DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

UNIVERSIDAD INDIAN SCHOOL OF MINES, DHANBAD 826004

PLAN DE LECTURA

VIII semestre (B. Tech) L: T: P: 3-0-0

Ingeniería Electrónica
Winter semester: 2021-2022
Tema: Automatización y Control Industrial (EEC18116)
Objetivo del curso:

Para comprender los componentes de los procesos industriales y su papel en los sistemas automatizados.
Para entender las diferentes técnicas de control y su implementación para la automatización
sistema.
Resultado de Aprendizaje:
Ser capaz de comprender las operaciones de los diferentes componentes de la Automatización Industrial.
Ser capaz de entender el principio de funcionamiento de diferentes técnicas de control y su
implementación para industrias automatizadas.

Sl no Tema Conferencia
clases
1. Introducción a los procesos industriales y su automatización. 4

2. Elementos de sistemas de control neumáticos, hidráulicos y eléctricos. 9

3. Válvulas, actuadores y motores paso a paso 4

4. Controladores PID y su sintonización 3

5. Implementación de controladores digitales, estrategias de control para procesos industriales. 6

6. Controladores Lógicos Programables 6

7. Problemas en tiempo real de transmisión de señales y control. 4

8. Sistema de comunicación para automatización industrial, adquisición de datos, SCADA 3

Total 39
Referencias:
1. Instrumentación Industrial, Control y Automatización -- S. Mukhopadhyay, S. Sen y A.K.
Deb, Jaico Publishing House, 2013.
2. Controladores Lógicos Programables y Automatización Industrial - Madhuchhanda Mitra
Samarjit Sen Gupta, Penram International Publishing India (Pvt.) Ltd.
2. Ingeniería de Control Moderno - K Ogata, Pearson Educación
3. Instrumentos de Proceso/Industriales y Manual de Control - Considine, McGraw Hill

Prof. Somnath Pan Prof. Sanjoy Mandal

 ¿Qué es la Automatización Industrial?

La automatización industrial es un proceso de operación de máquinas y otro equipo industrial con la ayuda de
programación lógica digital y reducción de la intervención humana en la toma de decisiones y en el comando manual
procesar con la ayuda de equipos mecanizados.

•Considera un proceso de producción industrial manual, donde un operador está observando la temperatura de
un horno. Suponga que la tarea es alcanzar una cierta temperatura y mantener esa temperatura durante aproximadamente
30 minutos.
Entonces, el operador tiene que ajustar primero la cantidad de combustible al horno controlando una válvula para elevar el
temperatura a la cantidad deseada. Una vez que se alcanza la temperatura necesaria, debe mantenerse por
ajustando constantemente la válvula es decir, aumentar o disminuir el combustible dependiendo de la temperatura para el
siguientes 30 minutos.
Ahora, con la automatización industrial, todo el proceso se lleva a cabo sin la ayuda de un operador.
Primero, hay un sensor de temperatura colocado cerca del horno que reporta la temperatura a un
ordenador
Ahora, hay una válvula motorizada, que también es controlada por la computadora, para que se suministre el combustible al
horno. Basado en las lecturas de temperatura del sensor, la computadora abrirá la válvula para permitir más
combustible al principio. Una vez que se alcanza la temperatura deseada, la válvula se cierra.

Hoy en día, las motivaciones fundamentales para implementar la automatización industrial son:
Aumentar la producción
•Reducir costos, especialmente costos relacionados con el personal
Mejorando la calidad del producto
Uso eficiente de materias primas
•Reducir el consumo de energía
Aumentar las ganancias empresariales
•Existen algunas motivaciones secundarias para utilizar la automatización en el proceso de producción industrial, como
proporcionar un entorno seguro para el operador, reducir la contaminación ambiental, etc.
 Existen varias formas de describir los niveles de un proceso de automatización industrial, pero la más sencilla
de todo es el siguiente triángulo jerárquico de representación de tres niveles de una típica industria
Aplicación de automatización.

Nivel de Supervisor
Sentado en la cima de la jerarquía, el nivel de supervisor generalmente consiste en un Industrial PC, que
suele estar disponible como un PC de escritorio, un PC de panel o un PC montado en rack. Estos PCs funcionan con estándar
sistemas operativos con un software especial, generalmente proporcionado por el proveedor para el control de procesos industriales.

El propósito principal del software es la visualización de procesos y la parametrización. especial

el ethernet industrial se utiliza para la comunicación, que puede ser LAN Gigabit o cualquier topología inalámbrica
(WLAN).
•Nivel de Control

El Nivel de Control es el nivel intermedio en la jerarquía y este es el nivel donde todos los
se ejecutan programas relacionados con la automatización. Para este propósito, generalmente, Programable Lógica
Se utilizan controladores o PLC, que proporcionan tiempo real. capacidad de computación.

Los PLC se implementan generalmente utilizando microcontroladores de 16 bits o 32 bits y funcionan en un propietario
sistema operativo para cumplir con los requisitos en tiempo real. Los PLCs también capaz de ser interfacado con
varios dispositivos de entrada/salida y pueden comunicarse a través de varios protocolos de comunicación como CAN.
•Nivel de Campo

El equipo terminal como Sensores y Actuadores se categoriza en el Nivel de Campo en la jerarquía.

sensores como temperatura, ópticos, de presión, etc. y actuadores como motores, válvulas, interruptores, etc. son
interfaced to a PLC through a field bus and the communication between a Field Level device and its
El PLC correspondiente generalmente se basa en una conexión punto a punto.

Se utilizan redes tanto cableadas como inalámbricas para la comunicación y, utilizando esta comunicación, el PLC puede
también diagnosticar y parametrizar varios componentes.

Además, un sistema de proceso de automatización industrial también requiere dos sistemas principales. Son:
1) Suministro de Energía Industrial

2) Seguridad y Protección
Considerando todos los niveles y sus componentes correspondientes, un sistema típico de automatización industrial tendrá el
siguiente estructura.
 • Tipos de sistemas de automatización industrial
Ahora que hemos visto un poco sobre la disposición de un sistema típico de automatización industrial, procedamos.
con la discusión de los diferentes tipos de Sistemas de Automatización Industrial. Sistemas de Automatización Industrial
generalmente se clasifican en cuatro tipos.
[Link] de Automatización Fijo
Sistema de Automatización Programable
3. Sistema de Automatización Flexible
Sistema de Automatización Integrada

Sistema de Automatización Fijo

En un Sistema de Automatización Fija, el equipo de producción está fijado con un conjunto fijo de operaciones o tareas y
raramente hay cambios en estas operaciones. El Sistema de Automatización Fija se utiliza generalmente en flujo continuo
procesos como transportadores y sistemas de producción en masa.
La automatización fija, también conocida como "automatización dura", se refiere a una instalación de producción automatizada en
la secuencia de operaciones de procesamiento está determinada por la configuración del equipo. En efecto, el
los comandos programados están contenidos en las máquinas que no se cambian fácilmente de una
estilo de producto a otro. Esta forma de automatización se caracteriza por una alta inversión inicial y
altas tasas de producción. Por lo tanto, es adecuado para productos que se fabrican en grandes volúmenes. Ejemplos
la automatización fija incluye líneas de transferencia de mecanizado encontradas en las máquinas de ensamblaje automotriz,
y ciertos procesos químicos, etc.

•Ejemplo:
Una línea de ensamblaje automotriz es un ejemplo de automatización fija.

La línea de ensamblaje automotriz comienza con un chasis desnudo. Los componentes se adjuntan sucesivamente a medida que crece
el ensamblaje se desplaza a lo largo de una cinta transportadora. Las piezas se emparejan en subconjuntos en líneas de alimentación que se intersectan.
la línea principal para entregar piezas exteriores e interiores, motores y otros ensamblajes. A medida que las unidades avanzan,
 cada trabajador a lo largo de la línea realiza una tarea específica, y cada parte se entrega a su punto de uso en
sincronización con la línea. Diferentes ensamblajes están en la línea simultáneamente, pero un
un intrincado sistema de programación y control garantiza que el tipo de cuerpo y color apropiados, el acabado,
el motor y el equipo opcional llegan juntos para hacer las combinaciones deseadas.
Sistema de Automatización Programable

La automatización programable es una forma de automatización para producir productos en lotes. Los productos se fabrican
en cantidades por lotes que varían desde varias docenas hasta varios miles de unidades a la vez. Para cada nuevo lote, el
el equipo de producción debe ser reprogramado y cambiado para acomodar el nuevo estilo de producto.
Esta reprogramación y cambio requieren tiempo para llevarse a cabo, y hay un período de tiempo no productivo.
seguido de una producción para cada nuevo lote. Las tasas de producción en la automatización programable son
generalmente más bajo que en la automatización fija, porque hay una facilidad para la que el equipo está diseñado
para el cambio de producto en lugar de la especialización del producto.

Ejemplo:
Un control numérico por computadora (CNC) es un buen ejemplo de automatización programable. El programa es
codificado en la memoria de una computadora para cada estilo de producto diferente, y la máquina herramienta es
controlado por el programa. El programa de NC representa el conjunto de instrucciones de mecanizado para
la parte particular. Los números codificados en el programa especifican coordenadas x-y-z en un eje cartesiano
sistema, definiendo las diversas posiciones de la herramienta de corte en relación con la pieza de trabajo. Al secuenciar
en estas posiciones del programa, la herramienta de máquina está dirigida a realizar el mecanizado de la pieza.
Un sistema de control de retroalimentación de posición se utiliza en la mayoría de las máquinas de control numérico para verificar que las instrucciones codificadas.
se han realizado correctamente.
Otra variación en la implementación del control numérico implica enviar programas de partes a través de
líneas de telecomunicaciones desde una computadora central hasta herramientas de máquina individuales en la fábrica. Esto
la forma de control numérico se llama DNC o control numérico directo.

Las máquinas de Control Numérico por Computadora (CNC) tienen un sistema embebido que involucra varios
microprocesadores y electrónica relacionada como la Unidad de Control de Máquina (MCU). En sistemas CNC
múltiples microprocesadores y controladores lógicos programables trabajan en paralelo para simultáneo
control de posición y velocidad de servomotores de varios ejes de una máquina para corte de contornos así como
monitoreo del proceso de corte y de la máquina herramienta. A lo largo de un período de tiempo, varios adicionales
se introdujeron funciones, lo que llevó a un aumento en la utilización de la máquina y a una reducción del operador
intervención. Algunos de estos son:

(a) Tool/work monitoring: For enhanced quality, avoidance of breakdowns. (b) Automated tool magazine
and palette management: For increased versatility and reduced operator intervention over long hours of
operación (c) Control numérico directo (DNC): Utiliza una interfaz de computadora para subir y bajar piezas
programas en la máquina automáticamente.
 Sistema de Automatización Flexible

La automatización flexible es una extensión de la automatización programable. La desventaja de la automatización programable

la automatización es el tiempo requerido para reprogramar y cambiar el equipo de producción para cada lote
de nuevo producto. Este es tiempo de producción perdido, lo cual es costoso. En la automatización flexible, la variedad de
los productos están suficientemente limitados para que el cambio de equipo se pueda realizar muy rápidamente y
automáticamente. La reprogramación del equipo en automatización flexible se realiza fuera de línea; es decir, el
la programación se realiza en un terminal de computadora sin usar el equipo de producción en sí.
Por lo tanto, no es necesario agrupar productos idénticos en lotes; en su lugar, una mezcla de diferentes
los productos se pueden producir uno después del otro.
Sistema de Automatización Integrado

Denota la automatización completa de una planta de fabricación, con todos los procesos funcionando bajo
control de computadora y coordinación a través del procesamiento de información digital. Incluye tecnologías
como el diseño y la fabricación asistidos por ordenador, la planificación de procesos asistida por ordenador, ordenador
máquinas herramienta de control numérico, sistemas de mecanizado flexible, sistemas automatizados de almacenamiento y recuperación
sistemas de manejo de materiales automatizados como robots y grúas y transportadores automatizados, computarizados
programación y control de producción. También puede integrar un sistema empresarial a través de una base de datos común.
En otras palabras, simboliza la integración total de los procesos y las operaciones de gestión utilizando información
y tecnologías de comunicación. Ejemplos típicos de tales tecnologías se ven en Procesos Avanzados
Sistemas de Automatización y Manufactura Integrada por Computadora (CIM)
•La automatización fija al CIM, el alcance y la complejidad de los sistemas de automatización están aumentando. Grado de
automation necessary for an individual manufacturing facility depends on manufacturing and
especificaciones de ensamblaje, condiciones laborales y presión competitiva, costo laboral y trabajo
requisitos. Uno debe recordar que la inversión en automatización debe ser justificada por la
consequent increase in profitability. To exemplify, the appropriate contexts for Fixed and Flexible
Se comparan las automatizaciones.
Los principales procesos industriales se pueden categorizar de la siguiente manera según su escala y alcance de producción.

•Proceso de flujo continuo: El producto fabricado está en cantidades continuas, es decir, el producto no es un
objeto discreto. Además, para tales procesos, el volumen de producción es generalmente muy alto, mientras que
la variación del producto es relativamente baja. Ejemplos típicos de tales procesos incluyen refinerías de petróleo, hierro
y plantas de acero, plantas de cemento y plantas químicas.

•Fabricación en masa de productos discreto: Los productos son objetos discretos y se fabrican en grandes cantidades.
volúmenes. La variación de productos es muy limitada. Ejemplos típicos son electrodomésticos, automóviles, etc.

•Producción por lotes: En un proceso de producción por lotes, el producto es discreto o continuo.
Sin embargo, la variación en los tipos de productos es mayor que en los procesos de flujo continuo. El mismo conjunto de
se utiliza equipo para fabricar todos los tipos de productos. Sin embargo, para cada lote de un producto dado
se debe establecer un conjunto distinto de parámetros operativos. Este conjunto a menudo se denomina como el
«receta» para la tanda. Ejemplos típicos aquí serían Productos farmacéuticos, Fundiciones de fundición, Plástico
moldeo, impresión, etc.
Producción en taller: Típicamente diseñado para fabricar pequeñas cantidades de productos discretos.
que son construidos a medida, generalmente de acuerdo con los planos proporcionados por los clientes. Cualquier variación en el
se puede fabricar el producto. Ejemplos incluyen Talleres de Maquinado, instalaciones de Prototipado, etc.

•La automatización industrial hace un uso extensivo de la tecnología de la información. La figura a continuación muestra algunos de
las principales áreas de TI que se utilizan en el contexto de la automatización industrial.
Sin embargo, la Automatización Industrial es distinta de la TI en los siguientes sentidos:
La automatización industrial también implica una cantidad significativa de tecnologías de hardware, relacionadas con
Instrumentación y Sensado, Actuación y Accionamientos, Electrónica para el Tratamiento de Señales
Comunicación y visualización, sistemas de computación integrados así como independientes, etc.
A medida que los sistemas de automatización industrial se vuelven más sofisticados en términos de conocimientos y algoritmos
utilizan, ya que abarcan áreas de operación más grandes que comprenden varias unidades o la totalidad de un
fábrica, o incluso varias de ellas, y a medida que integran la fabricación con otras áreas del negocio,
como, ventas y atención al cliente, finanzas y toda la cadena de suministro del negocio, el uso de TI
aumenta drásticamente. Sin embargo, los Sistemas de Automatización de nivel inferior que solo tratan con individuos
o, en el mejor de los casos, un grupo de máquinas, hacen menos uso de TI y más de hardware, electrónica y
computación embebida.
Ventajas de la automatización industrial:
La tarea realizada por los operadores humanos que implica un trabajo físico tedioso puede ser reemplazada fácilmente.
Los operadores humanos pueden evitar trabajar en entornos de producción peligrosos con extremas
temperaturas, contaminación, elementos tóxicos o sustancias radiactivas.
Las tareas que son difíciles para un operador humano típico se pueden realizar fácilmente. Estas tareas incluyen levantar.
cargas pesadas y grandes, trabajando con objetos extremadamente pequeños, etc.
La producción siempre es más rápida y el costo del producto es significativamente menor (en comparación con el
mismo producto que se produce con operación manual).
Se pueden integrar varios controles de calidad en el proceso de producción para proporcionar consistencia.
y uniformidad.
La economía de la industria puede mejorarse significativamente, lo que tiene un impacto directo en el estándar.
de los vivientes.

Desventajas de la Automatización Industrial:

•Pérdida de empleos. Dado que la mayoría del trabajo lo realizan las máquinas, la necesidad de mano de obra manual
es muy poco.
•No se pueden automatizar todas las tareas deseadas utilizando la tecnología actual. Por ejemplo, productos
con formas y tamaños irregulares son mejor dejados para el ensamblaje manual. (Esta tendencia parece estar cambiando
con computadoras avanzadas y algoritmos).
•Es factible utilizar la automatización para ciertos procesos, es decir, producción de alto volumen, repetibles y
productos consistentes.
• El costo inicial de implementar un sistema de automatización es muy alto.
Un conjunto de personal calificado es siempre un requisito para el mantenimiento y el servicio.
Medición de temperatura:
•La medición de temperatura se puede clasificar ampliamente en los siguientes grupos:
• Termómetro de líquido y gas
•2. Cinta bimetálica
•3. Termómetros de resistencia (RTD y termistores)
•4. Termopar
•5. Sensor de semiconductor de unión
•6. Pirómetro de radiación

• La medición de la presión dentro de una tubería o un contenedor en un entorno industrial es un

tarea desafiante, teniendo en cuenta que la presión puede ser muy alta o muy baja (vacío); la
el medio puede ser líquido o gaseoso.
•Diafragmas:
Los diafragmas pueden ser de tres tipos:
1)Placa delgada,
2) Membrana
3) Diafragma corrugado.
Potenciómetro
Transformador diferencial de variable lineal (LVDT)
Sensores de tipo inductivo

Fig.: LVDT Fig.: Transductor Inductivo

Sensores de Capacitancia
Sensores Ópticos
Medición de velocidad

La medición precisa de la tasa de flujo de líquidos y gases es un requisito esencial para

manteniendo la calidad de los procesos industriales. De hecho, la mayoría de los lazos de control industrial controlan
las tasas de flujo de los líquidos o gases entrantes para lograr el objetivo de control. Como resultado,
la medición precisa del caudal es muy importante.
 Principio Básico:

•Así que si hay una obstrucción en el camino del flujo que causa la variación del área de la sección transversal
dentro del canal de flujo cerrado, habría diferencia en las presiones estáticas en dos puntos y por
al medir la diferencia de presión, se puede obtener la tasa de flujo.
•Si hay un cambio repentino y grande en el punto de ajuste, el error entre el punto de ajuste y el proceso
La salida aumentará repentinamente y la salida del integrador debido a este error se acumulará con el tiempo.
Como resultado, la salida del controlador puede superar el límite de saturación del actuador. Este sobreimpulso,
a menos que se evite, puede causar oscilación continua del proceso. consideremos la entrada-salida
características de un actuador como se muestra en la siguiente figura.
 •El método utiliza un interruptor para romper la acción integral, siempre que el actuador alcance la saturación.
Cuando el interruptor está cerrado, la función de transferencia del controlador se puede obtener como:

• Así que, cuando el interruptor está cerrado, el controlador actúa como un controlador P-I. Por otro lado, si el interruptor
está abierto, es un simple controlador P. El interruptor se activa por la posición del actuador. Si el
el actuador está operando en el rango lineal, el interruptor está cerrado y el controlador está en modo P-I.
Pero siempre que el actuador está en modo de saturación, el interruptor se abre automáticamente; el
el controlador se convierte en un controlador P. Como resultado, cualquier acumulación debido a la presencia del modo integral
se evita.
•Controladores PID Electrónicos Los controladores PID electrónicos se pueden obtener utilizando amplificadores operacionales y
componentes pasivos como resistencias y capacitores. Un esquema típico se muestra a continuación.
 Control P-I-D Digital:

Guía para la selección de controladores P-I-D:

1. Controlador Proporcional: Es un tipo de regulación simple; la sintonización es fácil. Pero normalmente introduce
error de estado estable. Se recomienda para funciones de transferencia de procesos que tienen un polo en el origen,
o para funciones de transferencia que tienen un solo polo dominante.
[Link] Integral: No presenta error en estado estacionario, pero su respuesta es relativamente lenta. Es
particularmente efectivo para: (i) proceso muy rápido, con alto nivel de ruido (ii) proceso dominado por
tiempo muerto (iii) sistema de alto orden con todas las constantes de tiempo de la misma magnitud.
3. Control Proporcional más Integral (P-I): No causa un desplazamiento asociado con la proporcional.
control. También produce una respuesta mucho más rápida que la acción integral sola. Se utiliza ampliamente para
industrias de procesos para controlar variables como nivel, flujo, presión, etc., que no tienen
constantes de tiempo grandes.
[Link] Proporcional más Derivativo (P-D): Es efectivo para sistemas que tienen un gran número de
constantes de tiempo. Resulta en una respuesta más rápida y menos desplazamiento de lo que es posible por pura
control proporcional. Pero se debe tener cuidado al usar la acción derivativa en el control de muy
procesos rápidos, o si la medición es ruidosa (por ejemplo, medición de flujo). 5. Proporcional más
Control de Integral más Derivada (P-I-D): Encuentra aplicación universal. Pero la sintonización adecuada del
el controlador es difícil. Es particularmente útil para controlar variables lentas, como el pH,
temperatura, etc. en las industrias de proceso.
Punto de ajuste en un sistema controlado por PID:
Control hacia adelante: Cuando la perturbación es medible, el control hacia adelante es un medio efectivo
para cancelar los efectos de la perturbación en la salida del sistema.

Control de proporción:

En el control de relación, se mide la perturbación y se mantiene la relación entre la salida del proceso y la perturbación.
constante. Se utiliza principalmente para controlar la relación de caudales de dos corrientes. Los caudales de ambas corrientes son
medido, pero solo uno de ellos está controlado. Puede haber muchos ejemplos de aplicación del control de relación.

Algunos ejemplos son:

[Link] de la relación aire-combustible en quemadores,
2. control de la relación de dos reactivos que entran a un reactor en una proporción deseada,
3. manteniendo constante la proporción de dos flujos mezclados para mantener la composición
de la mezcla en el valor deseado.
4. En el Control de Proporciones, se mide y compara la relación de caudales de dos flujos con la relación deseada. La
el error se alimenta al controlador y la salida del controlador se utiliza para controlar la tasa de flujo del flujo B.