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Autor: Mamani Tite David, Condori Surco Yohan, Chura Bravo Denis
Diseño e Implementación de una CNC
Universidad Tecnológica del Perú UTP

Fresadora con Conexión Bluetooth basada en

ESP32

o prototipos en material blandos sin tener que recurrir a talleres
externos, lo que encarece y retrasa los proyectos.
La problemática central es, por lo tanto:
Resumen— Este trabajo presenta el diseño e implementación
de una fresadora CNC de 30 cm x 40 cm, controlada mediante un  Alto costo de las CNC industriales.
microcontrolador ESP32 con conexión Bluetooth. El proyecto  Dificultad de acceso a herramientas de fabricación
surge como respuesta a la problemática del alto costo y limitada digital.
accesibilidad de las máquinas CNC industriales, proponiendo una
alternativa replicable y didáctica para estudiantes y pequeños
 Necesidad de un equipo práctico y económico para
talleres. La metodología incluyó el desarrollo mecánico de la aprender y producir prototipos.
estructura con acero estructural y guías aceradas, el diseño
electrónico con motores NEMA 17 y drivers DVR8825, y la Objetivo general: Diseñar e implementar una CNC fresadora
programación de una aplicación Android para el control de 50cm x 40cm utilizando el microcontrolador ESP32. capaz
inalámbrico. Los resultados muestran un desempeño estable en de ejecutar trabajos de corte y grabado en materiales blandos
cortes y grabados sobre materiales blandos (madera, acrílico, mediante la interpretación de código G.
PCB), con precisión adecuada para prototipado rápido. Se
concluye que la propuesta constituye una herramienta educativa y
Objetivo específico:
práctica para el aprendizaje de control numérico computarizado
y fabricación digital, con potencial de mejora hacia aplicaciones  Construir una estructura mecánica de la fresadora
más robustas. CNC
 Implementar el control electrónico de los motores
paso a paso mediante ESP32
Abstract-- This paper presents the design and implementation  Programación de código en ESP32 para interpretación
of a 30 cm x 40 cm CNC milling machine, controlled by an ESP32 de comandos G-code.
microcontroller with Bluetooth connectivity. The project arose in  Realizar pruebas de precisión y calibración
response to the problem of the high cost and limited accessibility
of industrial CNC machines, proposing a replicable and
educational alternative for students and small workshops. The
methodology included the mechanical development of the
structure using structural steel and hardened steel guides, the
electronic design with NEMA 17 motors and DVR8825 drivers,
and the programming of an Android application for wireless
control. The results show stable performance in cutting and
engraving soft materials (wood, acrylic, PCB), with adequate
precision for rapid prototyping. It is concluded that the proposed
machine constitutes an educational and practical tool for learning
computerized numerical control and digital manufacturing, with
potential for improvement towards more robust applications.

Palabras clave: CNC, ESP32, Bluetooth, fabricación digital,

control numérico, prototipado rápido. II. METODOLOGÍA

Para el desarrollo del proyecto se establecen tres etapas

principales: diseño mecánico, diseño electrónico y
configuración del sistema de control. Cada una de estas fases
es fundamental para lograr un correcto funcionamiento de la
I. INTRODUCCIÓN máquina CNC fresadora de 30 cm × 40 cm, asegurando

E n la actualidad, las máquinas CNC industriales tienen un

costo elevado y su acceso es limitado para estudiantes,
pequeños talleres o aficionados. Esto genera una barrera para el
precisión, estabilidad estructural y compatibilidad entre los
sistemas mecánicos y electrónicos

aprendizaje práctico de tecnologías de fabricación asistida por Diseño Mecánico:

computadora.
Además, muchas veces se requiere fabricar piezas de precisión En esta etapa se busca construir la estructura física de la
máquina CNC. Se consideraron aspectos fundamentales como
 rigidez, precisión de movimiento, capacidad de carga y
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estabilidad. La selección de materiales se realizó en función transmitir el movimiento sin generar desalineaciones
de su disponibilidad, resistencia y costo, garantizando un ni vibraciones.
desplazamiento suave y preciso en los tres ejes (X, Y y Z). 7. Instalación de rodamientos lineales y ejes acerados
Los rodamientos lineales se fijan en los carros
TABLE I móviles, los cuales se desplazan sobre ejes acerados
LISTADO DE MATERIALES MECANICOS templados.
Este conjunto garantiza movimientos lineales estables
Cantd. Material y sin juego, reduciendo errores en el posicionamiento
de la herramienta.
4 Tornillo sin fin 50cm, 40cm, 30cm.
8. Alineación y verificación final
4 Acople flexible
Antes de montar la electrónica, se realiza una
8 Chumacera verificación de alineación en todos los ejes.
12 Rodamientos lineales Se corrigen desviaciones mediante nivelación y ajuste
1 Acero estructural perfil rectangular 10 x 12 x 200 de tornillos guía.
1 Plancha de acero 1.2 m x 1.5 m Finalmente, se engrasan los ejes y se comprueba
. manualmente el recorrido completo para asegurar
Método de ensamblado: suavidad de movimiento y ausencia de fricción
1. Preparación de materiales y base estructural
Se cortan los perfiles rectangulares de acero según las
dimensiones del diseño CAD (40 cm x 50 cm). Se
limpian las superficies con esmeril para eliminar
óxidos e impurezas que puedan afectar la soldadura.
Se arma un marco base rectangular de 40 x 50 cm que
servirá de soporte principal para toda la máquina. Este
marco garantiza la estabilidad y evita torsiones
durante el fresado.
2. Fijación de los soportes verticales
Se cortan cuatro perfiles de acero de 40 cm de altura
que servirán como columnas de soporte para los ejes y
la estructura superior.
Los soportes se sueldan a 45° respecto al marco base, Fig. [Link]ño 3D de armado mecánico
lo que mejora la distribución de esfuerzos mecánicos
y evita deformaciones al aplicar carga durante el
fresado.
3. Estructura inferior de refuerzo
Se colocan refuerzos horizontales adicionales en la
parte inferior de la base utilizando acero de 40 cm de
largo.
Esta estructura aumenta la rigidez del bastidor y sirve
como soporte para la cama de fresado, asegurando una
superficie firme y nivelada.
4. Construcción del marco del eje Y
Se fabrica un marco móvil de 50 cm de longitud para
el eje Y, encargado de sostener el conjunto del eje X y
la herramienta. Fig. [Link] Final de armado de estructura
Este marco se ensambla sobre rodamientos lineales Diseño electrónico:
que se deslizan sobre ejes acerados, permitiendo un
El sistema electrónico es responsable del control preciso de los
movimiento suave y preciso.
motores y de la comunicación con la interfaz de usuario. Se
5. Preparación de los extremos y montaje de guías
diseñó para ofrecer movimientos coordinados en los tres ejes, y
En los extremos de los perfiles se realizan recortes y
permitir la conexión inalámbrica mediante Bluetooth al ESP32.
perforaciones para permitir la fijación de los ejes
acerados, chumaceras y tornillos sin fin. TABLE 2
Las chumaceras se ubican en puntos estratégicos para LISTADO DE MATERIALES ELECTRÓNICOS
soportar el peso del conjunto y reducir la fricción
durante el desplazamiento. Cantd. Material
6. Montaje de tornillos sin fin y acoples flexibles
Se instalan tres tornillos sin fin (de 40, 50 y 30 cm 4 Motor nema 17
para los ejes X, Y y Z respectivamente). 4 Drive DVR8825
Cada tornillo se conecta mediante acoples flexibles a 1 Microcontrolador ESP32
los motores paso a paso NEMA 17, lo que permite 1 Pantalla OLED sh1106
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6 Pulsador final de carrera CONEXIONES REALIZADAS EN PANTALLA OLED

1 Fuente de alimentación conmutada 12v 10A
1 Modulo LM2596 OLED ESP32
1 Relay 5V VCC 3.3 V
1 Transistor 2N2222
GND GND
4 leds
SDA GPIO21
2 Interruptor
2 Diodo de silicio 2A SCL GPIO22
4 Capacitor de 100 uf
TABLE 6
CONEXIONES REALIZADAS EN MODULO LM2596
Método de ensamblado:

Se utiliza un microcontrolador ESP32 DEVKIT V1 como LM2596 Conexiones

unidad principal de procesamiento. OUT+ 5 V ESP32
Este dispositivo es el encargado de ejecutar el firmware OUT- GND ESP32
Grbl_ESP32, que interpreta los comandos G-code y controla
IN+ 12 V FUENTE
los movimientos de los motores. Para ello se realizan las
IN- GNDE FUENTE
siguientes conexiones

TABLE 3
CONEXIONES REALIZADAS EN ESP32 Las conexiones restantes corresponden a relay, led
interruptor y diodos los cuales se conectan de la siguiente
Función Pin asignado Tipo manera:
X_STEP GPIO12 Salida digital
X_DIR GPIO14 Salida digital
Y_STEP GPIO26 Salida digital
Y_DIR GPIO15 Salida digital
Z_STEP GPIO27 Salida digital
Z_DIR GPIO33 Salida digital
ENABLE GPIO13 Salida digital
X_LIMIT GPIO17 Entrada digital
Y_LIMIT GPIO4 Entrada digital
Z_LIMIT GPIO16 Entrada digital
OLED SDA GPIO21 I2C
OLED SCL GPIO22 I2C

Fig. 3. conexiones del circuito completo

Diseño de PCB
TABLE 4
CONEXIONES REALIZADAS EN EL DRIVE DVR8825 Para el diseño de la PCB se hace uso del programa
EasyEDA
Pin del DVR8825 Conexión
VMOT +12 V de fuente
GND (VMOT) Tierra fuente
GND (LOGIC) GND del ESP32
STEP GPIO (según eje)
DIR GPIO (según eje)
ENABLE GPIO13 (común)

SLP / RST Unidas entre sí (activo alto)

TABLE 5 Fig. 4. Diseño de PCB

 4

8. Después, se pasa un rodillo de goma (o en su

defecto una botella cilíndrica o cinta adhesiva)
aplicando una presión uniforme con movimientos
constantes durante unos tres minutos.
9. Se retira cuidadosamente el papel cuché, y si hay
zonas incompletas, estas se repasan con un
marcador permanente resistente al ácido.
10. A continuación, la placa se sumerge en un
recipiente plástico con percloruro férrico para llevar
a cabo el grabado químico, proceso que puede durar
alrededor de dos horas, dependiendo de la
concentración del reactivo.
11. Finalizado el grabado, se limpia la placa con
thinner para eliminar los restos de tinta o marcador.
Finalmente, se perforan los orificios para los
Fig. 5. Vista 2D del acabado
componentes electrónicos utilizando una broca fina
o un mini taladro, dejando la placa lista para el
montaje

Al finalizar el proceso la placa quedara dela siguiente forma:

Fig. 6. Diseño final a grabar

Método de rodillo para grabar circuito:

1. Para la elaboración del PCB mediante el método

del rodillo, se inicia imprimiendo el diseño del
circuito en papel cuché grueso utilizando una Fig. 7. Planchado y perforado de agujeros
impresora láser, ya que la tinta de este tipo es
esencial para el proceso de transferencia.
2. Luego, tanto la placa de cobre como el papel con el
diseño se recortan al tamaño deseado.
3. La superficie de la placa se limpia cuidadosamente
con alcohol isopropílico o thinner para eliminar
cualquier residuo de grasa o suciedad que pueda
interferir con la transferencia.
4. Una vez limpia, se coloca sobre una superficie
plana y estable.
5. Se aplica una fina capa de thinner con un
pulverizador sobre la placa y también en la parte
posterior del papel cuché (la cara que no tiene
impresión).
6. Posteriormente, se posiciona el papel sobre la placa
de manera que el diseño quede en contacto directo
con el cobre.
7. Encima se coloca una hoja de papel bond y un
objeto plano y pesado como un libro, ejerciendo
presión durante algunos segundos para fijar el papel Fig. 8. Ensamblado y conexiones finales del PCB
en su lugar.
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Finalmente se pondrá el circuito en su gabinete con la fuente

de alimentación y sistema de ventilación

Diseño de app de control

El sistema de control se diseñó mediante una aplicación

Android desarrollada en MIT App Inventor, una plataforma
gráfica basada en bloques que permite crear interfaces
interactivas sin necesidad de programar en código tradicional. Fig. 9. Interfaz de trabajo
La aplicación tiene como función principal enviar comandos
G-code al ESP32 mediante comunicación Bluetooth,
permitiendo controlar manualmente los ejes X, Y y Z del
sistema CNC.
La interfaz gráfica cuenta con los siguientes elementos:
 Botón BT_Connect: Permite mostrar una lista de
dispositivos Bluetooth emparejados y establecer la
conexión con el ESP32.
 Botón Desconectar: Cierra la conexión Bluetooth
activa.
 Etiqueta (Label): Indica el estado actual de la
conexión (“Conectado”, “Desconectado” o “Error de
conexión”).
 Seis botones de control de movimiento:
Fig. 10. Lógica de bloques para conexión conectar bluetooth
- X+ y X-: Desplazan el eje X en
dirección positiva o negativa.
- Y+ y Y-: Desplazan el eje Y en
dirección positiva o negativa.
- Z+ y Z-: Desplazan el eje Z en
dirección positiva o negativa.

1) Bloques usados
Los bloques implementados en MIT App Inventor son:
 [Link]
Inicializa la interfaz mostrando el estado
Fig. 11. Lógica de bloques para mover ejes
"Desconectado".
 [Link]
Muestra la lista de dispositivos Bluetooth disponibles
para conexión.
 [Link]
Intenta conectar con el dispositivo seleccionado y
actualiza el estado en pantalla (“Conectado” o “Error
de conexión”).
 [Link]
Envía los comandos G-code al ESP32 cuando se
presiona alguno de los botones de control.
Esta aplicación permite realizar el control remoto manual del
sistema CNC sin necesidad de un computador.
Facilita la movilización, posicionamiento y prueba de
funcionamiento de los ejes, siendo una herramienta esencial
Fig. 12. Lógica de bloques para mostrar coordenadas
para la calibración y manipulación directa de la máquina
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Fig. 13. Lógica de bloques para encender el taladro

Fig. 15. Comportamiento de onda señales del drive DVR8825

III. CONCLUSIONES

El proyecto demuestra que es posible diseñar y construir una

CNC de bajo costo, utilizando componentes disponibles en el
mercado local y tecnologías de código abierto (ESP32, GRBL,
drivers DVR8825). Esto reduce la barrera de acceso a la
fabricación digital para estudiantes y pequeños talleres.

La estructura mecánica basada en acero estructural y guías

aceradas garantiza rigidez y estabilidad, mientras que el
sistema electrónico con motores NEMA 17 y controladores
DVR8825 asegura precisión en los desplazamientos.
Fig. 13. Lógica de bloques para calibrar velocidad y pasos La CNC puede trabajar con materiales blandos (madera,
acrílico, PCB), lo que la convierte en una herramienta didáctica
para aprender automatización, control numérico y prototipado
Al finalizar de diseñar los bloques se descarga en formato .apk rápido.
e instala en un celular Android +5
La incorporación del ESP32 con Bluetooth y pantalla OLED
Simulaciones y resultados: moderniza el control, permitiendo interacción inalámbrica y
Al momento de realizar las purebas y compararlas con la visualización en tiempo real.
ssimulacions se ve que existe un rizado generado en la fuente
producto del consumo que corriente de los motores, el rizado El cronograma y los diagramas de bloques muestran una
aumenta en medida de cantos motores este operando: metodología clara: diseño mecánico, diseño electrónico y
desarrollo de software, lo que asegura trazabilidad y orden en
la implementación.

IV. REFERENCIAS
[1] [1] Koren, Y. (1983). Computer Control of Manufacturing Systems.
McGraw-Hill.
[2] [2] Groover, M. P., & Zimmers, E. W. (1980). CAD/CAM: Computer-
Aided Design and Computer-Aided Manufacturing. Prentice Hall.
[3] [3] Jones, B., & Sells, E. (2012). "RepRap: The replicative 3D printer."
Rapid Prototyping Journal, 18(2), 154-162.
[4] [4] Sells, J. (2016). Getting Started with CNC: A DIY Guide to Building
a CNC Machine and Learning to Use It. Maker Media.
[5] [5] Lye, J., & Meulengracht, T. (2016). The Arduino Robotics Kit: A
Step-by-Step Guide. O'Reilly Media.
[6] [6] Tahan, A. (2020). CNC Machining for Makers: A Step-by-Step Guide
Fig. 14. Comportamiento de onda fuente de alimentación to the Art of Subtractive Manufacturing. Apress.
[7] [7] Gusek, C. M. (2019). CNC for the Hobbyist. Independently
Published.