Sistemas Automáticos (SAU) (Recuperación Parcial 1) 18 Enero 2016

11407 - Grado Ing. Tec. Industriales Tiempo: 1.5 horas

1. [Modelado y linealización] (Total: 5 pts.)

La figura muestra el esquema de un levitador magnético. Consta de un electroimán y un cilindro
metálico de masa m en suspensión en el aire. Para generar el campo magnético el electroimán
dispone de una bobina con inductancia L y resistencia R, sobre las cuales se aplica una tensión
V (t). Como consecuencia del campo magnético generado, el cilindro metálico se ve sometido a
una fuerza de atracción Fs que vence a su peso. Fs es proporcional al cuadrado de la intensidad de
corriente i que pasa por la bobina, e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia x entre
el electroimán y el cilindro.
 2
i
Fs = ks
x
La tensión V (t) puede ser utilizada como señal manipulable para controlar la distancia x.

• m = 0.1 kg

• R = 10 Ohm

• L = 0.5 H
N mm2
• ks = 19.425 · 10−6 A2
m
• g = 9.81 s2

(a) (11/2 pts.) Obtén el modelo del sistema.

Sol.: Para el circuito eléctrico tenemos:
di
V (t) = Ri + L
dt
En la parte mecánica hemos de considerar la posición y la velocidad. Puesto que el cilindro
levita bajo el electroimán, un sistema de coordenadas natural es que el nos da direcciones
positivas de posición x crecientes hacia bajo. El balance dinámico, aplicando la segunda ley
de Newton, será:  2
i
mẍ = mg − ks
x
Si usamos posición x y velocidad v como variables de estado, tendremos:
di R 1
= − i + V (t)
dt L L
ẋ = v
 2
ks i
v̇ = g −
m x

(b) (1/2 pt.) Obtén el punto de equilibrio cuando se aplica la tensión de entrada Veq = 10V.
Sol.: A partir de las ecuaciones del modelo obtenidas en el apartado anterior, en equilibrio:
R 1
0 = − i + V (t)
L L
0=v
 2
ks i
0=g−
m x
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Por tanto:
Ve
ie = = 1A
R
ve = 0 m/s
ie
xe = q = 0.0044 m = 4.4 mm
mg
ks

(c) (1 pt.) Obtén el modelo linealizado alrededor del punto de equilibrio anterior.
Sol.: La única ecuación no lineal del modelo es la de la dinámica de la velocidad (la tercera
en el modelo obtenido en el primer apartado). Usando notación abreviada estandar. Es
decir, denotando a partir de ahora x, v y i a los respectivos incrementos de dichas variables
respecto al sus valores de equilibrio, tendremos:
di R 1
= − i + V (t)
dt L L
ẋ = v
∂f ∂f
v̇ = i+ x
∂i x=xe ,i=ie ∂x x=xe ,i=ie

donde:  2
ks i
f (i, x) = g −
m x
Tenemos:
∂f 2ks ie
=− = −20.07
∂i x=xe ,i=ie mx2e
∂f 2ks i2e
= = 4.561 · 103
∂x x=xe ,i=ie mx3e
El modelo linealizado, expresado en forma normalizada, queda:
 di      
dt
−20 0 0 i 2
 dx  =  0 0 1   x  +  0  V (t)
dt
dv
dt
−20.07 4.561 · 103 0 v 0

(d) (1/2 pt.) Con el modelo lineal, dado un incremento de 5V en la tensión de entrada de equilib-
rio, calcula la distancia x en el nuevo equilibrio.
Sol.: En equilibrio, usando el modelo lineal:
      
0 −20 0 0 ie 2
 0 = 0 0 1   xe  +  0  Ve
0 −20.07 4.561 · 103 0 ve 0
donde hay que tener en cuenta que todas las variables en el modelo lineal son incrementales,
representan variación respecto al equilibrio. Por tanto, deberemos resolver:
      
0 −20 0 0 ie 2
 0 = 0 0 1   xe + 0  5
 
3
0 −20.07 4.561 · 10 0 ve 0
de donde se obtiene ve = 0, ie = 0.5, xe = 2.2 · 10−3 . Es decir, el cilindro se aleja (baja) 2.2
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milı́metros respecto al valor de equilibrio inicial.

(e) (11/2 pts.) Obtén la función de transferencia entre la distancia x y la tensión V aplicada.
Sol.: La función de transferencia puede obtenerse bien considerando la representación ma-
tricial o bien, en este caso en que la matriz de estado tiene muchos ceros, aplicando trans-
formada de Laplace directamente sobre las ecuaciones de estado individuales:
2
si(s) = −20i(s) + 2V (s) i(s) = V (s)
s + 20
sx(s) = v(s)
sv(s) = −20.07i(s) + 4.561 · 103 x(s) s2 x(s) = −20.07i(s) + 4.561 · 103 x(s)

obteniéndose:
x(s) −40.14 −40.14
= 2 3
=
V (s) (s + 20)(s − 4.561 · 10 ) (s + 20)(s + 67.54)(s − 67.54)

La función de transferencia tiene un polo en el semiplano derecho, como corresponde a un

sistema es inestable,

2. [Respuesta temporal] (Total: 5 pts.)

Dada la función de transferencia siguiente:

y(s) −10(s + 1.4)

=
u(s) (s + 5)(s2 + 4s + 13)

(a) (11/2 pts.) Obtén el término correspondiente a las condiciones iniciales.

Sol.: En primer lugar, debemos obtener la ecuación diferencial de la que parte la función de
transferencia indicada:
y(s) −10s − 14
= 3
u(s) s + 9s2 + 33s + 65
d3 y(t) d2 y(t) dy(t) du(t)
+ 9 + 33 + 65y(t) = −10 − 14u(t)
dt3 dt2 dt dt
Aplicando de nuevo la transformada de Laplace, pero esta vez considerando las condiciones
iniciales no nulas se obtiene:
dy(0) d2 y(0)
(s3 +9s2 +33s+65)y(s)−(s2 +9s+33)y(0)−(s+9) − = (−10s−14)u(s)+10u(0)
dt dt2

d2 y(0)
10(s + 1.4) 10u(0) + (s2 + 9s + 33)y(0) + (s + 9) dy(0)
dt + dt2
y(s) = 3 2
u(s) + 3 2
s + 9s + 33s + 65 s + 9s + 33s + 65
Por lo tanto, el término correspondiente a las condiciones iniciales es:
d2 y(0)
10u(0) + (s2 + 9s + 33)y(0) + (s + 9) dy(0)
dt + dt2
Xl (s) = 3 2
s + 9s + 33s + 65

(b) (11/2 pts.) Calcula la respuesta temporal cuando se aplica una entrada u(t) de tipo escalón y
amplitud unitaria, y las condiciones iniciales son nulas.
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Sol.: Considerando de que el término de condiciones iniciales es nulo, y que la transformada

de Laplace de la entrada es u(s) = 1s :

−10(s + 1.4) A B Cs + D
y(s) = 2
= + +
s(s + 5)(s + 4s + 13) s s + 5 (s + 2)2 + 32

Realizando la sume de la expresión de la derecha e igualando numeradores, se obtiene:

A = −0.215, B = −0.4, C = 0.615 y D = 0.46.
Por lo tanto, la transformada de Lapace inversa es:

y(t) = −0.215 − 0.4e−5t + 0.615e−2t (cos 3t − 0.417 sin 3t)

(c) (1/2 pt.) Calcula cual es la amplitud de la entrada u(t) de tipo escalón que deberı́a aplicarse
si se desea tener un valor de salida y(t) = 1.5 en el instante de tiempo t = 2. Asume
condiciones iniciales nulas.
Sol.: Según la expresión anterior, para t = 2:

y(t = 2) = −0.215 − 0.4e−10 + 0.615e−4 (cos 6 − 0.417 sin 6) = −0.2

Al ser un sistema lineal, se cumple el principio de superposición y, por lo tanto, la propor-

cionalidad entre entradas y salidas. Por lo tanto, se puede establecer la siguiente regla de
tres (llamando A a la amplitud del escalón de la entrada):

A = 1 → y(t = 2) = −0.2 1.5 · 1
⇒A= = −7.5
A? → y(t = 2) = 1.5 −0.2

(d) (1/2 pt.) Calcula cuál es la amplitud de la entrada u(t) de tipo escalón que deberı́a aplicarse
si se desea tener un valor de salida y = 1.5 en régimen permanente. Asume condiciones
iniciales nulas.
Sol.: De la expresión temporal obtenida en el apartado b) se deduce que para una amplitud
de la entrada de A = 1 el valor alcanzado por la salida en régimen permanente (y(∞) es:

y(∞) = −0.215

Por lo tanto, aplicando de nuevo una regla de tres, se obtiene:


A = 1 → y(∞) = −0.215 1.5 · 1
⇒A= = −6.96
A? → y(∞) = 1.5 −0.215

(e) (1 pt.) Calcula la respuesta temporal cuando en t = 0, partiendo de condiciones iniciales

nulas, se aplica una entrada u(t) de tipo escalón y amplitud 10, y en t = 1/10 se vuelve a
u = 0.

Sol.: La respuesta temporal obtenida en el apartado b) es para un escalón unitario en la entrada.

Llamamos yunit (t) a esa respuesta:

yunit (t) = −0.215 − 0.4e−5t + 0.615e−2t (cos 3t − 0.417 sin 3t)

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La transformada de Laplace de la entrada en este caso es:

10 10 −0.1s
u(s) = − e
s s
Aplicando el principio de superposición, obtenemos que la salida y(t) ante esta nueva entrada
será: 
10yunit (t) 0 ≤ t ≤ 0.1
y(t) =
10 (yunit (t) − yunit (t − 0.1)) t > 0.1

Puntuación total: 10 puntos.

Tabla de transformadas
f (t) F(s)
1
1 s
e−at sin(wt) w
(s+a)2 +w2
e−at cos(wt) s+a
(s+a)2 +w2

Fórmula matriz inversa 2 × 2

   
A11 A12 1 A22 −A12
A= ; A−1 =
A21 A22 A11 A22 − A21 A12 −A21 A11

Fórmula matriz inversa 3 × 3

 
A11 A12 A13
adj(A)T
A = A21 A22 A23  ; A−1 =
|A|
A31 A32 A33
 
A22 A23 A12 A13 A12 A13
 A32 A33 −
 A32 A33 A22 A23 
 
 
T
 A21 A23 A11 A13 A11 A13 
− A31 A33
adj(A) =  − 
 A31 A33 A21 A23 

 
 
 A21 A22 A11 A12 A11 A12 
−
A31 A32 A31 A32 A21 A22

|A| = A11 A22 A33 +A12 A23 A31 +A13 A21 A32 −A13 A22 A31 −A12 A21 A33 −A11 A23 A32