Listado de ejercicios para preparación de certamen 2

Recuerde que la mayoría de los resultados de los ejercicios pueden ser verificados usando Matlab.

ANÁLISIS EN FRECUENCIA
1. Determine el, margen de fase y margen de ganancia los siguientes diagramas de Bode.

a.

b.

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DISEÑO DE COMPENSADORES EN FRECUENCIA
1. Diseñe un compensador en adelanto para aumentar el margen de fase en 20° sin cambiar
el error en estado estacionario para los siguientes sistemas. Se entrega la función de
transferencia G(s) para que pueda verificar sus resultados en Matlab. Sin embargo, esta
información no es necesaria para el diseño del compensador.

a.

b.

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 c.

2. Diseñe un compensador en atraso para aumentar el margen de fase a 60° sin cambiar el
error en estado estacionario para los siguientes sistemas. Se entrega la función de
transferencia G(s) para que pueda verificar sus resultados en Matlab. Sin embargo, esta
información no es necesaria para el diseño del compensador.

a.

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 b.

CONTROLADOR PID
1000
1. Considere un lazo realimentado donde: 𝐶(𝑠) = 𝐾(1 + 𝑇𝑑 𝑠), 𝐻(𝑠) = 1, 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+10) .
En donde 𝐶(𝑠), 𝐺(𝑠), 𝐻(𝑠) son las funciones de transferencia del controlador, planta y del
sensor respectivamente. Determine los valores de 𝐾 y 𝑇𝑑 bajo las siguientes
especificaciones de diseño.
a. 𝑘𝑣 = 1000 y el sobrepaso sea de un 20%.
b. 𝑘𝑣 = 1000 y el sobrepaso sea de un 5%.
c. 𝑘𝑣 = 1000 y el sistema no tenga sobrepaso.
𝐾 100
2. Considere un lazo realimentado donde: 𝐶(𝑠) = (𝐾 + 𝑠𝑖) , 𝐻(𝑠) = 1, 𝐺(𝑠) = (𝑠2 +10𝑠+100).
En donde 𝐶(𝑠), 𝐺(𝑠), 𝐻(𝑠) son las funciones de transferencia del controlador, planta y del
sensor respectivamente. En este caso se configuran la ganancia de la parte integral de
manera independiente de la proporcional. Determine:
a. Determine los valores de K para los que el sistema será estable cuando 𝐾𝑣 = 10
b. Determine los valores de K para los que el sistema será estable cuando 𝐾𝑣 = 100
3. El tiempo de levantamiento de un sistema de segundo orden es difícil de determinar, sin
0.8+2.5𝜉 2
embargo, según algunos autores puede aproximarse por 𝑡𝑟 = 𝜔𝑛
. Determine los
1
parámetros de un controlador PID, 𝐶(𝑠) = 𝐾 (1 + 𝑇𝑑 𝑠 + 𝑇 𝑠) , para un proceso cuya
𝑖
60
función de transferencia es 𝐺(𝑠) = (𝑠+10)(𝑠+6) tal que:
a. 𝐾𝑣 = 100, 𝑡𝑟 < 1𝑠, y un sobrepaso menor a un 2%.

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 b. 𝐾𝑣 = 10, 𝑡𝑟 < 0.01𝑠, y un sobrepaso menor a un 5%.
c. 𝑒𝑠𝑠 ante escalón igual a 0. 𝑡𝑟 < 0.02𝑠, sobrepaso menor a 2%.
(𝑠+6)
4. Considere el sistema 𝐺(𝑠) = (𝑠+2)(𝑠+3)(𝑠+5). Diseñe un controlador PD tal que el tiempo de
asentamiento sea de 1 s y un sobrepaso de un 5%.
1
5. Considere el sistema 𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+3)(𝑠+10). Determine los parámetros del controlador PI
bajo los siguientes supuestos:
a. El controlador tiene un cero en -0.1 y se obtiene un factor de amortiguamiento igual
a 0.4.
b. El controlador tiene un cero en -0.7 y se obtiene un factor de amortiguamiento igual
a 0.4.
1
6. Considere el sistema 𝐺(𝑠) = (𝑠+5)2 . Determine los parámetros de un controlador PID
(𝑠+6)
(Kp; Td; Ti) si el tiempo de asentamiento del sistema debe ser de 0.8s, el sobrepaso de un
10% y considerando que el controlador tiene un cero en -0.1.

CONTROLADOR Y OBSERVADOR DE ESTADOS

1. Determine la controlabilidad y observabilidad de los siguientes sistemas
−2 1 0
a. 𝑥̇ = [ ] 𝑥 + [ ] 𝑢, 𝑦 = [1 1]𝑥
0 −5 1
−1 1 0
b. 𝑥̇ = [ ] 𝑥 + [ ] 𝑢, 𝑦 = [1 1]𝑥
0 2 1
−1 −2 2
c. 𝑥̇ = [ ] 𝑥 + [ ] 𝑢, 𝑦 = [1 1]𝑥
5 −3 2
−3 1 5
d. 𝑥̇ = [ ] 𝑥 + [ ] 𝑢, 𝑦 = [−4 2]𝑥
4 −3 4
−4 0 0
e. 𝑥̇ = [ ] 𝑥 + [ ] 𝑢, 𝑦 = [2 1]𝑥
0 −3 1
2. Diseñe un controlador de estados tal que los valores propios de la matriz A de los siguientes
sistemas sean −15 𝑦 − 20. Asuma que todos los sistemas son controlables.
1 −3 0
a. 𝑥̇ = [ ] 𝑥 + [ ] 𝑢, 𝑦 = [2 1]𝑥
3 −4 −3
−3 0 5
b. 𝑥̇ = [ ] 𝑥 + [ ] 𝑢, 𝑦 = [0 −4]𝑥
−4 −2 3
−3 −1 −2
c. 𝑥̇ = [ ] 𝑥 + [ ] 𝑢, 𝑦 = [1 1]𝑥
−1 −1 −1
3. Diseñe un observador de estados tal que el error de estimación tienda a 0 con constantes
de tiempo de 0.05 s y 0.01 s respectivamente . Asuma que todos los sistemas son
observables.
−4 0 5
a. 𝑥̇ = [ ] 𝑥 + [ ] 𝑢, 𝑦 = [1 2]𝑥
−2 −2 6
−2 2 5
b. 𝑥̇ = [ ] 𝑥 + [ ] 𝑢, 𝑦 = [3 6]𝑥
−4 −4 5
0 2 1
c. 𝑥̇ = [ ] 𝑥 + [ ] 𝑢, 𝑦 = [1 1]𝑥
−1 −4 10

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TEORÍA
1. ¿Como afecta un controlador PD al ancho de Banda de un sistema de control?
2. ¿Como afecta un controlador PI al ancho de Banda de un sistema de control?
3. ¿Cuál es el efecto de la parte derivativa de un controlador PID sobre el sistema en lazo
cerrado?
4. ¿Cuál es el efecto de la parte integral de un controlador PID sobre el sistema en lazo
cerrado?
5. ¿Qué sucede con el error en estado estacionario al utilizar un controlador PI? Fundamente,
demuestre su respuesta.
6. ¿Cómo afecta el compensador en adelanto al ancho de banda de un sistema?
7. ¿Cómo afecta el compensador en atraso al ancho de banda de un sistema?
8. Para aumentar la velocidad de respuesta de un sistema sin cambiar el valor de sobrepaso,
¿Cómo deben ubicarse los polos y ceros del sistema con controlador en comparación al
sistema original? Justifique su respuesta.
9. ¿Qué controlador es más adecuado para reducir el error en estado estacionario (P, PI, PID,
PD, compensador en atraso, adelanto, adelanto-atraso)? ¿Por qué?
10. Explique por qué el compensador en adelanto puede aumentar la velocidad de la respuesta
transiente.
11. ¿Cuál es el sentido de diseñar la ubicación de los polos para determinar la respuesta en lazo
cerrado?
12. ¿Qué significa que un sistema sea controlable?
13. ¿qué significa que un sistema sea observable?
14. ¿Puede un sistema ser observable pero no controlable?
15. ¿Puede un sistema ser controlable, pero no observable?
16. Defina un observador de estados
17. ¿Cómo afecta el retraso a la estabilidad de un sistema?
18. Demuestre que utilizar un predictor de Smith con un modelo y retardo del modelo igual a
la planta real es equivalente a controlar la planta sin retardo.
19. Defina el margen de fase
20. Defina el margen de ganancia
21. ¿Qué desventajas presenta el controlador de estados con respecto a un controlador PID?
22. ¿Es posible utilizar en conjunto un controlador PID y un controlador en espacio de estados?
23. Explique el efecto wind-up
24. Explique en que consiste el método de Pade
25. Demuestre que la F. de T. un sistema con transformación de similitud es igual a la del
sistema original.
26. Defina en que consiste y las ventajas de sintonizar un PID empíricamente.
27. Describa como sintonizar un PID mediante el método de Ziegler-Nichols para sistemas
estables en lazo abierto
28. Describa como sintonizar un PID mediante el método de Ziegler-Nichols para sistemas
inestables en lazo abierto
29. Describa como sintonizar un PID mediante el método de prueba y error.

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