Sistemas Automáticos (SAU) (Recuperación Parcial 1) 16 Enero 2018

11407 - Grado Ing. Tec. Industriales Tiempo: 1.5 horas

1. [Modelado] (Total: 3 pts.)

Dada la siguiente figura, donde T es el par aplicado al sistema, θ1 y θ2 los ángulos rotados por las
masas cuyo momento de inercia es J1 y J2 , respectivamente, B1 , B2 , K1 y K2 son las constantes
de los amortiguadores y muelles rotacionales:

(a) (1.5 ptos.) Obtén su modelo.

Sol.: Para obtener el modelo, se descompondrá el sistema en subsistemas del siguiente
modo:

De esta primera masa se obtiene la siguiente ecuación:

J1 θ¨1 = T − K1 (θ1 − θ2 ) − B1 θ˙1 (1)

Sobre la segunda masa se aplican los siguientes pares:

Y la ecuación que se obtiene aplicando el balance es:

J2 θ¨2 = K1 (θ1 − θ2 ) − K2 θ2 − B2 θ˙2 (2)

Por lo tanto, el modelo del sistema anterior viene representado por las ecuaciones (1) y (2).

(b) (0.25 ptos.) ¿Se trata de un modelo lineal? Justifica tu respuesta.

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Sol.: Sı́ se trata de un sistema lineal, ya que en las ecuaciones de su modelo ((1) y (2)) las
variables (θ1 , θ˙1 , θ¨1 , θ2 , θ˙2 , θ¨2 , T ) solo aparecen multiplicadas por una constante. Eso sig-
nifica que ambas ecuaciones cumplen el principio de superposición, que es lo que caracteriza
a los sistemas lineales.
(c) (1.25 pto.) Obtén su representación en el espacio de estados, considerando como salida y =
θ1 − θ2 .
Sol.: La representación en espacio de estados solo se puede realizar si el sistema es lineal,
cosa que se ha comprobado en el apartado anterior que sı́ se cumple. Para obtener la rep-
resentación en espacio de estados, es necesario realizar cambios de variables, de modo que
las variables de estado aparezcan únicamente derivadas una vez. El cambio de variables
utilizado es el siguiente:

x1 = θ1
x2 = θ˙1
x3 = θ2
x4 = θ˙2
Usando x1 , x2 , x3 y x4 como variables de estado, el modelo (1) y (2) queda representado
por la siguiente ecuación de estado:
      
ẋ1 0 1 0 0 x1 0
−K1 −B1 K1   1 
 ẋ2  
J1 J1 J1
0   x2
 +  J1  T
 ẋ3  =  (3)
   
0 0 0 1   x3   0 
K1 −K1 −K2 −B2
ẋ4 J2
0 J2 J2
x4 0
Por su parte, la ecuación de la salida es la siguiente:
 
x1
   x2 
y = 1 0 −1 0  
 x3  (4)
x4

2. [Linealización] (Total: 2 ptos.)

El comportamiento dinámico de determinado sistema viene representado mediante la siguiente
ecuación, donde u(t) representa la entrada e y(t) la salida:

d2 y(t) 2 dy(t) p
+ (u (t) − 1) + u(t)y(t) = u(t)
dt2 dt
(a) (0.25 ptos.) Obtén su punto de funcionamiento cuando la entrada es u(t) = 4 unidades.
Sol.: El punto de funcionamiento es un punto de equilibrio. Como tal, las variables no sufren
2
modificación en su valor, por la que el valor de todas las derivadas es nulo ( d dty(t)
2 = dy(t)
dt
=
0). Sustituyendo valores en la ecuación anterior se obtiene que ueq = 4 y:

4yeq − 2 = 0 ⇒ yeq = 0.5

(b) (1 pto.) Obtén el modelo linealizado del sistema alrededor de dicho punto de funcionamiento.
Exprésalo en espacio de estados, considerando como salida y(t).
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Sol.: La ecuación a linealizar es:

d2 y(t) 2 dy(t) p
g: + (u (t) − 1) + u(t)y(t) − u(t) = 0
dt2 dt
Derivando con respecto a cada una de las variables:

dg
dÿ
= 1
eq
dg
dẏ
= u2eq − 1 = 15
eq
dg
dy
= ueq = 4
eq
dg 1
du eq
= 2ueq ẏeq + yeq − √
2 ueq
= 0.25

Por lo tanto, el modelo linealizado es:

ÿ + 15ẏ + 4y = −0.25u

En la expresión anterior se debe tener en cuenta que las variables en realidad son variables
incrementales con respecto al punto de funcionamiento. Se ha considerado también que
2
ÿ = ddt2y y ẏ = dy
dt
.
Las variables de estado son:
x1 = y
x2 = ẏ
La representación de la ecuación linealizada en el espacio de estados es:
      
ẋ1 0 1 x1 0
= + u
ẋ2 −4 −15 x2 −0.25

(c) (0.75 ptos.) Obtén su función de transferencia y el término de condiciones iniciales cuando
se parte de un punto de equilibrio definido en el primer apartado.
Sol.: El término de condiciones iniciales es nulo, ya que se parte del mismo punto de equi-
librio sobre el que se ha realizado la linealización. Al tratarse de variables incrementales
las del sistema linealizado, las condiciones iniciales son nulas y, por tanto, el término de
condiciones iniciales.
Aplicando por lo tanto la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales nulas
se obtiene la siguiente función de transferencia:

Y (s) −0.25
G(s) = = 2
U (s) s + 15s + 4

3. [Respuesta temporal] (Total: 5 pts.)

Dado el modelo linealizado
3(s + 2) (s2 + 2.5s + 3)y(0) − 3u(0)
y(s) = u(s) +
(s + 0.5)(s2 + 2s + 2) (s + 0.5)(s2 + 2s + 2)

donde y(s) y u(s) representan respectivamente la salida y la entrada. Se pide:

(a) (2.5 ptos.) Calcula la respuesta temporal y(t) ante una entrada escalón unitario con las condi-
ciones iniciales u(0) = 1, y(0) = 1
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Sol.: El modelo linealizado está compuesto por la Función de Transferencia (Respuesta

Forzada) y por el Término de Condiciones Iniciales (Respuesta Libre), esto es,

y(s) = yRf (s) + yRl (s)

Empezando por la Respuesta Forzada:

3(s + 2) 1 A B C(s + 1) D·1
yRf (s) = 2 2
· = + + +
(s + 0.5) ((s + 1) + 1 ) s s s + 0.5 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
2

Operando, los numeradores cumplen

A (s + 0.5) (s + 1)2 + 1 + Bs (s + 1)2 + 1 + C ((s + 1)s(s + 0.5)) +

+D(s + 0.5)s = 3(s + 2)

A(s3 + 2.5s2 + 3s + 1) + B(s3 + 2s2 + 2s) + C(s3 + 1.5s2 + 0.5s) + D(s2 + 0.5s) = 3s + 6

Igualando coeficiente a coeficiente, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:


A+B+C =0   
2.5A + 2B + 1.5C + D = 0 A =6 3 − 0.5C + D = 0

→ →
3A + 2B + 0.5C + 0.5D = 3   B = −6 − C 6 − 1.5C + 0.5D = 3
A =6


Resolviendo queda: A = 6; B = −7.2; C = 1.2; D = −2.4. Por tanto, antitransformando

obtenemos yRf (t)
yRf (t) = 6 − 7.2e−0.5t + 1.2e−t (cos t − 1.2 sin t)

Con respecto a la Respuesta Libre, con condiciones iniciales u(0) = 1, y(0) = 1, se tiene

s2 + 2.5s + 3 − 3 A B(s + 1) C ·1
yRl (s) = 2 2
= + +
(s + 0.5) ((s + 1) + 1 ) s + 0.5 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
2

Igualando los numeradores, se tiene

s2 + 2.5s = A (s + 1)2 + 1 + B(s + 1)(s + 0.5) + C(s + 0.5)

Igualando coeficiente a coeficiente


A+B =1  
−0.5B + C = 0.5
2A + 1.5B + C = 2.5 → A=1−B →
−1.5B + 0.5C = −2
2A + 0.5B + 0.5C = 0


Resolviendo queda: A = −0.8; B = 1.8; C = 1.4. Por tanto, antitransformando se obtiene

yRl (t)

yRl (t) = −0.8e−0.5t + 1.8e−t cos t + 1.4e−t sin t

Por tanto, la respuesta temporal y(t) ante una entrada escalón unitaria y con condiciones
iniciales u(0) = 1, y(0) = 1 es

y(t) = yRf (t) + yRl (t) = 6 − 8e−0.5t + 3e−t cos t − e−t sin t
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(b) (0.5 ptos.) Para la entrada y las condiciones iniciales indicadas en el apartado anterior (a),
determina cuáles son los valores de y(t) y de u(t) para respectivamente los instantes de tiempo
t=0yt=∞

Sol.: La entrada, u(t), para t = 0 es su condición inicial, por lo que u(0) = 1 (indicado
en el enunciado). Dado que la entrada u(t) es un escalón unitario que empieza valiendo 1,
entonces u(t) para el instante t = ∞ es u(∞) = 2 .
La salida, y(t), para t = 0 es su condición inicial, por lo que y(0) = 1 (también dado en
el enunciado). No obstante, también, se puede obtener a partir de la expresión obtenida en
el apartado anterior:

y(t) = 6 − 8e−0.5t + 3e−t cos t − e−t sin t → t = 0 → y(0) = 6 − 8 + 3 − 0 = 1

y(t), para t = ∞, se obtiene a partir de la expresión anterior ası́:

y(t) = 6 − 8e−0.5t + 3e−t cos t − e−t sin t → t = ∞ → y(∞) = 6 − 0 + 0 − 0 = 6

(c) (2 ptos.) Considerando las condiciones iniciales indicadas en el apartado (a), determina:
• (70%) El valor de la entrada escalón para que el crecimiento de la respuesta y(t) entre
los instantes t = 2 y t = 6 sea de 4.25
Sol.: En primer lugar, se podrá saber cuanto vale y(6) − y(2) ante una entrada escalón
unitario. Ası́:
y(t) = 6 − 8e−0.5t + 3e−t cos t − e−t sin t
t = 2 → y(2) = 6 − 2.943 − 0.1689 − 0.1231 = 2.765
t = 6 → y(6) = 6 − 0.3982 + 0.0072 + 0.0007 = 5.6097

Por tanto, y(6) − y(2) = 5.6097 − 2.765 = 2.8447 6= 4.25

Dado que no cumple tenemos que buscar el valor de escalón que haga posible que
y(6) − y(2) = 4.25. Ası́, partiendo de la expresión obtenida en el apartado anterior
y(t) = yRf (t) + yRl (t), tendremos que y(t), para un escalón de entrada de valor A y
con las mismas condiciones anteriores, quedarı́a por la propiedad Lineal:

y(t) = A(6 − 7.2e−0.5t +1.2e−t (cos t − 1.2 sin t))

− 0.8e−0.5t + 1.8e−t cos t + 1.4e−t sin t

Operando la expresión anterior se llega a:

y(t) = 6A − 7.2Ae−0.5t +1.2Ae−t (cos t − 1.2 sin t)
− 0.8e−0.5t + 1.8e−t cos t + 1.4e−t sin t

Operando,
y(t) = 6A − (7.2A + 0.8)e−0.5t + (1.2A + 1.8)e−t cos t + (−2.4A + 1.4)e−t sin t

Ahora se calculará cuánto vale y(2), y(6)

t = 2 → y(2) = 6A − (2.6487A+0.2943) + (−0.0676A − 0.1014)+

(−0.2953A + 0.1723) = 2.9884A − 0.2234
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t = 6 → y(6) = 6A − (0.3585A+0.0399) + (0.0029A + 0.0043)+

(0.0017A − 0.0011) = 5.6461A − 0.0367

Ahora, obtendremos el valor del escalón de entrada A, que haga que se cumpla la
condición exigida en este apartado:

y(6) − y(2) = 4.25 = 5.6461A − 0.0367 − (2.9884A − 0.2234)

4.25 = 2.6577A − 0.1867 → A = 1.529
1.529
La Transformada de Laplace de la entrada escalón requerido serı́a:
s
• (30%) Dibuja y justifica la entrada u(t) para que la respuesta temporal y(t) tenga el
crecimiento indicando anteriormente y se estabilice al mismo valor que cuando la entrada
fue un escalón unitario. Indica cuál serı́a la transformada de Laplace de la u(t) dibujada.
Sol.: La entrada debe cambiar en 1.529, desde su valor inicial, u(0) = 1, pero la entrada
debe cambiar de nuevo a 1 para conseguir que no cambie el valor al que se estabilice
la salida. Al menos el escalón con incremento de 1.529 se deberı́a mantener hasta el
instante t = 6 Por tanto, la Transformada de Laplace de la entrada requerida serı́a:
1.529 0.529 −6s
U (s) = − e
s s
Gráficamente, y teniendo en cuenta u(0) = 1

La salida que da el sistema ante la entrada anterior, sin olvidar las condiciones iniciales
dadas serı́a:
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Se puede apreciar que y(6) − y(2) = 4.25 ; y(∞) = 6 y y(0) = 1

Puntuación total: 10 puntos.

Tabla de transformadas:
f (t) F(s) Fórmula matriz inversa 2 × 2
1
1 s

A11 A12

1

A22 −A12

e−at sin(wt) (s+a)w2 +w2 A= ; A−1 =
A21 A22 A11 A22 − A21 A12 −A21 A11
e−at cos(wt) (s+a)
s+a
2 +w 2

Fórmula matriz inversa 3 × 3

 
A11 A12 A13
adj(A)T
A = A21 A22 A23  ; A−1 =
|A|
A31 A32 A33
 
A22 A23 A A13 A12 A13
 A32 A33 − 12
 A32 A33 A22 A23 
 
 
T
 A21 A23 A11 A13 A11 A13 
− A31 A33
adj(A) =  − 
 A31 A33 A21 A23 

 
 
 A21 A22 A11 A12 A11 A12 
−
A31 A32 A31 A32 A21 A22

|A| = A11 A22 A33 +A12 A23 A31 +A13 A21 A32 −A13 A22 A31 −A12 A21 A33 −A11 A23 A32