Universidad de Sana'a

Facultad de Ingeniería
Departamento de Mecatrónica

Cuarto Año

Proyecto de Control Digital

Control de temperatura utilizando PID

Hecho por:
Yasmin Al-Atraqchi 357/2017
Resumen:

La mayoría de los electrodomésticos se alimentan de la corriente alterna, como luces, ventiladores, televisores, etc.
Estos electrodomésticos se pueden encender y apagar digitalmente, si es necesario, utilizando relés y controladores.
Yet, this on-off control is usually not satisfactory, and power supplied to these appliances
debe ser controlado para cumplir con el uso deseado de energía y así ahorrar energía. Este proyecto
demuestra este control del poder. El objetivo de este documento es ilustrar un método para
diseño e implementación de un sistema de calefacción de habitaciones que mantiene una temperatura constante preestablecida

temperatura en una sala determinada. Se utiliza un controlador PID para alcanzar el valor óptimo
representando la temperatura deseada establecida por el usuario al comparar el valor establecido y el valor real de
la temperatura. El sistema contiene principalmente el actuador; calentador, sensor de temperatura,
y el controlador, con un circuito de electrónica de potencia para el control. Este proyecto es un completo
PID controller system solutionimplemented and programmed in Arduino. A Heater is
conectado para pruebas y se proporciona un programa creado en QT C++ para monitorizar el
temperatura y cámbiala al valor deseado. Además, se incluyen una LCD y un teclado.
disponible para monitorear la temperatura y cambiarla respectivamente. En general, el circuito
discutido a través de este documento se utiliza en un calentador, pero también se puede utilizar en otros electrodomésticos como
luces y ventiladores para alcanzar un nivel de rendimiento deseado.
Tabla de Contenidos
Resumen: .......................................................................................................................................... 2
1. Introduction................................................................................................................................. 4
1.1. Resumen............................................................................................................................... 4
1.2 Definición del Problema ................................................................................................................ 4
1.3 Objetivos del Proyecto
2. Definiciones Principales ...................................................................................................................... 5
2.1 Qt ........................................................................................................................................... 5
2.2 PID ......................................................................................................................................... 5
2.3 PWM ...................................................................................................................................... 5
2.4 Triac ....................................................................................................................................... 6
2.5 Cruce por cero ......................................................................................................................... 7
2.6 Opto Acoplador ......................................................................................................................... 7
3. Desarrollo de Hardware .............................................................................................................. 7
3.1 Uso de los Componentes Principalesd ........................................................................................................ 7
3.2 Diagrama de Bloques........................................................................................................................ 8
3.3 Operación del Sistema............................................................................................................... 8
4. Conclusión ................................................................................................................................... 9
1. Introducción
1.1. Overview
Controlar el poder de los dispositivos de corriente continua es una tarea relativamente fácil, la forma más fácil puede ser mediante el uso
de un potenciómetro para controlar la tensión suministrada a estos dispositivos. También pueden ser
controlados por PWM provenientes de un controlador. Por otro lado, dispositivos alimentados por corriente alterna
el control de potencia puede ser una tarea más complicada, y no solo requiere PWM sino también una energía
circuito electrónico para obtener el rendimiento deseado. El control se puede aplicar a luces de corriente alterna
donde se puede controlar el brillo de la lámpara, o a un ventilador donde se puede ajustar su velocidad de rotación
se controla, y a los calentadores, donde se controla la temperatura resultante del calentador.
Este control de temperatura es lo que se aplica en este proyecto.

Maintaining uniform temperature in the household, office premises, shopping

los complejos/comercios son un factor importante para la estancia cómoda de los habitantes. En este proyecto,
la potencia suministrada al calefactor se controla mediante PWM y triac. Un proporcional-integral-
El controlador derivativo (PID) es un mecanismo de bucle de control que emplea retroalimentación y que es ampliamente utilizado.
utilizado en sistemas de control industrial y una variedad de otras aplicaciones que requieren continuamente
modulated control. A PID controller continuously calculates an error value as the deference
entre un punto de referencia deseado y una variable de proceso medida, y aplica una corrección basada en
en términos proporcionales-integrales-derivativos. El PID se utiliza para establecer el valor del ciclo de trabajo
y así controlar el ángulo de disparo del triac. El control se logra al conocer el establecido
y el valor real de la temperatura y configurando la salida del controlador en función de eso.

1.2 Problem Definition

Muchos sistemas reales tratan con respuestas no lineales, por lo que ocurre un error entre el deseado
valor o trabajo y el valor o trabajo real realizado, por lo que el sistema PID resulta útil al
calculando continuamente un valor de error como la diferencia entre un punto de ajuste deseado y un
variable de proceso medida y aplica una corrección. Por ejemplo, si tenemos un calentador y
queremos mantener una temperatura controlando la potencia del calefactor. La deseada
la temperatura sería el punto de ajuste deseado y la temperatura actual sería el
measured process variable and the PID controller will controls the heater to reach the
temperatura deseada.
1.3 Objetivos del Proyecto
Este proyecto controla un calentador para igualar la temperatura deseada y proporciona datos que son
dibujado en un gráfico utilizando un programa diseñado en QT para pruebas y monitoreo.

2. Definiciones Principales

2.1 Qt
Qt (pronunciado "cute") es un conjunto de herramientas de widgets para crear interfaces gráficas de usuario así como
multiplataformaaplicacionesque funcionan en diversas plataformas de software y hardware como
LinuxVentanasmacOSAndroido sistemas integradoscon poco o ningún cambio en el
código base subyacente mientras sigue siendo una aplicación nativa con capacidades nativas y
velocidad.

2.2 PID

Un controlador proporcional-integral-derivativo (controlador PID o controlador de tres términos) es un

bucle de controlmecanismo empleandoretroalimentaciónque se utiliza ampliamente encontrol industrial
sistemasy una variedad de otras aplicaciones que requieren control modulado continuamente. A
El controlador PID calcula continuamente un valor de error e(t) { extstyle e(t)} como el
diferencia entre un deseadopunto de ajuste(SP) y una medidavariable de proceso(PV) y
aplica una corrección basadaen proporcional,integraladerivada ndtérminos (denotados P, I, y
D respectivamente), de ahí el nombre. En términos prácticos, aplica automáticamente de manera precisa y
corrección responsive a una función de control.

2.3 PWM
La modulación por ancho de pulso (PWM), o modulación por duración de pulso (PDM), es un método de
reduciendo la potencia media entregada por una señal eléctrica, al descomponerla efectivamente
en partes discretas. El valor promediode voltaje(ay actual)alimentado ala cargaestá controlado
al encender y apagar el interruptor entre el suministro y la carga a una velocidad rápida. Cuanto más tiempo el
el interruptor está encendido en comparación con los períodos apagados, mayor es la potencia total suministrada a la carga.
Junto con MPPSeguimiento del punto de máxima potencia Tes uno de los métodos primarios de
reduciendo la salida de los paneles solares a lo que puede ser utilizado por una batería. PWM es
particularmente adecuado para ejecutar cargas inerciales como motores, que no son tan fácilmente afectados
por este conmutación discreta, porque tienen inercia para reaccionar lentamente. El conmutación PWM
La frecuencia debe ser lo suficientemente alta como para no afectar la carga, es decir, que el resultante
la forma de onda percibida por la carga debe ser lo más suave posible.

La tasa (o frecuencia) a la que la fuente de alimentación debe cambiar puede variar mucho dependiendo
al cargar y aplicar. Por ejemplo, el cambio tiene que hacerse varias veces por minuto en
una estufa eléctrica; 120Hzen un regulador de luz; entre unos pocos kilohertz (kHz) y decenas de kHz
para un controlador de motor; y bien entrado en las decenas o cientos de kHz en amplificadores de audio y
fuentes de alimentación de computadora. La principal ventaja del PWM es que la pérdida de energía en el conmutador
la cantidad de dispositivos es muy baja. Cuando un interruptor está apagado, prácticamente no hay corriente, y cuando está encendido
y la energía se está transfiriendo a la carga, almost no hay caída de voltaje a través del interruptor.
La pérdida de energía, siendo el producto de voltaje y corriente, por lo tanto, en ambos casos es cercana a cero.
El PWM también funciona bien con controles digitales, que, debido a su naturaleza de encendido/apagado, pueden
ajustar fácilmente el ciclo de trabajo necesario. PWM también se ha utilizado en ciertoscomunicación
sistemasdonde su ciclo de trabajo se ha utilizado para transmitir información a través de una comunicación
canal.

Figura 1 Un ejemplo de PWM en un idealizado

Figura 2 Símbolo TRIAC
inductor impulsado por una fuente de voltaje
modulado como una serie de pulsos, lo que resulta en un
corriente similar a una senoide en el inductor.

2.4 Triac

TRIAC, de triodo para corriente alterna, es una marca genérica para un dispositivo de tres terminales
componente electrónicoque conducets actualen cualquier dirección cuando se activa. Su formal
se llama tiristor de triodo bidireccional o tiristor de triodo bilateral. Un tiristor es análogo
a unrelevoen que una pequeña tensión inducida puede controlar una tensión mucho mayor y
actual. La figura 2 muestra el símbolo del circuito para un TRIAC donde A1 es Ánodo 1, A2 es Ánodo
2, y G es la compuerta. El ánodo 1 y el ánodo 2 se denominan normalmente Terminal Principal 1 (MT1) y
Terminal Principal 2 (MT2) respectivamente.
2.5 Cruce por Cero

Un cruce por cero es un punto donde el signo de un

función matemáticacambios (por ejemplo, de positivo a
negativo), representado por unintersección del eje(cero
valor) en el gráfico de la función.

Figura 1 Un cruce por cero en una línea

gráfico de una forma de onda que representa
voltaje a lo largo del tiempo

2.6 Acoplador Óptico

El optoacoplador, fotocoplador o aislador óptico es

uncomponente electrónicoque transfiere electricidad
señalesentre dos circuitos aislados utilizando luz.
Los optoaisladores previenenaltas tensionesde afectaring
el sistema que recibe la señal. Comercialmente
los optoaisladores disponibles soportan la entrada a la salida
voltajes de hasta 10kVy transitorios de voltaje con
velocidades de hasta 25 kV.

Figura 2 Acoplador Óptico

3. Desarrollo de hardware
3.1 Componentes Principales Utilizados
Los principales componentes que componen este proyecto se pueden enumerar de la siguiente manera:

Arduino Mega 2560

NRF 24L01
Moc3041 optoacoplador de cruce no cero
acoplador óptico En357
Rectificador de puente de onda completa
BTA 16 triac
Cruzamiento por cero
NTC- termistor
Calefactor
Teclado numérico
LCD
3.2 Diagrama de Bloques

Figura 3 Diagrama de Bloques

Figura 6 Leyendo valores a la computadora

3.3 Funcionamiento del sistema

La entrada al sistema es establecida por el usuario al insertar la temperatura deseada en Celsius.
a través del teclado. La temperatura ajustada representa el punto de ajuste (SP) y se muestra en el
lcd como "Temperatura objetivo". La temperatura actual es leída por el termostato insertado en el
calentador. Para aumentar la precisión de las lecturas, se obtienen diez lecturas y se calcula el promedio de
estos valores se utilizan como la variable de proceso (PV). Se encontraron los términos P, I y D
manualmente. Los términos fueron cambiados simultáneamente y la curva correspondiente fue
obtenidos. Al alcanzar el rendimiento óptimo, estos valores fueron registrados y utilizados.
 Figura 7 Controlador del nodo de calefacción

Los SP, PV, D, I y P se insertaron en una variable que pertenece a la biblioteca PID en
Arduino. El valor obtenido por la biblioteca se utiliza luego para establecer el ciclo de trabajo de la salida.
se utiliza para disparar el triac. En cuanto al triac, el momento en que debe ser activado se encuentra por el cero-
circuito de detección de cruce y depende de la frecuencia del suministro de voltaje de entrada.

Los valores obtenidos en el circuito se envían a través de NRF al Arduino UNO que está conectado.
en serie a la computadora. Las señales se insertan en el programa de QT. El programa
muestra tres ondas, la del punto de ajuste, la temperatura actual y la señal de control.

4. Conclusión
Este proyecto demostró el uso de PWM y traic para controlar la potencia aplicada al
calentador. El PID se utilizó para controlar el ciclo de trabajo del PWM a través del uso de la corriente
y establecer los valores de temperatura, y los términos PID encontrados mediante ajuste manual. El circuito
implementado en este proyecto se puede usar para controlar otros dispositivos como lámparas y ventiladores, y
es una forma eficiente de ahorrar energía.