Ia matriz, procedemos en la forma ya
señalada, es decir provocamos un desplazamiento unitario positivo, manteniendo nulos los
restantes y resolvemos la viga biempotrada, Esto lo hacemos para cada una de las seis
deflexiones posibles en los extremos i y j.

Mostraremos como se determina las rigideces de un miembro. No se tendrá en cuenta

las deformaciones por CORTE.
Las A que figuran en los elementos de la matriz de rigidez, corresponden a las áreas de
las secciones de la barra.

• DESPLAZAMIENTO UNITARIO Y POSITIVO DEL NUDO i EN DIRECCIÓN DEL EJE X.

MANTENIENDO IGUALES A CERO LAS CINCO COMPONENTES DE DEFLEXION
RESTANTES.

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Determinamos las acciones de restricción que se generan en i y j

Dix = 1 , Diy = i = Djx = Djy = j = 0

Este desplazamiento origina una fuerza

de compresión pura en el miembro. cuyo valor es
EA/L (rigidez).
Las restantes acciones de restricción
valen cero. Las acciones de restricción generadas
constituyen la primera columna de la matriz de
rigidez.

Figura 4.5’

𝐴∗𝐸
𝐾11 = 𝐾21 = 0 𝐾31 = 0
𝐿

𝐴∗𝐸 𝐾61 = 0
𝐾41 = − 𝐾51 = 0
𝐿

• DESPLAZAMIENTO DEL NUDO i EN LA DIRECCIÓN DEL EJE Y DE VALOR UNITARIO

Y SENTIDO POSITIVO.
Diy = 1 , Dix = i = Djx = Djy = j = 0

La resolución de este caso por el método de

las fuerzas se realizó al estudiarse las propiedades
de la viga recta. (Método de deformaciones)

Las reacciones de la viga biempotrada

determinan los elementos de la segunda columna de
la matriz de rigidez.

Figura 4.6’
12 𝐸 ∗ 𝐽 6𝐸∗𝐽
𝐾12 = 0 𝐾22 = 𝐾32 =
𝐿3 𝐿2

12 𝐸 ∗ 𝐽 6𝐸∗𝐽
𝐾42 = 0 𝐾52 = − 𝐾62 =
𝐿3 𝐿2

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Ver la deducción de estas expresiones en el apunte METODO DEFORMACIONES.

Los A que figuran en los elementos de la matriz de rigidez, corresponden a las áreas de
las secciones de la barra.

• ROTACIÓN UNITARIA POSITIVA DEL EXTREMO i

i = 1 , Dix = Diy = j = Djx = Djy = 0

Este caso está resuelto por el METODO

DE LAS FUERZAS en el trabajo METODO DE
DEFORMACIONES. Propiedades de la viga recta.

Las acciones de extremo i y j que se

producen constituyen la tercera columna de la
matriz de rigidez.

Figura 4.7’

6𝐸∗𝐽 4𝐸∗𝐽
𝐾13 = 0 𝐾23 = 𝐾33 =
𝐿2 𝐿

6𝐸∗𝐽 2𝐸∗𝐽
𝐾43 = 0 𝐾53 = − 𝐾63 =
𝐿2 𝐿

• DESPLAZAMIENTO UNITARIO DEL NUJO j EN EL SENTIDO POSITIVO DEL EJE X.

Djx = 1 , Dix = Diy = i = j = Djy = 0 (ver Fig. 4.8’)

Las reacciones en i y j constituyen la

cuarta columna de la matriz de rigidez.

Figura 4.8’

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𝐴∗𝐸
𝐾14 = − 𝐾24 = 0 𝐾34 = 0
𝐿
(4.5)
𝐴∗𝐸
𝐾44 = 𝐾54 = 0 𝐾64 = 0
𝐿

• DESPLAZAMIENTO DEL NUDO j UNITARIO EN DIRECCIÓN DEL EJE Y DE SENTIDO

POSITIVO.

Djy = 1 , Dix = Diy = фi = фj = Djx = 0

Las reacciones forman los elementos de la

quinta columna de la matriz de rigidez.

Figura 4.9’
12 𝐸∗𝐽 12 𝐸∗𝐽
𝐾15 = 0 𝐾25 = − 𝐾35 = − (4.6)
𝐿3 𝐿2
6𝐸∗𝐽 6𝐸∗𝐽
𝐾45 = 0 𝐾55 = 𝐾65 = −
𝐿3 𝐿2

• ROTACIÓN UNITARIA DEL EXTREMO j EN SENTIDO POSITIVO.

j = 1 , Dix = Diy = i = Djy = Djx = 0

Resolviendo obtenemos los elementos de la

sexta columna.

Figura 4.10’
6𝐸∗𝐽 2𝐸∗𝐽
𝐾16 = 0 𝐾26 = 𝐾36 =
𝐿2 𝐿
6𝐸∗𝐽 4𝐸∗𝐽
𝐾46 = 0 𝐾56 =− 𝐾66 =
𝐿2 𝐿

Cátedra: ANALISIS ES
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Con los valores obtenidos podemos explicitar la matriz de rigidez y la ecuación de

equilibrio de la barra expresada en forma matricial.

(4.8)
Observamos que la matriz es singular, admitiendo infinitas soluciones que surgen de
considerar la barra libre en el plano y por tanto con posibilidad de deformarse y desplazarse.

En efecto la 4ta y 5ta filas multiplicadas por (-1) son respectivamente iguales a la 1ra y 2da
filas. La 6ta resulta igual a la 2da multiplicada por L menos la 3ra.

Para que el sistema (4.8) tenga solución única deberá imponerse a la barra tres
condiciones de vinculo que impidan a la misma el desplazamiento como cuerpo rígido.

1.6 Rotación de ejes en sistemas planos.

Para plantear la matriz de rigidez de la estructura, debemos llevar las fuerzas y
desplazamientos de extremos de miembros, a un sistema global de referencia a partir del sistema
local. Ello exigirá producir una rotación de ejes para expresar la nueva formulación de Ia matriz
de rigidez.

Consideremos los ejes X e Y con origen 0 como el sistema global de referencia de una
estructura, y sean Xl e Yl el par de ejes orientados con el miembro de una estructura (sistema
local de referencia). Ambos sistemas son ortogonales y el sistema ha girado un ángulo α respecto
al global (Fig. 4.11).

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Figura 4.11

Sea una fuerza A referido al sistema local de referencia y deseamos la expresión de sus
coordenadas en el sistema global (X, Y).

𝐴𝑥 = 𝐴𝑥𝑙 cos 𝛼 -𝐴𝑦𝑙 sen 𝛼

(4.9)
𝐴𝑦 = 𝐴𝑥𝑙 sen 𝛼 + 𝐴𝑦𝑙 cos 𝛼

Si hacemos cos 𝛼 = 𝛾1 sen 𝛼 = 𝛾2

𝐴𝑥 = 𝐴𝑥𝑙 𝛾1 - 𝐴𝑦𝑙 𝛾2 (4.10)
𝐴𝑦 = 𝐴𝑥𝑙 𝛾2 + 𝐴𝑦𝑙 𝛾1
Expresado matricialmente:
𝛾1 − 𝛾2 𝐴𝑥𝑙 𝐴𝑥
[𝛾 𝛾1 ] x [𝐴𝑦𝑙 ] = [𝐴𝑦 ]
2 (4.11)
La matriz de los cosenos directores se denomina matriz de rotación.
La (4.11) puede expresarse:

𝑅 ∗ 𝐴𝑙 = 𝐴 (4.12)

Si en vez de una fuerza consideramos un desplazamiento, podemos escribir:

𝑅∗𝐷 = 𝐷 (4.13)
𝑙

Teniendo en cuenta que los extremos de la barra tienen tres desplazamientos Dx, Dy y 
y tres acciones Ax , Ay y M, y que los valores de M y  son independientes de la orientación del
sistema de referencia, la matriz de rotación es de 3 x 3 y su forma es la siguiente:

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ANÁLISIS ESTRUCTURAL I UNIVER
F
𝛾1 − 𝛾2 0 𝐴𝑥𝑙 𝐴𝑥
[ 𝛾2 𝛾1 0] x [𝐴𝑦𝑙 ] = [𝐴𝑦 ] (4.14)

0 0 1 𝑀𝑙 𝑀

También es posible expresar las fuerzas y desplazamientos en coordenadas locales a

partir de sus expresiones en coordenadas globales.

De la Fig. (4.11) deducimos:

𝐴𝑥𝑙 = 𝐴𝑥 cos 𝛼 + 𝐴𝑦 sen 𝛼

(4.15)
𝐴𝑦𝑙 = − 𝐴𝑥 sen 𝛼 + 𝐴𝑦 cos 𝛼

𝐴𝑥𝑙 = 𝐴𝑥 𝛾1 + 𝐴𝑦 𝛾2 (4.16)
𝐴𝑦𝑙 = − 𝐴𝑥 𝛾2 + 𝐴𝑦 𝛾1

𝐴𝑥𝑙 𝛾1 𝛾2 𝐴𝑥 (4.17)
[𝐴 ] = [−𝛾 𝛾1 ] x [ 𝐴𝑦 ]
𝑦𝑙 2

Observamos que la matriz de los cosenos directores de (4.17) es la transpuesta de

la matriz de ROTACIÓN (4.11). De modo que la (4.17) puede expresarse:

𝐴𝑙 = 𝑅 𝑇 ∗ 𝐴 (4.18)
De (4.12) deducimos:
𝐴𝑙 = 𝑅 −1 ∗ 𝐴 (4.19)

Comparando (4.18) con (4.19) resulta:

𝑅 𝑇 = 𝑅 −1 (4.20)
O sea que la matriz transpuesta de la matriz de rotación es igual a su inversa. Por lo tanto,
la matriz de rotación es una matriz ORTOGONAL.

Haciendo las mismas consideraciones que nos permitieron escribir la (4.14) podemos
expresar:
𝐴𝑥𝑙 𝛾1 𝛾2 0 𝐴𝑥
(4.21)
[𝐴𝑦𝑙 ] = [−𝛾2 𝛾1 0] x [𝐴𝑦 ]
𝑀𝑙 0 0 1 𝑀

Si en vez de considerar fuerzas trabajamos con desplazamientos obtenemos:

Cátedra: ANALISIS ESTRUCTUR

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𝐷𝑙 = 𝑅 𝑇 ∗ 𝐷 (4.22)

La expresión (4.8) puede escribirse en forma reducida si hacemos:

𝐴∗𝐸 12 𝐸 ∗ 𝐽 6𝐸∗𝐽 4𝐸∗𝐽

𝐾= 𝐾1 = 𝐾2 = 𝐾3 =
𝐿 𝐿3 𝐿2 𝐿

𝐾 0 0 −𝐾 0 0 𝐷𝑖𝑥 𝐴𝑖𝑥
0 𝐾1 𝐾2 0 −𝐾1 𝐾2 𝐷𝑖𝑦
1
𝐴𝑖𝑦
0 𝐾2 𝐾3 0 −𝐾2 𝐾3 ф𝑖 M𝑖 (4.23)
2
x 𝐷 = 𝐴
−𝐾 0 0 𝐾 0 0 𝑗𝑥 𝑗𝑥
0 −𝐾1 −𝐾2 0 𝐾1 −𝐾2 𝐷𝑗𝑦 𝐴𝑗𝑦
1
[ 0 𝐾2 𝐾3 0 −𝐾2 𝐾3 ] [ ф𝑗 ] [ M𝑗 ]
2

Las ecuaciones de equilibrio (4.23) están expresadas en el sistema de coordenadas

locales.
Si particionamos las matrices queda:

𝐾𝑖𝑖𝑙 𝐾𝑖𝑗𝑙 𝐷𝑖𝑙 𝐴𝑙𝑖

[ ] x [ 𝑙] = [ 𝑙] (4.24)
𝐾𝑗𝑖𝑙 𝐾𝑗𝑗𝑙 𝐷𝐽 𝐴𝑗
Cada elemento de la matriz de rigidez son submatrices de 3 x 3 y los vectores Di , Dj ,
Ai , Aj tienen 3 componentes cada uno.

Efectuando el producto (4.24)

𝐾𝑖𝑖𝑙 𝐷𝑖𝑙 + 𝐾𝑖𝑗𝑙 𝐷𝐽𝑙 = 𝐴𝑙𝑖

(4.25)
𝐾𝑗𝑖𝑙 𝐷𝑖𝑙 + 𝐾𝑗𝑗𝑙 𝐷𝐽𝑙 = 𝐴𝑗𝑙

Para expresar las ecuaciones en el sistema global reemplazamos en (4.25) los

desplazamientos según (4.22) y las fuerzas según (4.18).

𝐾𝑖𝑖𝑙 𝑅𝑇 𝐷𝑖 + 𝐾𝑖𝑗𝑙 𝑅𝑇 𝐷𝑗 = 𝑅𝑇 𝐴𝑖
(4.26)
𝐾𝑗𝑖𝑙 𝑇
𝑅 𝐷𝑗 + 𝐾𝑗𝑗𝑙 𝑇
𝑅 𝐷𝑗 = 𝑅 𝐴𝑗 𝑇

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Premultiplicando ambos miembros por R y recordando que:

𝑅. 𝑅 𝑇 = 𝑅. 𝑅 −1 = 1 la (4.26) queda:

(𝑅 𝐾𝑖𝑖𝑙 𝑅𝑇 ) 𝐷𝑖 + (𝑅 𝐾𝑖𝑗𝑙 𝑅𝑇 ) 𝐷𝑗 = 𝑅 𝑅𝑇 𝐴𝑖 = 𝐴𝑖
(4.27)
(𝑅 𝐾𝑗𝑖𝑙 𝑅𝑇 ) 𝐷𝑖 + (𝑅 𝐾𝑗𝑗𝑙 𝑅𝑇 ) 𝐷𝑗 = 𝑅 𝑅𝑇 𝐴𝑗 = 𝐴𝑗

Operando obtenemos la matriz de rigidez en el sistema global. Debemos premultiplicar

cada submatriz por R y al resultado posmultiplicarlo por RT.

A modo de ejemplo operamos con la submatriz K ii:

𝛾1 −𝛾2 0 𝐾 0 0 𝛾1 𝐾 −𝛾2 𝐾1 −𝛾2 𝐾2

𝑅 𝐾𝑖𝑖𝑙 = [ 𝛾2 𝛾1 0] x [ 0 𝐾1 𝐾2 ] = [ 𝛾2 𝐾 𝛾1 𝐾1 𝛾1 𝐾2 ] (4.28)
0 0 1 0 𝐾2 𝐾3 0 𝐾2 𝐾3

Efectuamos (𝑅 𝐾𝑖𝑖𝑙 ) 𝑅 𝑇

𝛾1 𝐾 −𝛾2 𝐾1 −𝛾2 𝐾2 𝛾1 𝛾2 0 𝛾12 𝐾 + 𝛾22 𝐾1 𝛾2 𝛾1 (𝑘 − 𝐾1 ) −𝛾2 𝐾2

[ 𝛾2 𝐾 𝛾1 𝐾1 𝛾1 𝐾2 ] x [−𝛾2 𝛾1 0] = [ 𝛾1 𝛾2 (𝑘 − 𝐾1 ) 𝛾22 𝐾 + 𝛾12 𝐾1 𝛾1 𝐾2 ]
0 𝐾2 𝐾3 0 0 1 −𝛾2 𝐾2 𝛾1 𝐾2 𝐾3

De la misma manera obtenemos 𝑅 𝐾𝑖𝑗𝑙 𝑅𝑇 − 𝑅 𝐾𝑗𝑗𝑙 𝑅𝑇 − 𝑅 𝐾𝑗𝑖𝑙 𝑅𝑇

Finalmente obtenemos las ecuaciones referidas al sistema global. Las expresamos

matricialmente:
𝛾12 𝐾 + 𝛾22 𝐾1 𝛾2 𝛾1 (𝑘 − 𝐾1 ) −𝛾2 𝐾2 − 𝛾12 𝐾 − 𝛾22 𝐾1 − 𝛾2 𝛾1 (𝑘 − 𝐾1 ) −𝛾2 𝐾2 𝐷𝑖𝑥 𝐴𝑖𝑥
𝛾1 𝛾2 (𝑘 − 𝐾1 ) 𝛾22 𝐾 + 𝛾12 𝐾1 𝛾1 𝐾2 − 𝛾1 𝛾2 (𝑘 − 𝐾1 ) − 𝛾22 𝐾 − 𝛾12 𝐾1 𝛾1 𝐾2 𝐷𝑖𝑦 𝐴𝑖𝑦
−𝛾2 𝐾2 𝛾1 𝐾2 𝐾3 𝛾2 𝐾2 − 𝛾1 𝐾2 ½𝐾3 ф𝑖 M𝑖 (4.29)
𝐷 = 𝐴
−𝛾1 𝐾 − 𝛾22 𝐾1
2
−𝛾1 𝛾2 (𝑘 − 𝐾1 ) 𝛾2 𝐾2 2 2
𝛾1 𝐾 + 𝛾2 𝐾1 𝛾1 𝛾2 (𝑘 − 𝐾1 ) 𝛾2 𝐾2 𝑗𝑥 𝑗𝑥

−𝛾2 𝛾1 (𝑘 − 𝐾1 ) −𝛾22 𝐾 − 𝛾12 𝐾1 − 𝛾1 𝐾2 𝛾1 𝛾2 (𝑘 − 𝐾1 ) 𝛾22 𝐾 + 𝛾12 𝐾1 − 𝛾1 𝐾2 𝐷𝑗𝑦 𝐴𝑗𝑦

[ −𝛾2 𝐾2 𝛾1 𝐾2 ½𝐾3 𝛾2 𝐾2 − 𝛾1 𝐾2 𝐾3 ] [ ф𝑗 ] [ M𝑗 ]

Si hacemos:

𝛾12 𝐾 + 𝛾22 𝐾1 = 𝐾4 ; 𝛾2 𝛾1 (𝑘 − 𝐾1 ) = 𝐾5

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𝛾2 𝐾2 = 𝐾6 ; 𝛾22 𝐾 + 𝛾12 𝐾1 = 𝐾7

𝛾1 𝐾2 = 𝐾8
◼ ----------------------------------------------------

Reemplazando en (4.29):

𝐾4 𝐾5 −𝐾6 −𝐾4 −𝐾5 −𝐾6 𝐷 𝐴𝑖𝑥

𝑖𝑥
𝐾5 𝐾7 𝐾8 −𝐾5 −𝐾7 𝐾8 𝐷 𝐴
𝑖𝑦 𝑖𝑦
1
−𝐾6 𝐾8 𝐾3 𝐾6 −𝐾8 2 𝐾3 ф𝑖 M𝑖
--------------------------- - - - - - - - - - -𝐷- - -=- -𝐴- - - - - -4.30
-
−𝐾4 −𝐾5 𝐾6 𝐾4 𝐾5 𝐾6 𝑗𝑥 𝑗𝑥
−𝐾5 −𝐾7 −𝐾8 𝐾5 𝐾7 −𝐾8 𝐷𝑗𝑦 𝐴𝑗𝑦
1
[ −𝐾6 𝐾8 𝐾 𝐾6 −𝐾8 𝐾3 ] [ ф𝑗 ] [ M𝑗 ]
2 3

Fig. ecuac. 4.29

Observemos que la matriz de rigidez es simétrica.

Es claro que cuando el eje de la barra, o sea el X local es paralelo al eje X global, la
matriz de rigidez es la (4.23).
Otro caso muy común es el de una barra en que su eje, eje X local es perpendicular
al eje X global.
𝛾1 = 0 𝛾2 = 1

Reemplazando en (4.29)

𝐾4 = 𝐾1 𝐾5 = 0 𝐾6 = 𝐾2 𝐾7 = 𝐾 𝐾8 = 0

𝐾1 0 −𝐾2 −𝐾1 0 −𝐾2 𝐷𝑖𝑥 𝐴𝑖𝑥

0 𝐾 0 0 −𝐾 0 𝐷𝑖𝑦 𝐴𝑖𝑦
1
−𝐾2 0 𝐾3 𝐾2 0 𝐾3 ф𝑖 M𝑖
2
x 𝐷 = 𝐴
−𝐾1 0 𝐾2 𝐾1 0 𝐾2 𝑗𝑥 𝑗𝑥
0 −𝐾 0 0 𝐾 0 𝐷𝑗𝑦 𝐴𝑗𝑦
1
[ −𝐾2 0 𝐾3
2
𝐾2 0 𝐾3 ] [ ф𝑗 ] [ M𝑗 ]
4.31
Recordemos que

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𝐴∗𝐸 12 𝐸 ∗ 𝐽 6𝐸∗𝐽 4𝐸∗𝐽

𝐾= 𝐾1 = 𝐾2 = 𝐾3 =
𝐿 𝐿3 𝐿2 𝐿

Esta es la expresión de la ecuación acción-desplazamiento en coordenadas globales

para el caso de referencia.

1.7 Matriz de rigidez de la estructura

Para la formación de la matriz de rigidez de una estructura de alma llena se sigue un
procedimiento análogo al analizado en estructuras de barras articuladas.

Los elementos de la diagonal principal representan las rigideces de los nudos y los
elementos restantes las rigideces de las barras Individuales en el sistema global de coordenadas.
Las rigideces de los nudos dependen a su vez de las rigideces de las barras que concurren al
mismo
El ensamble de la matriz se logra cumpliendo los principios de COMPATIBILIDAD DE
LOS DESPLAZAMIENTOS Y EQUILIBRIO NODAL DE LAS FUERZAS. Esto es:

Los desplazamientos de los extremos de las barras que concurren а un nudo son iguales
al desplazamiento del nudo.

Si las barras a, b y c se unen rígidamente en el nudo N y al ser cargada la estructura

experimenta una traslación y un giro, resulta Fig. 4.12

Dna = Dnb = Dnc = Dn

Ф na = Ф nb = Ф nc = Ф n

Figura 4.12

La suma de las fuerzas generalizadas (fuerzas y momentos en los extremos de las barras
que concurren a un nudo es igual a la carga generalizada externa que actúa en ese nudo

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Ana + Anb + Anc = An

Vamos a desarrollar concretamente esta

condición.
Planteamos la condición de equilibrio para
el nudo 5. Fig 4.13.
Expresaremos las acciones de extremos de las
barras que concurren al nudo en función de sus
rigideces.
Figura 4.13

Kcji Dci + Keji Dei + Kfij Dfj + Kcjj Dci + Kejj Dei + Kfii Dfi = P5 (4.32)

Dci = D3 D ei = D 4 Dfj = D7 DCj = Dej = Dfi = D5

Reemplazando en (4.32)

Kcji D3 + Keji D4 + Kfij D7 +( Kcjj + Kejj + Kfii ) D5 = P5 (4.33)

Esta expresión es una ecuación vectorial que corresponde a las tres ecuaciones de
equilibrio del nudo 5.

Las rigideces K son matrices de 3x3 y los desplazamientos D son vectores de 3

elementos al igual que las acciones P.

Debe plantearse una ecuación de equilibrio por nudo y sus ensambles generan la
matriz de rigidez de la estructura.

La (4.33) puede escribirse:

K53 D3 + K54 D4 + K57 D7 +( Kc55 + Ke55 + Kf55 ) D5 = A5 (4.34)

Expresando las 8 ecuaciones de forma matricial queda:

KD=A

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1 2 3 4 5 6 7 8
1 K11 K12 0 0 0 0 0 0 D1 A1
2 K21 K22 K23 K24 0 0 0 0 D2 A2
3 0 K32 K33 0 K35 0 0 0 D3 = A3
4 0 K42 0 K44 K45 K46 0 0 D4 A4 (4.35)
5 0 0 K53 K54 K55 0 K57 0 D5 A5
6 0 0 0 K64 0 K66 K67 K68 D6 A6
7 0 0 0 0 K75 K76 K77 0 D7 A7
8 0 0 0 0 0 K86 0 K88 D8 A8
m m m

A es un vector que contiene las fuerzas conocidas en los nudos libres y las reacciones
desconocidas en los apoyos. Cada elemento del vector A es una submatriz de 3 x 1.

D Vector que contiene los desplazamientos conocidos en los apoyos fijos y los
desplazamientos desconocidos en los nudos libres. Cada elemento de D es una submatriz de 3
x 1.

K es la matriz de rigidez de la estructura. Cada elemento de la matriz de rigidez es una

submatriz de 3 x 3.

𝑅1𝑋 −𝐹5𝑋 −𝐹7

𝐴1 = [𝑅1𝑌 ] 𝐴5 = [−𝐹5𝑌 ] 𝐷1 = 0 𝐷8 = 0 𝐴7 = [ 0 ]
𝑀1 𝑀5 0

0 0 𝑅8𝑋
𝐴2 = 𝐴4 = 𝐴6 = [0] 𝐴3 = [−𝐹3 ] 𝐴8 = [𝑅8𝑌 ]
0 0 𝑀8

Los elementos de la diagonal principal de la matriz de rigidez contienen en cada caso, la

contribución de las rigideces de todas las barras que concurren al nudo correspondiente.
Representa la rigidez directa de un nudo, esto es, la fuerza que es necesario aplicar en el mismo
para producir un desplazamiento unitario del referido nudo, suponiendo empotrados los
restantes.

Por ejemplo, para el nudo 5 ya hemos visto que:

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K55 se forma por Kc55 + Ke55 + Kf55

Los elementos ubicados fuera de la diagonal principal contienen el aporte de la rigidez de

la barra que vincula los nudos indicados por los subíndices correspondientes.

K57 contiene el aporte de la única barra que vincula los nudos 5 y 7.

A partir de todo lo analizado concluimos que la matriz de rigidez de una estructura

plana con cargas en su plano tiene las siguientes características:

- Es una matriz cuadrada de orden 3n x 3n siendo n el numero de nudos de la estructura.

- Es una matriz simétrica. En efectos los elementos con subíndices similares pero
cambiados de orden son iguales según el teorema de Betti.

- Antes de considerar las condiciones de vínculo, es una matriz singular, lo cual debe
interpretarse que la estructura libre, o sea sin apoyos que la vincule es cinemáticamente
inestable.

- Una conveniente designación secuencial de los nudos genera una matriz diagonal, en
la cual los elementos no nulos se agrupan en torno a la diagonal principal. Para ello debe
cuidarse que los números que caracterizan los nudos extremos de una barra, tengan
una diferencia mínima.

La estructura (a) tiene la nomenclatura más conveniente. Una numeración inadecuada le

quita a la matriz de rigidez la propiedad de diagonalidad, lo cual resta espacio al computador.

Para ensamblar la matriz de rigidez debemos:

- Plantear la matriz de rigidez K de todas las barras de la estructura en coordenadas

locales.

- Transformar las matrices de rigidez K de coordenadas locales, al sistema global de

referencia.

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Fig. 4.14

- Cumplir para cada nudo el principio de compatibilidad de los desplazamientos.

- Plantear para cada nudo las ecuaciones de equilibrio de las fuerzas.

- Arreglar los términos secuencialmente a fin de plantear la matriz más adecuadamente.

Además de cumplir las condiciones de compatibilidad y equilibrio, las estructuras

deben cumplir con las condiciones de contorno, las cuales dependen de la forma en que la
estructura esté apoyada.

La ecuación matricial de una estructura A= K D es un conjunto combinado de

ecuaciones simultáneas, en las cuales existen cantidades conocidas y desconocidas en los dos
miembros de la igualdad.
Ya hemos visto que el vector fuerzas está compuesto por las acciones en los nudos
(conocidas), y las reacciones de vínculo (desconocidas) y que el vector desplazamiento que
involucra a los desplazamientos de los vínculos (conocidos, en la mayoría de los casos) y los
desplazamientos de los nudos libres (desconocidos).

En un conjunto de ecuaciones simultáneas la secuencia de las mismas puede ser

modificada.

En la expresión matricial, las matrices deberán tener un arreglo adecuado a la

modificación producida.

La estructura de la Fig. 4.13 tiene empotramientos en los nudos 1 y 8. En

consecuencia los desplazamientos de esos nudos son nulos D₁ = D8 = 0. Modifiquemos la
ecuación matricial completa (4.35) de forma tal que los dos primeros elementos del vector

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desplazamientos correspondan a D₁ y D8 o sea iguales a cero. En el nuevo arreglo, los dos

primeros elementos del vector fuerzas contendrán las reacciones de vínculo.

De manera que podemos expresar la ecuación matricial (4.35).

KI-I KI-II 0 RI
* = (4.36)
KII-I KII-II DII AII

Como los términos de la primera columna van a ser multiplicados por cero, podemos
prescindir de la misma, al igual que los de la primera fila. Con esto la (4.36) queda:

KII-II DII = AII (4.37)

que es la ecuación matricial final de la estructura y relaciona solamente los

desplazamientos desconocidos de los nudos, con las fuerzas conocidas en los mismos.

La matriz de rigidez KII-II se denomina matriz de rigidez final de la estructura.

Resolviendo (4.37)

D = K-1II-II AII (4.38)

De lo analizado concluimos: Que, planteada la ecuación matricial completa de una

estructura, y establecidas las condiciones de contorno que determinan las componentes de los
desplazamientos que se anulan, se logra la ecuación matricial final eliminando las columnas que
serán multiplicadas por los desplazamientos iguales a cero y las filas correspondientes.

En la ecuación matricial completa (4.35) correspondiente a la estructura de la Fig. 4.13

cuya matriz de rigidez es de 24 x 24 se eliminan las columnas y filas 1, 2, 3, 22, 23 y 24, con lo
cual la matriz de rigidez final queda de 18 x 18.

1.8 Cálculo de las reacciones de vinculo y de los esfuerzos extremos de las

barras.
De la ecuación 4.38 obtenemos los desplazamientos de todos los nudos de la estructura.

Conocidos los mismos volvemos a 4.36 y podemos conocer (RI), las reacciones. En forma más
explícita, en la 4.35, consideramos las filas y columnas suprimidas para obtener la matriz final, y

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como ya conocemos totalmente el vector desplazamiento, podemos realizar el producto matricial

y determinar:
𝑅1𝑋 = 𝐴1𝑋 𝑅1𝑌 = 𝐴1𝑌 𝑀1 = 𝑀1

𝑅8𝑋 = 𝐴8𝑋 𝑅8𝑌 = 𝐴8𝑌 𝑀8 = 𝑀8

Generalmente no se utiliza este camino para el cálculo de las reacciones, sino que se
lo hace a partir de las fuerzas que se generan en el extremo de la barra que se conecta al vínculo.
Cuando a un vínculo concurre una sola barra, resulta claro que las reacciones son las
fuerzas que se generan en el extremo de la barra que se conecta al vínculo. En el caso de la
estructura de la figura que venimos analizando, las reacciones en el empotramiento 1 son las
fuerzas que actúan en el extremo 1 de la barra a y las reacciones en el empotramiento 8, son las
fuerzas que se generan en el extremo 8 de la barra i.
Enseguida veremos que las fuerzas en los extremos de barra se obtienen a partir de
la ecuación de equilibrio de las barras (4.8).
Cuando a un vínculo concurre más de una barra las reacciones serán la resultante de
las acciones de extremo que se generan en ese nudo en todas las barras que concurren al
mismo.

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