Sistemas Automáticos (SAU) (Parcial 1) 31 Octubre 2016

11407 - Grado Ing. Tec. Industriales Tiempo: 1.5 horas

1. [Modelado] (Total: 2 pts.)

La figura, que a continuación se muestra, representa un diagrama simplificado de un dispositivo
de posicionamiento piezoeléctrico que dirige un sistema masa-muelle-amortiguador.

Al actuador piezoeléctrico (APZ) se le aplica una tensión externa u(t). El circuito equivalente
del APZ contiene una resistencia R, un condensador C y una fuente de corriente de reacción
equivalente (ERCS). El actuador piezoeléctrico ejerce una fuerza F sobre el sistema masa-muelle-
amortiguador tal que F = Tem vc , donde vc es la caı́da de tensión en el condensador y Tem es un
parámetro. La corriente iERCS en el ERCS es proporcional a la variación de la posición del APZ
de tal modo que iERCS = Tem dx dt
, siendo x la posición de la masa m. El coeficiente de fricción
viscosa del amortiguador es b, mientras que el muelle tiene un coeficiente de elasticidad ks .

Se pide:
(a) (1.5 pt.) Obtén el modelo del sistema en representación de estados. Considera como salida la
posición x de la masa.
Sol.: Por un lado, se tiene una parte mecánica que es un sistema masa–muelle–amortiguador.
Para que sea más simple, llamaremos respectivamente (x1 = x, x2 ) a la posición y a la
velocidad. Cualquier otra anotación (x, v) es valida también. Usando la segunda ley de
Newton:
ẋ1 = x2
Tem ks b (1)
mẋ2 = F − ks x1 − bx2 ẋ2 = vc − x1 − x2
m m m
Por otro lado, se tiene un subsistema eléctrico. Usando las leyes de Kirchoff, se llamará
i1 , i2 a la corrientes en cada una de la mallas (asumiendo el sentido de la agujas del reloj).
Entonces, el balance de tensiones en la malla de la izquierda cumple:

u = Ri1 + vc (2)
En el condensador, se tiene:
dvc 1
= (i1 − i2 ) (3)
dt C
En el enunciado, se indica

i2 = Tem ẋ ≡ Tem ẋ1 = Tem x2 (4)

Por tanto, usando las ecuaciones (2) y (4) en (3), se tiene:

 
dvc 1 u − vc 1 Tem 1
= − Tem x2 = − vc − x2 + u (5)
dt C R RC C RC

El modelo del sistema con sus variable de estado en la ecuaciones (1) y (5), quedarı́a:
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dvc 1 Tem 1
=− vc − x2 + u
dt RC C RC
ẋ1 = x2 (6)
Tem ks b
ẋ2 = v c − x1 − x2
m m m

(b) (0.5 pt.) A partir de un valor inicial de tensión de entrada cualquiera, se incrementa dicha
entrada 5 voltios, modificándose la posición de la masa 5 mm en 0.2 segundos. ¿Cuánto se
deberı́a incrementar la tensión de entrada para mover la masa 10 mm en 0.2 segundos? ¿Por
qué?
Sol.: El sistema (6) es lineal. Por tanto, usando el principio de superposición:

5Volts → 5mm
10Volts (7)
?Volts → 10mm

Al ser lineal, es proporcional: para el doble de movimiento, se necesitará el doble de tensión.

2. [Linealización] (Total: 3 pts.)

Muchos sistemas quı́micos, bioquı́micos y electrónicos pueden ser modelados por medio de la
dinámica:
α1 x2 u(t)
ẋ1 = − d 1 x1
1 + α2 x2 u(t)
ẋ2 = k2 x1 − d2 x2
donde (x1 , x2 ) son las variables de estado del sistema, u(t) es una señal externa de entrada y
(α1 , α2 , k2 , d1 , d2 ) son parámetros.
Se pide:
(a) (0.5 pt.) Obtén el punto de equilibrio del sistema. Evalúa el punto de equilibrio positivo
cuando la señal de entrada es ue = 0.5, y los parámetros toman los valores (α1 = 0.22, α2 =
1, k2 = 2, d1 = 0.2, d2 = 0.1)
Sol.:
En el equilibrio, las variables mantienen su valor a lo largo del tiempo. Por tanto, para
encontrar el equilibrio, se tendrá que resolver las siguientes ecuaciones algebraicas:
α1 x2e ue
0= − d1 x1e
1 + α2 x2e ue (8)
0 = k2 x1e − d2 x2e

donde x1e , x2e , ue representan valores en el equilibrio, esto es, las soluciones de la ecuación
(8). Sustiyendo la segunda ecuación en la primera, se tiene:
 
k2 2 k2
d1 α2 ue x1e + d1 − α1 ue x1e = 0 (9)
d2 d2
La ecuación (9) tiene dos soluciones:

x1e = 0
α1 d2 (10)
x1e = −
α2 d1 α2 k2 ue
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Utilizando los valores de los parámetros proporcionados y la segunda ecuación en (8):

x1e = 0 x2e = 0
(11)
x1e = 1 x2e = 20

Ambos puntos de equilibrio tienen sentido, pero sólo uno es diferente de cero, que es pre-
cisamente el que se pedı́a.
(b) (1.0 pt.) Linealiza el modelo sobre el punto de equilibrio anterior.
Sol.: Sólo la primera ecuación es lineal, con:

α1 x2 u(t)
ẋ1 = − d1 x1 = f (x1 , x2 , u) (12)
1 + α2 x2 u(t)
La ecuación linealizada será
∂f (x1 , x2 , u) ∂f (x1 , x2 , u) ∂f (x1 , x2 , u)
ẋ1 = x1 + x2 + u (13)
∂x1 e ∂x2 e ∂u e

donde x1 , x2 , u en la ecuación linealizada (13) representa las diferencias de los originales

x1 , x2 , u con respecto a los valores en el equilibrio (punto de equilibrio positivo obtenido en
el apartado anterior), esto es, x1e = 1, x2e = 20, ue = 0.5. Las correspondiente derivadas
parciales darán los siguientes valores:

∂f (x1 , x2 , u)
= −d1 = −0.2
∂x1 e
∂f (x1 , x2 , u) α1 ue
= = 9.1 · 10−4 (14)
∂x2 e (1 + α2 x2 u)2 e
∂f (x1 , x2 , u) α 1 x2
= = 0.0364
∂u e (1 + α2 x2 u)2 e
Por tanto, el modelo linealizado quedará

α1 ue α 1 x2
ẋ1 = −d1 x1 + 2
x2 + u
(1 + α2 x2 u) e (1 + α2 x2 u)2 e
(15)
= −0.2x1 + 9.1 · 10−4 x2 + 0.0364u
ẋ2 = k2 x1 − d2 x2 = 2x1 − 0.1x2

(c) (1.5 pt.) Obtén la función de transferencia entre la variable de salida x2 y la entrada u.
Sol.: Se tiene
−0.2 9.1 · 10−4
      
ẋ1 x1 0.0364
= + u (16)
ẋ2 2 −0.1 x2 0
Estando interesados en la salida  
  x1
y = x2 = 0 1 (17)
x2
Sabiendo que para un sistema dinámico
ẋ = Ax + Bu
(18)
y = Cx
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Si aplicamos la Transformada de Laplace, se obtiene:

y(s) = C(sI − A)−1 Bu(s) + C(sI − A)−1 x(0) (19)

Dado que sólo estamos interesados en la Función de Transferencia entre y y u. Por tanto,
sólo se necesita el término:
 adj(sI − A)T 0.0364
 
−1

y(s) = C(sI − A) Bu(s) = 0 1 u(s)
det(sI − A) 0
(20)
0.0727
= 2 u(s)
s + 0.3s + 0.0182
Nota que sólo se necesita el calcular el elemento a21 de adj(sI − A)T .

3. [Respuesta temporal] (Total: 5 pts.)

Dado el sistema cuyas variables de estado responden a la siguiente expresión:
      
ẋ −1 2 0 x 0 0  
h
v̇  =  0 −3 0 v  + 1 0.1
i
θ̇ −0.5 0 0 θ 0 0
Se pide:
(a) (2.75 pt.) Mediante la Transformada de Laplace determina la expresión que relaciona la salida
y(s) = x(s) − 2θ(s) respecto a las entradas h(s) e i(s).
Sol.: Se busca la expresión: Y (s) = G1 (s)H(s) + G2 (s)I(s). Para ello, se aplicará el
cálculo:
 
 −1
 H(s)
Y (s) = C(sI − A) B + D
I(s)
Conocemos la matrices A y B, pero nos falta deducir C y D. Sabiendo que,
 
  X(s)  
H(s) H(s)
Y (s) = X(s) − 2θ(s) = CX + D = C  V (s)  + D
I(s) I(s)
θ(s)
   
Se deduce que C = 1 0 −2 y D = 0 0
Ası́,
 −1  
s + 1 −2 0 0 0
C(sI − A)−1 B + D = 1 0 −2  0
   
s + 3 0 1 0.1 + 0 0
0.5 0 s 0 0
 
x11 x12 x13
−1 1
Llamando (sI − A) = x21 x22 x23 
sI − A x x x
21 32 33
Se tiene  
0 0
1
C(sI − A)−1 B + D =
 
x11 − 2x31 x12 − 2x32 x13 − 2x33 1 0.1 =
sI − A 0 0

1  
= x12 − 2x32 0.1x12 − 0.2x32
sI − A
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Por tanto, no hace falta calcular toda la matriz inversa sólo los términos x12 y x32 , además
del determinante.
 
s + 1 −2 0 s+1 0 0.5
|sI − A| = 0 s + 3 0 = (s + 1)(s + 3)s; (sI − A)t =  −2 s + 3 0 
0.5 0 s 0 0 s

Ası́,
−2 0 s + 1 0.5
x12 = − = 2s x32 = − = −1
0 s −2 0
Por tanto,   
2s + 2 0.2s + 0.2 H(s)
Y (s) =
(s + 1)(s + 3)s (s + 1)(s + 3)s I(s)
Operando
2(s + 1) 0.2(s + 1) 2
Y (s) = H(s) + I(s) = (H(s) + 0.1I(s))
(s + 1)(s + 3)s (s + 1)(s + 3)s (s + 3)s

(b) (0.5 pts.) Para la salida Y (s) determina el término de condiciones iniciales para x(0) = 0,
v(0) = 1.5 y θ(0) = 0.
Sol.: El término de condiciones iniciales, T CI(s) se obtiene aplicando la expresión:
 
x(0)
T CI(s) = C(sI − A)−1 v(0)
θ(0)

Operando 

0
1   1.5(x12 − 2x32 )
T CI(s) = x11 − 2x31 x12 − 2x32 x13 − 2x33 1.5 =
sI − A 0 sI − A

Sustituyendo según los valores calculados en el apartado anterior:

1.5(2s + 2) 3
T CI(s) = =
(s + 1)(s + 3)s (s + 3)s

(c) (1.75 pt.) Sin tener en cuenta las condiciones iniciales, obtén la salida y(t) cuando las entradas
h(t) e i(t) son:
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3 i(t)
h(t)

0
0 2 4 6 8 10

Sol.: A partir de la figura anterior, se deduce que las transformadas de Laplace de las entradas
son:
1.5 −3s 3 3 −5s 3
1 − e−5s


H(s) = e I(s) = − e =
s s s s
Por las propiedades de superposición y linealidad, se puede considerar una entrada genérica
escalón unitario. Ası́ pues, vamos a obtener ŷ(t) tal que:

2 1 A B C As2 + Bs(s + 3) + C(s + 3)

Ŷ (s) = · = + + 2 =
(s + 3)s s s+3 s s (s + 3)s2
Igualando numeradores, se obtiene los parámetros A,B y C

s2 :

A+B = 0 
s: 3B + C = 0
s0 : 3C = 2


2 2 2
Operando, se obtiene A = , B = − y C =
9 9 3
1.5 −3s
Por tanto, si la entrada H(s) = e , la salida correspondiente a dicha entrada, yh (t),
s
será:
 
2 −3(t−3) 2 2 1 1
yh (t) = 1.5 e − + (t − 3) = e−3(t−3) − + (t − 3) ; t ≥ 3
9 9 3 3 3
Con respecto a la entrada I(s), vamos a considerar, por superposición, que hay dos I1 (s) = 3s
y I2 (s) = − 3s e−5s . Tampoco hay que olvidar que la entrada I(s) va multiplicada por 0.1.
Ası́ pues,
 
2 −3t 2 2 1 1 1
yi1 (t) = 0.1 · 3 e − + t = e−3t − + t; t≥0
9 9 3 15 15 5

 
2 −3(t−5) 2 2 1 1 1
yi2 (t) = 0.1 · −3 e − + (t − 5) = − e−3(t−5) + − (t − 5) ; t ≥ 5
9 9 3 15 15 5

Por tanto, la salida y(t) se puede escribir como:


 yi1 (t): 0≤t<3
y(t) = yi (t) + yh (t): 3≤t<5
 1
yi1 (t) + yh (t) + yi2 (t): t≥5
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Puntuación total: 10 puntos.

Tabla de transformadas:
f (t) F(s) Fórmula matriz inversa 2 × 2
1
1 s

A11 A12

1

A22 −A12

−at w −1
e sin(wt) (s+a)2 +w2 A= ; A =
A21 A22 A11 A22 − A21 A12 −A21 A11
e−at cos(wt) (s+a)
s+a
2 +w 2

Fórmula matriz inversa 3 × 3

 
A11 A12 A13
adj(A)T
A = A21 A22 A23  ; A−1 =
|A|
A31 A32 A33
 
A22 A23 A12 A13 A12 A13
 A32 A33 −
 A32 A33 A22 A23 
 
 
T
 A21 A23 A11 A13 A11 A13 
− A31 A33
adj(A) =  − 
 A31 A33 A21 A23 

 
 
 A21 A22 A11 A12 A11 A12 
−
A31 A32 A31 A32 A21 A22

|A| = A11 A22 A33 +A12 A23 A31 +A13 A21 A32 −A13 A22 A31 −A12 A21 A33 −A11 A23 A32