Sistemas Automáticos (SAU) (Parcial 1) 20 Octubre 2017

11407 - Grado Ing. Tec. Industriales Tiempo: 1.5 horas

1. [Modelado] (Total: 2.5 pts.)

Aprovechando el par aplicado a un eje, se quiere conseguir tensión para enfriar agua. El sistema
fı́sico tiene el siguiente aspecto:

La R Text
T b w
Ta
J i Rp
ve
Vol

En el diagrama, Rp es un dispositivo denominado célula peltier que genera un flujo de calor.

Se asume que este flujo es tal que enfrı́a el agua del depósito. La célula peltier genera un flujo
calorı́fico qelec = α · i · T a + Rp · i2 , siendo α un parámetro constante. Eléctricamente, se comporta
como una resistencia de valor Rp .
El eje de la parte mecánica tiene una inercia J, y el coeficiente de fricción viscosa del amortiguador
es b. Ambos parámetros son constantes. w es la velocidad angular a la que gira el eje.
Además de la célula peltier, en la parte termoeléctrica, la inducción de la bobina es La , R es la
resistencia. La tensión que se genera en la dinamo es ve = k · w.
El volumen constante del agua a enfriar es Vol , el coeficiente de convección de la temperatura
exterior es kv , la densidad del agua es ρ y su calor especifico es ce .
Se pide:
(a) (1.5 pt.) Obtén el modelo del sistema considerando T a la temperatura del agua y como
entradas la temperatura exterior Text y el par T aplicado al eje.
Sol.: La temperatura del agua del depósito, T a , variable salida del sistema, se ve afectado
por los siguientes flujos de calor:
dT a
ρ · Vol · ce = qelec + qconv = α · i · T a + Rp · i2 + kv (Text − T a )
dt
De la parte mecánica, se tiene:
dw
J =T −b·w
dt
De la parte eléctrica se tiene ve = VLa + VR + VRp . Sustituyendo:
di
k · w = La + R · i + Rp · i
dt
Por tanto, el modelo del sistema es:
dT a α Rp kv
= · i · Ta + · i2 + (Text − T a )
dt ρVol ce ρVol ce ρVol ce
di k (R + Rp )
= w− ·i
dt La La
dw T b
= − w
dt J J

Nota: Dado que se quiere enfriar, la ecuación de la temperatura del agua se podrı́a
también plantear como:
dT a
ρ · Vol · ce = −qelec + qconv
dt
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(b) (0.25 pt.) Indique qué variables son de estado y ¿por qué?
Sol.:
Las variables de estado son T a , i y w porque acumulan energı́a (su derivada respecto al
tiempo requiere una ecuación en el modelo).

(c) (0.75 pt.) El flujo de calor de la célula peltier se ha linealizado para un determinado punto de
equilibrio, quedando qelec = α · ieq · T a + (α · Teqa
+ 2 · ieq · Rp )i. Escribe el modelo en forma
de espacio de estados (representación interna)
Sol.: Ahora el modelo, que es lineal, quedarı́a:

a
dT a α · ieq a
α · Teq + 2 · ieq · Rp kv
= ·T + ·i+ (Text − T a )
dt ρVol ce ρVol ce ρVol ce
di k R + Rp
= w− ·i
dt La La
dw T b
= − w
dt J J
La representación interna del sistema responde a la expresión ẋ = Ax + Bu, donde x representa
a la variables de estado, u son las entradas, mientras que A y B son matrices.
Dado que las variables de estado son (T a , i, w) y la entradas son (Text , T ), las matrices A y B
son de tamaño 3 × 3 y 3 × 2 respectivamente. Ası́,

a
      
dT a α · ieq − kv α · Teq + 2 · ieq · Rp k
  ρV c 0  T a   v 0 
 dt  

ol e ρVol ce     ρVol ce  T
 di   (R + Rp ) k       ext 
=  i  + 
0 −    0 0
  
 dt   La La    
   
 T
 w   1
b
  
0 0 − w 0
dt J J

2. [Linealización] (Total: 2.5 pts.)

Disponemos de un sistema fı́sico que posee la siguiente dinámica:

ẋ1 = 3 − x2 − u1 + u2
ẋ2 = x23 + x3 − 0.5 · u21
ẋ3 = 0.5 · x21 · x22 − u1 · u2
donde x1 (t), x2 (t), x3 (t) son las salidas del sistema mientras que u1 (t), u2 (t) son las entradas.
Se pide:
(a) (0.5 pt.) Fijando las entradas a u1,eq = 2 y u2,eq = 1 calcula y lista todos los puntos de
equilibrio del sistema.
Sol.: El punto de equilibrio buscado es (ẋ1,eq , x1,eq , ẋ2,eq , x2,eq , ẋ3,eq , x3,eq , u1,eq , u2,eq ). Nota
que sólo falta por saber x1,eq , x2,eq y x3,eq
Sustituyendo en la primera ecuación lo que se conocen, se tiene:
0 = 3 − x2,eq − 2 + 1 → x2,eq = 2

Actuando del mismo modo sobre la segunda ecuación, se obtiene

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+1
%
0= x23,eq + x3,eq − 0.5 · 4 → x3,eq =
&
−2

Finalmente, de la última ecuación se obtiene:

0 = 0.5 · x21,eq · 4 − 1 · 2 → 2x21,eq = 2 → x1,eq = ±1
Por tanto, los puntos de equilibrio obtenidos serı́an:


 (0, 1, 0, 2, 0, 1, 2, 1)
(0, 1, 0, 2, 0, −2, 2, 1)

(ẋ1,eq , x1,eq , ẋ2,eq , x2,eq , ẋ3,eq , x3,eq , u1,eq , u2,eq ) =

 (0, −1, 0, 2, 0, 1, 2, 1)
(0, −1, 0, 2, 0, −2, 2, 1)


(b) (1.15 pt.) Linealiza el modelo sobre el punto de equilibrio positivo.

Sol.: Las tres ecuaciones diferenciales que representan al modelo son no lineales. Para
hacerlas lineales, se reescribirán del siguiente modo:
g1 (ẋ1 , x2 , u1 , u2 ) = ẋ1 − 3 + x2 + u1 − u2 = 0
g2 (ẋ2 , x3 , u1 ) = ẋ2 − x23 − x3 + 0.5 · u21 = 0
g3 (ẋ3 , x1 , x2 , u1 , u2 ) = ẋ3 − 0.5 · x21 · x22 + u1 · u2 = 0
El punto de equilibrio, (ẋ1,eq , x1,eq , ẋ2,eq , x2,eq , ẋ3,eq , x3,eq , u1,eq , u2,eq ) sobre el que se lineal-
iza el sistema es (0, 1, 0, 2, 0, 1, 2, 1).
La linealización de la primera ecuación se obtiene a partir del siguiente planteamiento:

∂g1 ∂g1 ∂g1 ∂g1

(ẋ1 − ẋ1,eq ) + (x2 − x2,eq ) + (u1 − u1,eq ) + (u2 − u2,eq ) = 0
∂ ẋ1 eq ∂x2 eq ∂u1 eq ∂u2 eq

Haciendo las derivadas parciales, y operando

1 · ∆ẋ3 + 1 · ∆x2 + 1 · ∆u1 − 1 · ∆u2 = 0 → ẋ1 = −x2 − u1 + u2
Realizando directamente las derivadas parciales sobre la segunda ecuación:
∆ẋ2 + (−2x3 − 1)|eq ∆x3 + (0.5 · 2 · u1 )|eq ∆u1 = 0
Sustituyendo los correspondiente valores en el equilibrio, se obtiene la ecuación linealizada
ẋ2 = 3 · x3 − 2 · u1
Actuando del mismo modo sobre la tercera ecuación, se tiene:
∆ẋ3 + (−0.5 · x22 · 2 · x1 ) eq
∆x1 + (−0.5 · x21 · 2 · x2 ) eq
∆x2 + u2 |eq ∆u1 + u1 |eq ∆u2 = 0

Sustituyendo el punto de equilibrio, el modelo lineal de esta ecuación quedará:

ẋ3 = 4 · x1 + 2 · x2 − u1 − 2 · u2

(c) (0.85 pt.) Si la entrada u2 cambia a un nuevo valor en el equilibrio, u2,eq = 2, ¿Cuáles serán
los nuevos puntos en el equilibrio para los modelos no lineal y linealizado. ¿Seguirá siendo
válido el modelo lineal? ¿Por qué?
Sol.: Empezando por el modelo no lineal, el nuevo punto de equilibrio positivo, que es el
que podemos utilizar para compararlo con él del modelo linealizado serı́a:
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Sabiendo ahora que u1,eq = u2,eq = 2, se calculan los nuevos x1,eq , x2,eq y x3,eq . Susti-
tuyendo en la primera ecuación, se tiene:
0 = 3 − x2,eq − 2 + 2 → x2,eq = 3

De la segunda ecuación no lineal, se obtiene:

0 = x23,eq + x3,eq − 2

Es decir, x3,eq no cambia. Finalmente, de la última ecuación no lineal, se tiene:

√
2 2 2 2
0 = 0.5 · x1,eq · 9 − 2 · 2 → 4.5x1,eq = 4 → x1,eq = = 0.943
3
Por tanto, el nuevo punto de equilibrio (positivo) en el modelo No Lineal es:
 √ 
2 2
(ẋ1,eq , x1,eq , ẋ2,eq , x2,eq , ẋ3,eq , x3,eq , u1,eq , u2,eq ) = 0, 3 , 0, 3, 0, 1, 2, 2

El punto de equilibrio en el modelo lineal cuando la entrada u1 no cambia y la u2 cambia

de un 1 a 2, es decir, cuando las entradas son ∆u1,eq = 0 y ∆u2,eq = 1. Cabe recordar que
al trabajar con un modelo linealizado, se debe considerar valores con respecto al punto de
equilibrio utilizado al linealizar.
Ası́, de la primera ecuación del modelo lineal, se tiene:

0 = −∆x2,eq − ∆u1,eq + ∆u2,eq = −∆x2,eq − 0 + 1 → ∆x2,eq = +1

x2,eq = xanterior
2,eq + ∆x2,eq = 2 + 1 = 3

Con la segunda ecuación del modelo lineal,

0 = 3 · ∆x3,eq − 2 · ∆u1 = 3 · ∆x3,eq − 0 → ∆x3,eq = 0

x3,eq = xanterior
3,eq + ∆x3,eq = 1 + 0 = 1

De la última ecuación del modelo lineal,

0 = 4 · ∆x1,eq + 2 · ∆x2,eq − ∆u1,eq − 2 · ∆u2,eq = 4 · ∆x1,eq + 2 − 0 − 2 → ∆x1,eq = 0

x1,eq = xanterior
1,eq + ∆x1,eq = 1 + 0 = 1

Por tanto, el nuevo punto de equilibrio (positivo) en el modelo Lineal es:

(ẋ1,eq , x1,eq , ẋ2,eq , x2,eq , ẋ3,eq , x3,eq , u1,eq , u2,eq ) = (0, 1, 0, 3, 0, 1, 2, 2)

Ahora, en el modelo linealizado el valor de x1 en el equilibrio es 1, sin embargo, en el

modelo no lineal es 0.943. Este es el único cambio que se presenta en las salidas cuando la
entrada u2 se incrementa en un unidad.

Por tanto, el modelo lineal sigue siendo válido porque se considera que el cambio producido
en las salidas es despreciable.
Sin embargo, dado que no se conoce el sistema fı́sico que hay detrás, el modelo linealizado
podrı́a ser considerado como no válido, si no se aceptase que la variable x1 cambiase su
valor en más de 5.7% (a pesar de que la entrada u2 haya doblado su valor).
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La obtención del nuevo punto de equilibrio del modelo lineal, también se puede obtener
a partir de la representación interna (espacio de estados). Ası́ el modelo lineal, se puede
escribir como:
      
ẋ1 0 −1 0 x1 −1 1  
ẋ2  = 0 0 3 x2  + −2 0  u1
u2
ẋ2 4 2 0 x3 −1 −2

Para el calculo de punto de equilibrio del modelo lineal, sustituiremos todas las vari-
ables por sus valores respecto al punto de equilibrio utilizado en la linealización. Ası́
son valores conocidos: ∆ẋ1,eq = ∆ẋ2,eq = ∆ẋ3,eq = 0 ; ∆u1,eq = 0 y ∆u2,eq = 1. Son
desconocidos ∆x1,eq , ∆x2,eq y ∆x3,eq
Sustituyendo en el planteamiento matricial
      
0 0 −1 0 ∆x1,eq −1 1  
0 = 0 0 3 ∆x2,eq  + −2 0  0
1
0 4 2 0 ∆x3,eq −1 −2

Operando (multiplicando y sumando las matrices


0 = −∆x2,eq + 1  ∆x1,eq = 0
0 = 3∆x3,eq → ∆x2,eq = 1
0 = 4∆x1,eq + 2∆x2,eq − 2 ∆x3,eq = 0


3. [Respuesta temporal] (Total: 5 pts.)

La representación en el espacio de estados de un sistema responde a la siguiente expresión:
      
x˙1 −10 −29 x1 6
= + u
x˙2 1 0 x2 0

Se pide:
(a) (1.75 pt.) Determina las funciones de transferencia que relacionan las salidas Y1 (s) = x2 e
Y2 (s) = x1 + 2x2 con su entrada U (s). ¿Cuáles son las respectivas ecuaciones de las salidas?
Sol.:
Las ecuaciones de las salidas son las siguientes:
 

x1
Y1 (s) = 0 1
x2
 

x1
Y2 (s) = 1 2
x2
Para obtener la función de transferencia, se empleará la siguiente expresión:

Y (s)
= G(s) = C(sI − A)−1 B + D
U (s)
donde
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−10 −29 6


A= ,B = , C1 = 0 1 , C2 = 1 2 , D = 0
1 0 0

 −1  
−1 s + 10 29 1 s −29
(sI − A) = = 2
−1 s s + 10s + 29 1 s + 10

Ası́, pues,

  
Y1 (s) −1 1
s −29 6 6
= C1 (sI − A) B = 2 0 1 = 2
U (s) s + 10s + 29 1 s + 10 0 s + 10s + 29

  
Y2 (s) −1 1
s −29 6 6s + 12
= C2 (sI − A) B = 2 1 2 = 2
U (s) s + 10s + 29 1 s + 10 0 s + 10s + 29

(b) (1 pt.) Obtén el término correspondiente a la respuesta libre, considerando la salida Y1 (s).
Sol.:
Obteniendo la transformada de Laplace desde la representación interna, se llega a la sigu-
iente expresión:

Y1 (s) = (C1 (sI − A)−1 B + D)U (s) + C1 (sI − A)−1 X(0)

donde  
x1 (0)
X(0) =
x2 (0)
es el término de condiciones iniciales, siendo x1 (0) y x2 (0) los valores iniciales de x1 y x2 ,
respectivamente. El término de condiciones iniciales Y1L (s) es:

  
−1 1
s −29 x1 (0)
Y1L (s) = C1 (sI − A) X(0) = 2 0 1 =
s + 10s + 29 1 s + 10 x2 (0)

x1 (0) + x2 (0)s + 10x2 (0)

=
s2 + 10s + 29
(c) (2.25 pt.) Considerando condiciones iniciales nulas, obtén la salida y1 (t) cuando la entrada
u(t) es:
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3
u(t)

0
0 1 2 3 4 5
t(s)

Sol.: En primer lugar, se debe obtener la transformada de laplace de la entrada. Como se

ve, se trata de una entrada que se puede descomponer como combinación lineal de entradas
sencillas retrasadas en el tiempo. En concreto, desde el instante 0 hasta el 2 se trata de una
rampa de pendiente 2. Desde ese instante hasta el 3 la pendiente es de -1, y a partir de ese
momento, la pendiente es 0. Por lo tanto, las señales en las que se puede descomponer dicha
entrada son:

• Rampa de pendiente 2, 0 ≤ t < 2.

• Rampa de pendiente 2, menos rampa de pendiente 3 retrasada 2 unidades de tiempo,
2 ≤ t < 3.
• Rampa de pendiente 2, menos rampa de pendiente 3 retrasada 2 unidades de tiempo,
más rampa de pendiente 1 retrasada 3 unidades de tiempo t > 3.

La transformada de laplace de la entrada es, por tanto:

2 3 1
U (s) = 2
− 2 e−2s + 2 e−3s
s s s
 
6 6 2 3 −2s 1 −3s
Y1 (s) = 2 U (s) = 2 − e + 2e
s + 10s + 29 s + 10s + 29 s2 s2 s
Para obtener su expresión temporal, se hallará la transformada inversa del sistema ante una
rampa unitaria (pendiente 1). Para ello, habrá que descomponer en fracciones simples del
modo siguiente:

6 6 A B Cs + D
Y1u (s) = = = + 2+ 2
(s2 + 10s + 29)s 2 2 2
((s + 5) + 2 )s 2 s s s + 10s + 29

(A + C)s3 + (10A + B + D)s2 + (29A + 10B)s + 29B = 6

29B = 6 → B = 0.207
29A + 10B = 0 → A = −0.071
10A + B + D = 0 → D = 0.503
A+C =0 → C = 0.071
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−0.071 0.207 0.071s + 0.503

Y1u = + 2 +
s s (s + 5)2 + 22
El último término se puede expresar como:

 
0.071s + 0.503 s+7 s+5 2
= 0.071 = 0.071 +
(s + 5)2 + 22 (s + 5)2 + 22 (s + 5)2 + 22 (s + 5)2 + 22

Por tanto, la transformada inversa de Y1u es:

y1u (t) = −0.071 + 0.207t + 0.071e−5t (cos 2t + sin 2t)

Por lo tanto, la transformada inversa de laplace de Y1 (s) es:


 2y1u (t) 0≤t<2
y1 (t) = 2y1u (t) − 3y1u (t − 2) 2≤t<3
2y1u (t) − 3y1u (t − 2) + y1u (t − 3) t>3


Puntuación total: 10 puntos.

Tabla de transformadas:
f (t) F(s) Fórmula matriz inversa 2 × 2
1
1 s

A11 A12

1

A22 −A12

e−at sin(wt) (s+a)w2 +w2 A= ; A−1 =
A21 A22 A11 A22 − A21 A12 −A21 A11
e−at cos(wt) (s+a)
s+a
2 +w 2