Sistemas Automáticos (SAU) (Parcial 1) 22 Octubre 2018

11407 - Grado Ing. Tec. Industriales Tiempo: 1.5 horas

1. [Modelado] (Total: 3.25 pts.)

Se dispone de una bomba manual de accionamiento por manivela, no mostrada en la figura. Al
aplicar un par T a la manivela, un eje gira a velocidad angular w. Con el eje gira una rueda dotada
de cucharas con inercia J, produciéndose un bombeo de agua con caudal de entrada al depósito
qi . En el movimiento del eje hay una fricción viscosa de coeficiente b.
El caudal de entrada es proporcional a la velocidad angular, qi = kw. El parámetro k incluye la
cilindrada constante y el rendimiento de la bomba. El caudal de salida, qs , es gestionado por una
válvula con coeficiente Ku u, donde u es el grado de apertura de la válvula.

qi La apertura de la válvula, u ∈ [0, 1], tiene un valor

que depende del nivel, h, del depósito:
u=f(h) 
qs

 0
 h  : h < hc
Ku u(h) = 4 −1 : hc ≤ h < 1.25hc
h 
 hc
1 : 1.25hc ≤ h

hc A Se pide:
(a) (1.45 pt.) Modelo, con el mı́nimo número posible de ecuaciones (mismo número de ecuciones
que variables de estado), que relacione el par T con el nivel h del depósito.
Sol.: Existe una parte mecánica cuyo comportamiento queda dado por:
dw
J = T − bw
dt
Donde w es la velocidad angular del eje al proporcionar un par T . Según la ecuación anterior,
w es variable de estado.
Con respecto a la parte del depósito, se tiene

dh qi = k · w√
A = qi − qs →
dt qs = Ku u h − hc
Sustituyendo, la variable u por su valor, el modelo estará formado por la siguientes dos
ecuaciones, ya que sólo existen dos variables de estado: w y h

dw T b
= − w
dt J  J
k
w : h < hc


 A


√
 
dh  k 4Ku h
= w− −1 h − hc : hc ≤ h < 1.25hc
dt  A A hc
Ku √

 k

 w−
 h − hc : 1.25hc ≤ h
A A
(b) (0.5 pt.) Analiza el comportamiento lineal o no lineal del sistema.
Sol.: Si el nivel del agua en el deposito es inferior a hc , el comportamiento del sistema será
siempre lineal. Sin embargo, si el nivel del depósito es estrictamente superior a hc , aparece
un caudal de salida qs . El comportamiento del sistema es, entonces, no lineal

(c) El sistema anterior se ha mejorado introduciendo un freno que dificulta el movimiento del eje.
Este freno tiene coeficiente de fricción variable b1 (h), que depende del nivel de agua. Ası́,
Sistemas Automáticos (SAU), GITI-ETSII 22 Octubre 2018, pág. 2


e(h−1.5hc ) − 1 : h > 1.5hc
b1 (h) =
0 : h ≤ 1.5hc
(c.1) (0.7 pt.) Escriba cómo quedarı́a ahora el modelo.
Sol.: Del modelo que se da en el apartado (a), sólo cambia la ecuación relativa a la
variable de estado de la velocidad angular. Ası́, esta nueva ecuación será:
 w

 b + e(h−1.5hc ) − 1 : h > 1.5hc
T  J

dw
= −
dt J 
 bw

: h ≤ 1.5hc
J

(c.2) (0.6 pt.) ¿Qué par máximo y constante se podrı́a aplicar para que no entrará en fun-
cionamiento el citado freno?

Sol.: El par pedido, Tmax , es aquél que hace que el nivel en el depósito sea constante, pero
el mayor posible antes de que entre el freno en acción, esto es, para un hmax = 1.5hc .
Con el nivel de agua en el depósito igual a 1.5hc , de la ecuación que describe la evolución
de h, se puede obtener el correspondiente wmax

dh k Ku p k Ku p Ku p
= w− h − hc → 0 = wmax − 1.5hc − hc → wmax = 0.5hc
dt A A A A k
Acudiendo a la ecuación de la evolución de la variable w, se obtiene:

dw T b Tmax b bKu p
= − wmax → 0 = − wmax → Tmax = 0.5hc
dt J J J J k

2. [Linealización] (Total: 2.5 pts.)

Disponemos de un sistema fı́sico que posee la dinámica representada por el modelo siguiente:

ẋ3 = −4 sin2 x2 + 0.25x31

√
ẋ2 = x21 − 3 u2 − 1
1.25ẋ1 + 0.25x1 + 0.25u22 · x21 = 0.5 cos u1 + 0.5x−1
3

donde x1 (t), x2 (t), x3 (t) son las variables de estado del sistema, mientras que u1 (t), u2 (t) son las
entradas.
Se pide:
π
(a) (0.65 pt.) Obtén un punto de equilibrio del sistema, sabiendo que u1,eq = 3
y x2,eq = π4 .
Sol.: El punto de equilibrio que se busca es
π π
(ẋ1,eq , x1,eq , ẋ2,eq , x2,eq , ẋ3,eq , x3,eq , u1,eq , u2,eq ) = (0, x1,eq , 0, , 0, x3,eq , , u2,eq )
4 3
De la primera ecuación, se obtiene directamente x1,eq

0 = −4 sin2 x2,eq + 0.25x31,eq → 0 = −2 + 0.25x31,eq → x1,eq = 2

Sistemas Automáticos (SAU), GITI-ETSII 22 Octubre 2018, pág. 3

Ahora, de la segunda ecuación, se tiene u2,eq

√ √
0 = x21,eq − 3 u2,eq − 1 → 0 = 3 − 3 u2,eq → u2,eq = 1
Finalmente, de la primera ecuación, se consigue el último parámetro que falta x3,eq
π  0.5 0.5
0 + 0.5 + 1 = 0.5 cos + → 1.25 = → x3,eq = 0.4
3 x3,eq x3,eq
Por tanto, el punto de equilibrio solicitado es:
 π π 
(ẋ1,eq , x1,eq , ẋ2,eq , x2,eq , ẋ3,eq , x3,eq , u1,eq , u2,eq ) = 0, 2, 0, , 0, 0.4, , 1
4 3

(b) (1.55 pt.) Linealiza el modelo alrededor del punto de equilibrio anterior.
Sol.: Llamando

g1 (ẋ3 , x1 , x2 ) = − ẋ3 − 4 sin2 x2 + 0.25x31

√
g2 (ẋ2 , x1 , u2 ) = − ẋ2 + x21 − 3 u2 − 1 = 0
g3 (ẋ1 , x1 , x3 , u1 , u2 ) = 1.25ẋ1 + 0.25x1 + 0.25u22 · x21 − 0.5 cos u1 − 0.5x−1
3 = 0

La versión lineal de la primera ecuación, alrededor del punto de equilibrio en cuestión, se

obtiene:
dg1 (·) dg1 (·) dg1 (·)
∆ẋ3 + ∆x1 + ∆x2 = 0
dẋ3 eq dx1 eq dx2 eq

Operando,

−∆ẋ3 + 0.25 · 3 x21,eq ∆x1 +(−8 sin(x2,eq ) cos(x2,eq )) ∆x2 = 0 → ∆ẋ3 = 3∆x1 − 4∆x2

Para linealizar las segunda ecuación, se debe realizar los siguientes cálculos:
dg2 (·) dg2 (·) dg2 (·)
∆ẋ2 + ∆x1 + ∆u2 = 0
dẋ2 eq dx1 eq du2 eq

Derivando,
 
1
−∆ẋ2 + (2 x1,eq )∆x1 + −3 · √ ∆u2 = 0 → ∆ẋ2 = 4∆x1 − 1.5∆u2
2 · u2,eq

La linealización de la tercera ecuación, se consigue aplicando los siguientes cálculos:

dg3 (·) dg3 (·) dg3 (·) dg3 (·) dg3 (·)
∆ẋ1 + ∆x1 + ∆x3 + ∆u1 + ∆u2 = 0
dẋ1 eq dx1 eq dx3 eq du1 eq du2 eq

Operando, se llega a
1.25∆ẋ1 + (0.25 + 2 · 0.25 u22,eq x1,eq )∆x1 + (−0.5(−1)x−2
3,eq )∆x3 +
+ (−0.5(− sin(u1,eq )))∆u1 + (0.25 · 2 u2,eq x21,eq )∆u2 = 0

Sustituyendo por lo valores en el equilibrio correspondiente, se tiene la tercera ecuación del

modelo linealizada.
Sistemas Automáticos (SAU), GITI-ETSII 22 Octubre 2018, pág. 4

1.25∆ẋ1 = −1.25∆x1 − 3.125∆x3 − 0.433∆u1 − 2∆u2

El modelo linealizado, quitando los incrementales queda:

ẋ3 =3x1 − 4x2

ẋ2 =4x1 − 1.5u2
ẋ1 = − x1 − 2.5x3 − 0.3464u1 − 1.6u2

(c) (0.55 pt.) Obtén el modelo en espacio de estados o representación interna.

Sol.:

      
ẋ3 0 −4 3 x3 0 0  
u1
ẋ2  =  0 0 4   x2 +
  0 −1.5
u2
ẋ1 −2.5 0 −1 x1 −0.3464 −1.6

3. [Respuesta temporal] (Total: 4 pts.)

El modelo Kelvin-Voight de un material viscoelástico relaciona el desplazamiento U forzado en
uno de los extremos del material con el desplazamiento Y observado en el otro extremo. Experi-
mentalmente, se ha obtenido la función de transferencia:

Y (s) 40s + 14.8 · 102

= 2
U (s) s + 40s + 14.8 · 102

Se pide:
(a) (2 pt.) Determina cual será el desplazamiento y(t) si sobre la entrada se fuerza un desplaza-
miento u(t) de tipo escalón unitario.
Sol.: Las raı́ces del sistema son complejas conjugadas, por lo que, con U (s) = 1/s, podemos
descomponer en fracciones parciales:

40s + 14.8 · 102 1 As + B C

= +
s2 + 40s + 14.8 · 102 s (s + 20)2 + 32.862 s

Por tanto:
40s + 14.8 · 102 = (As + B) s + C s2 + 40s + 14.8 · 102

En la identidad polinomial anterior tenemos tres incógnitas (A,B,C). Necesitamos tres ecua-
ciones. Para obtenerlas, igualamos los coeficientes de ambos lados de la igualdad:

s0 1480 = 1480C → C=1

2
s A + C = 0 → A = −1
s1 B + 40C = 40 → B=0

Por tanto:
40s + 14.8 · 102 1 −s 1
2 2
= 2 2
+
(s + 20) + 32.86 s (s + 20) + 32.86 s
Sistemas Automáticos (SAU), GITI-ETSII 22 Octubre 2018, pág. 5

En tablas de transformadas de Laplace no tenemos el primer término de la derecha de la

igualdad anterior, pero podemos expresarlo como una combinación lineal de términos que
si aparecen en tablas:
−s s + 20 32.86
2 2
=α 2 2
+β
(s + 20) + 32.86 (s + 20) + 32.86 (s + 20)2 + 32.862

De donde:
−s = α(s + 20) + β32.86
Dando dos valores a s tenemos:
)
s=0 20α + 32.86β = 0
α = −1 β = 0.608
s = −20 20 = 32.86β

Por tanto:
s + 20 120 1
y(s) = − 2 2
+ 0.608 2 2
+
(s + 20) + 32.86 (s + 20) + 32.86 s

A partir de las tablas de transformadas de Laplace se obtiene:

y(t) = −e−20t cos 32.86t + 0.608e−20t sin 32.86t + 1

(b) (1.0 pt.) Obtén la respuesta y(t) si la entrada u(t) es de la forma:

(
2, 0 ≤ t < 2
u(t) =
−1, t ≥ 2

Sol.: La entrada u(t) puede descomponerse como u(t) = u1 (t) + u2 (t), donde u1 (t) es un
escalón de amplitud 2 aplicado en t = 0, y u2 (t) es un escalón de amplitud -3 aplicado
en t = 2. Conocemos, del apartado anterior, la respuesta ante un escalón unitario. La
denominamos, por ejemplo, y0 (t). La respuesta ante cada una de las dos entradas será:

y1 (t) = 2y0 (t) = 2 −e−20t cos 32.86t + 0.608e−20t sin 32.86t + 1

(
0, 0≤t<2
y2 (t) =
−3y0 (t − 2) , t≥2
donde

y0 (t − 2) = −e−20(t−2) cos 32.86(t − 2) + 0.608e−20(t−2) sin 32.86(t − 2) + 1

En el paso anterior usamos el hecho de que trabajamos con sistemas invariantes en el tiempo
(tienen parámetros constantes) y, por tanto, la respuesta ante una entrada dada siempre será
igual independientemente de en que instante de tiempo se aplique la entrada, sólo que con-
venientemente adelantada o retrasada según que la entrada se aplicara antes o después.
Finalmente, por linealidad, la respuesta y(t) ante u(t) = u1 (t) + u2 (t) será y(t) = y1 (t) +
y2 (t).
(c) (1.0 pt.) Determina el perfil de desplazamientos de entrada u(t) en el tiempo para que la
salida alcance un valor y(π/120) = 15, 924 y, posteriormente, se estabilice en el mismo valor
en régimen permanente.
Sistemas Automáticos (SAU), GITI-ETSII 22 Octubre 2018, pág. 6

Sol.: En t = π/120 y para una entrada unitaria, tenemos (usando el resultado obtenido en el
primer apartado):
π π π π π
y( ) = −e−20 120 cos (32.86 ) + 0.608e−20 120 sin (32.86 ) + 1 = 0.8866
120 120 120
π
Por tanto, para tener y( 120 ) = 15, 924 hace falta aplicar una entrada de tipo escalón y
amplitud u1 (t) = 15.924
0.8866
= 17.96.
Por otro lado, en régimen permanente (t → ∞), y para una entrada unitaria, la salida es:

y(t → ∞) = 1

Para tener y(t → ∞) = 15, 924 deberı́amos aplicar una entrada u2 (t) = 15, 924.
Como en el enunciado nos piden que se cumplan ambas condiciones, la señal de entrada a
aplicar será:  π
 17.96 , 0 ≤ t <
u(t) = 120
π
15, 924 , t≥
120

Puntuación total: 10 puntos.

Tabla de transformadas:
f (t) F(s)
1 1 Fórmula matriz inversa 2 × 2
s
1
t    
s2 A11 A12 −1 1 A22 −A12
e−at 1 A= ; A =
s+a A21 A22 A11 A22 − A21 A12 −A21 A11
e−at sin(wt) (s+a)w2 +w2
e−at cos(wt) (s+a)
s+a
2 +w 2

Fórmula matriz inversa 3 × 3

 
A11 A12 A13
adj(A)T
A = A21 A22 A23  ; A−1 =
|A|
A31 A32 A33
 
A22 A23 A A13 A12 A13
 A32 A33 − 12
 A32 A33 A22 A23 
 
 
T
 A21 A23 A11 A13 A11 A13 
− A31 A33
adj(A) =  − 
 A31 A33 A21 A23 

 
 
 A21 A22 A11 A12 A11 A12 
−
A31 A32 A31 A32 A21 A22

|A| = A11 A22 A33 +A12 A23 A31 +A13 A21 A32 −A13 A22 A31 −A12 A21 A33 −A11 A23 A32