INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA
Y ELECTRICA UNIDAD ZACATENCO
MATERIA:
SEÑALES Y SISTEMAS DE CONTROL CLASICO
PARCIAL 3
IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR PID:
“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA Y
NIVEL DE AGUA EN LA PLANTA DE LLENADO DE TANQUES DEL LABORATORIO DE
AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL UTILIZANDO UN ALGORITMO PID”
GRUPO: 6CM19
ALUMNO:
TEODORO SAN JUAN ALEXIS
PROFESOR TITULAR:
ROGELIO FRANCISCO ANTONIO
Reporte de simulación que incluye los sistemas de control vistos en clase
1-Control Proporcional
2-Control Integral
3-Control Derivativo
4-Control PID (proporcional, integral y derivativo)
Control PID:
Un controlador PID es un controlador, basado en la combinación de las acciones
proporcional, integral y derivativa, de tal forma que se logren características
dinámicas estables en la variable que se requiera controlar, cada una de las
acciones por sí solas, definen una determinada respuesta en la salida de un proceso
cuando éste es sometido a una excitación.
La mayor parte de los controladores que se utilizan en la actualidad corresponde a
los controladores PID, y se advierte que existen muchas formas de implementarlo,
entre las cuales se encuentran los interactivos y los no interactivos, de los cuales el
95% son solamente PI. La ecuación 1, define la representación de un controlador
PID.
Formula:
𝐾𝑑 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
Dónde:
𝑒(𝑡): Es la señal de error entre la consigna y la salida de la planta.
𝑢(𝑡): Es la salida del controlador.
𝐾𝑝 : La ganancia proporcional.
𝑇𝑖: La constante de tiempo integral.
𝑇𝑑 : La constante de tiempo derivativa.
Implementación de un sistema de control de temperatura y de nivel de agua
en la planta de llenado de tanques del laboratorio de automatización industrial
utilizando un PID
OBJETIVO:
Diseñar e implementar un sistema de control de temperatura y nivel de agua en la
planta de llenado de tanques del laboratorio de automatización industrial utilizando el
algoritmo PID.
Diseñar el lazo de control de la planta en SIMULINK y realizar pruebas hasta
encontrar los valores de los coeficientes de control proporcional, diferencial e integral.
Realizar el reconocimiento de la función de transferencia del sistema.
INTRODUCCIÓN:
Se desarrolló un controlador proporcional integral derivativo, el cual es sumamente
conocido y utilizado en la industria, tanto para la variable de temperatura de la planta,
variación que será generada por transferencia de calor de una resistencia de
inmersión, así como para la variación de nivel.
Se detallarán cada una de las innovaciones y adaptaciones a realizar en la planta, así
como la nueva programación, se complementará la planta con un nuevo control PID,
expandiendo así las posibilidades de aprendizaje de futuros estudiantes y brindando
una idea más cercana del funcionamiento de un proceso industrial en el que se
manejan más de una variable a la vez.
Finalmente, el documento servirá para formar conceptos más claros y concretos
acerca de la automatización y control automático que se presentan en la industria.
METODOLOGIA
Luego de una larga búsqueda se encontró que el laboratorio de automatización
industrial disponía de una planta para prácticas de laboratorio que pese a poseer un
control automático de nivel, tenía el potencial para convertirse en una herramienta de
aprendizaje mucho más completa y cercana a un proceso industrial real. Se
identificaron nuevas variables en el proceso que fueron controladas aportando así una
nueva plataforma de aprendizaje donde estudiantes venideros podrán perfeccionar
sus aptitudes.
-Investigación
-Dimensionamiento de actuadores
-Selección de sensores
-Instalación de circuitos de control y potencia
-Adquisición de datos
-Desarrollo de modelos matemáticos
-Comprobación de modelos
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Una vez que se obtienen los datos medidos tanto de la entrada como de la salida de
las plantas, procederemos a identificar sus respectivos modelos matemáticos
apoyándose de la herramienta de Matlab, para este caso tendremos 2 funciones de
transferencia.
Se obtienen los siguientes resultados:
13.61𝑠 + 2.773
𝐺 (𝑠 ) =
1692𝑠 2 + 288.2𝑠 + 1
Con la señal de transferencia obtenida, se podrán obtener los valores del controlador
a usarse en esta aplicación.
Función de trasferencia del proceso de transferencia de calor (temperatura) estimado
con un 91.56% de estimación está dada por:
0.0004309
𝐺 (𝑠 ) = ∗ exp(−140𝑠)
𝑠 3 + .03853𝑠 2 + 1.182𝑠 + 6.24𝑒 − 08
CALCULO DE PARÁMETROS PID
Se calculan los valores de ganancia
𝑇1 = 𝐿 = 1
𝑇2 = 𝑇 = 110
Ganancia Proporcional
𝑇
𝐾𝑝 = 1.2 ( )
𝐿
110
𝐾𝑝 = 1.2 ( )
1
𝐾𝑝 = 132
Tiempo Integral
2
𝑇𝑖 =
𝐿
2
𝑇𝑖 =
1
𝑇𝑖 = 2
Tiempo Derivativo
1
𝑇𝑑 = (𝐿)
2
𝑇𝑑 = 0.5(1)
𝑇𝑑 = 0.5
SIMULACIONES:
Se hace pruebas de lazo cerrado con las ganancias calculadas anteriormente
Diagrama de bloques con bloque PID
Diagrama de bloques desglosando el bloque IPD
Respuesta del sistema de control de nivel con los coeficientes del controlador PID
Se excita la planta de temperatura con una señal escalón de lazo abierto
Planta de temperatura en lazo abierto con señal escalón de entrada
Respuesta al escalón de la planta de temperatura de lazo abierto
La respuesta del sistema no tiene curva sino más bien de rampa.
Se procede a aplicar el segundo método de Ziegler & Nichols en lazo cerrado:
Lazo cerrado de la planta de temperatura con señal escalón
Respuesta al escalón de la planta de temperatura en lazo cerrado
Se procede a aumentar su ganancia proporcional
Lazo cerrado de la planta de temperatura con bloque PID
Lazo cerrado de la planta de temperatura sin bloque de PID
Respuesta al escalón de la planta de temperatura en lazo cerrado con una ganancia
proporcional de 1
Se observa que la curva se tiende a estabilizar y no a oscilar por lo que se procede a
incrementar su ganancia proporcional y la ganancia proporcional hasta lograr o bien
que oscile uniformemente, o que se estabilice en el menor tiempo posible.
Ganancia proporcional modificados del bloque PID – Kp=15 y Kd= 0.1
Diagrama de bloques sin el bloque de PID de igual forma modificado
Respuesta de la planta de temperatura a la señal escalón con una ganancia proporcional de
15 y una ganancia integral de 0.1
Como se logra la estabilización de la planta no se considera necesario continuar con
el método de Ziegler & Nichols si no incrementar mas la ganancia integral y la derivativa
para mejorar el resultado.
CONCLUSIONES
Dentro del trabajo que se realizó, se buscaba reforzar lo aprendido en el curso ya que
no solo abarco temas como control integral, derivativo, proporcional y el famoso
control PID, para realizar este trabajo se tubo que ocupar temas anteriormente vistos
como, diagrama de bloques, calculo de ganancias, entre otros temas; de esta forma se
reforzó mas el conocimiento ya que este trabajo fue bajo la implementación de control
PID, donde pudimos darnos cuenta en las simulaciones que cada sistema funciona de
manera diferente, una a la otra vaya, si bien es una de tantas aplicaciones nos damos
cuenta que no solo nos ayuda a entender el comportamiento del sistemas si no
también a diseñar e implementar lo que ya sabemos a un objetivo o problemática que
tengamos