CINEMÁTICA PLANAR DE UN CUERPO RÍGIDO

I. Movimiento de cuerpos rígidos:

Cuando todas las partículas de un cuerpo rígido se mueven a lo largo de trayectorias que son equidistantes de un plano fijo, el
se dice que el cuerpo realiza un movimiento planar. Hay tres tipos de movimiento planar de cuerpos rígidos

Cada segmento de línea en el cuerpo permanece paralelo a su dirección original durante el

movimiento. Específicamente, un cuerpo puede sufrir dos tipos de traducción:

(a) Traslación rectilínea: Todos los puntos siguen trayectorias paralelas en línea recta

(b) Traducción curvilínea: Todos los puntos siguen trayectorias curvas que tienen la misma forma y son
equidistante entre sí.

[Link]ón sobre un eje fijo: Todas las partículas del cuerpo, excepto aquellas que se encuentran en el eje de
movimiento de rotación a lo largo de caminos circulares

3. Movimiento plano general: El cuerpo experimenta una combinación de translación y rotación.

1
 Todos los tipos anteriores de movimiento planar de cuerpos rígidos están ejemplificados por las partes móviles del manivela.
mecanismo mostrado en la figura a continuación

[Link]:

Considera un cuerpo rígido que está sujeto a una translación rectilínea o curvilínea en el plano x-y.
x'-y' es un marco asociado con el objeto en movimiento.

A y B son dos puntos en el cuerpo rígido. Debido a que nuestro objeto es un cuerpo rígido, todos sus puntos están fijos.
distancias entre sí, además, para la translación de cuerpos rígidos en un plano, la dirección~rA/Bes constante entonces
d~rB/A /dt= 0y d2B/A
~r /dt2= 0 . Tenemos las siguientes relaciones:

~r=~rUn+~rB/A
B

~ B=VA~
V

~a=~a
B A

En otras palabras, todos los puntos de un cuerpo rígido en translación se mueven con la misma velocidad y aceleración.
Como resultado, la cinemática del movimiento de partículas discutida en el capítulo 2, también puede ser utilizada para especificar el
cinemática de puntos ubicados en un cuerpo rígido que se traduce.

II. Rotación alrededor de un eje fijo:

Cuando un cuerpo está rotando alrededor de un eje fijo, cualquier punto P situado en el cuerpo se mueve a lo largo de un circular
la trayectoria. El movimiento del cuerpo se describe por su movimiento angular, que involucra tres magnitudes básicas:
posición angular (θ), velocidad angular (ω) y aceleración angular (α) descritas de la siguiente manera:

2
•Velocidad angular: Mide la tasa de cambio de la posición angular en el tiempo. Si θ es la angular
la posición de una línea radial ubicada en algún plano representativo del cuerpo, la velocidad angular ω es
a lo largo del eje de rotación y su dirección se puede determinar usando la regla de la mano derecha; es decir, el
los dedos de la mano derecha están curvados con el sentido de la rotación, el pulgar indica la dirección de
la velocidad angular.

ω= dθ
dt

Este vector tiene una magnitud que a menudo se mide en rad/s. Se expresa aquí en forma escalar.
ya que su dirección siempre está a lo largo del eje de rotación. Al indicar el movimiento angular, podemos
refiérase al sentido de rotación como en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario. Las rotaciones en sentido contrario a las agujas del reloj suelen ser

elegido como positivo

•Aceleración angular: Mide la tasa de cambio temporal de la velocidad angular. La angular

la aceleración α está a lo largo del eje de rotación, y su sentido de dirección depende de si ω está
aumentando o disminuyendo. (si|ω|está disminuyendo α y ω tienen dirección opuesta y viceversa

α= dω
dt

•relación útil entre α, ω y θ Al eliminar t de α = dw/dt y w = dθ/dt obtenemos

α dθ=ω dω

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 La similitud entre las relaciones diferenciales para el movimiento angular y aquellas desarrolladas para el rectilíneo
el movimiento de una partícula (v=ds/dt , a=dv/dt , y a ds=v dv) debería ser evidente.

•Aceleración angular constante: Si la aceleración angular del cuerpo es constante α=αcentonces

ω=ωo+αct

1
θ=θo+ωot+α t2
2

ω 2=ω2o+ 2αc(θ−θo )

dóndeθoyωoson los valores iniciales de la posición angular del cuerpo y de la velocidad angular, respectivamente,
y hemos elegido la rotación en sentido antihorario como positiva.

•Movimiento del punto P: A medida que el cuerpo rígido rota, el punto P se desplaza a lo largo de una trayectoria circular de radio r.
el centro en O. Este camino está contenido dentro del plano sombreado que se muestra en la figura a continuación.

– Posición: La posición de P se define por el vector de posición ~r que se extiende de O a P

La velocidad puede encontrarse a partir de sus componentes en coordenadas polares.r=r˙, yvθ =r θ=r ω. ˙
Sinceris constantr˙ = 0 y
ω
=~
ω
×
~
pv
û=
r θ

dónde~rp se dirige desde cualquier punto en el eje de rotación hasta el punto P. Como caso especial, el
el vector de posición ~r puede elegirse para ~rp . Aquí ~se encuentra en el plano de movimiento y nuevamente la velocidad
del punto P es
~v=ω~×~r

– aceleración: La aceleración tiene dos componentes. La componente tangencial de la aceleración

mide la tasa de cambio de la magnitud de la velocidad y se puede determinar utilizando
at =dv/dt=r α. El componente normal de la aceleración mide la tasa de cambio en
la dirección de la velocidad y se puede determinar a partir den=v2 /r=r ω2 . En términos de vectores

~a= d~v dω~ d~rp

= ×~rp+w~× =α~×~rp+~ω×(ω~×~rp )
dt dt dt

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 A partir de la definición del producto cruz, el primer término α~×~rptiene una magnitudt=α rpsin(φ)
y por la regla de la mano derecha, α~×~rpestá
en la dirección de~at Del mismo modo, el segundo término tiene un
magnitud de an=ω2rpsin(φ), y aplicando la regla de la mano derecha dos veces, primero para determinar el
result~vp=ω~×~rpentoncesω~×~vp , se puede ver que este resultado está en la misma dirección que~an .
Notando que esta también es la misma dirección que −~r, que se encuentra en el plano de movimiento, podemos
onattolPor2.~r
expresar~anen una forma mucho más simple como~an=−ω

~a=~at+~an=α~×~r−ω2~r

•Procedimiento para resolver problemas: La velocidad y la aceleración de un punto ubicado en un cuerpo rígido
que está rotando alrededor de un eje fijo se puede determinar utilizando el siguiente procedimiento

Movimiento angular
Establecer el sentido positivo de rotación a lo largo del eje de rotación
∗ Si se conoce una relación entre cualquiera de las dos de las cuatro variables α, ω, θ, t, entonces una tercera
la variable se puede obtener utilizando una de las siguientes ecuaciones cinemáticas que relaciona todo
tres variables
ω= dθ , α = dω , α dθ=ω dω
dt dt
Si la aceleración angular del cuerpo es constante, entonces se pueden utilizar las siguientes ecuaciones.
ω=ωo+αct
1
θ=θo +ωot+α t2
2
ω 2=ω2o+ 2αc(θ−θo )
Una vez que se obtiene la solución, el sentido de α, ω y θ se determina a partir del algebraico.
signos de sus cantidades numéricas
–Movimiento de P

En la mayoría de los casos, se puede determinar la velocidad de P y sus dos componentes de aceleración.
a partir de las ecuaciones escalares

v=r ω, at=r α, an=r ω2

∗ Si la geometría del problema es difícil de visualizar, las siguientes ecuaciones vectoriales deberían
ser usado
~v=ω~×~r

~a=~at+~an=α~×~r−ω2~r

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 III. Análisis de movimiento relativo: Velocidad:

Un movimiento plano general de un cuerpo rígido se puede describir como una combinación de translación y rotación.
Para ver estos movimientos de "componente" por separado, utilizaremos un análisis de movimiento relativo que involucra dos conjuntos
de ejes de coordenadas. El sistema de coordenadas x, y es fijo y mide la posición absoluta de dos puntos
A y B en el cuerpo. El origen del sistema de coordenadas x’, y’ se adjuntará a la 'base' seleccionada.
punto”, A, que generalmente tiene un movimiento conocido. Los ejes de este sistema de coordenadas se trasladan con respecto a
al marco fijo pero no giran con el cuerpo.

~r=~rA+~rB/A
B

Durante el tiempo t, los puntos A y B experimentan desplazamientos d~rAyrrBtal que

d~rB=d~rA+d~rB/A

Si consideramos el movimiento plano general por sus partes componentes, entonces todo el cuerpo primero se traduce.
por un monto deUnso that the base point moves to its final position and point B moves to B’. The body is
entonces se giró alrededor de A por una cantidad dθ de modo que B’ experimenta un desplazamiento relativo d~rB/Ay así se mueve
a su posición final B (esto es cierto porque el cuerpo es rígido y la distancia |~r B/A|está fijo). Debido a la
rotación alrededor de A|d~r B/A|=rB/Adθ.

d~rB d~rA d~rB/A

= + o~vB=~vUn+~vB/A
dt dt dt
La magnitud de~vB/AisrB/Adθ/dt y su dirección es a lo largo del eje z’.

Cada uno de los tres términos en la ecuación anterior está representado gráficamente en el diagrama cinemático en
la figura a continuación. Aquí se observa que la velocidad de B se determina considerando todo el cuerpo para
traducir con una velocidad~vAy rota alrededor de A con una velocidad angular ω~. Suma vectorial de estos dos
también se muestran los efectos. Dado que la velocidad relativa ~vB/Arepresenta el efecto del movimiento circular alrededor de A, este
el término puede expresarse mediante el producto cruzado~vB/A=ω~×~rB/A . Por lo tanto

~vB=~vA+ω~×~rB/A

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 The velocity equation may be used in practical manner to study the general plane motion of a rigid body
que está conectado por un pasador o en contacto con otros cuerpos en movimiento. Al aplicar esta ecuación,
Los puntos A y B deben seleccionarse generalmente como puntos en el cuerpo que están conectados por un pasador a otros cuerpos.
or as points in contact with other adjacent bodies which have a known motion. For example both points
A y B en el enlace AB tienen trayectorias circulares de movimiento ya que la rueda y el enlace CB se mueven en trayectorias circulares.
Las direcciones de ~vAy~vBpueden ser establecidos ya que siempre son tangentes a sus trayectorias de
movimiento. En el caso de la rueda, que rueda sin deslizarse, se puede seleccionar el punto A en el suelo. Aquí
A (momentáneamente) tiene velocidad cero ya que el suelo no se mueve. Además, el centro de la rueda,
B se mueve por un camino horizontal, de modo que~vBes horizontal.

IV. Centro instantáneo de cero velocidad:

Al usar la ecuación~vB=~vA+ω~×~rB/A la velocidad de cualquier punto B ubicado en un cuerpo rígido puede

se puede obtener de una manera muy directa si se elige el punto base A como un punto que tiene una velocidad cero en
el instante considerado. Este punto se llama el centro instantáneo de velocidad cero (IC), y se encuentra en
el eje instantáneo de velocidad cero que siempre es perpendicular al plano de movimiento. En consecuencia
ya que, si A se elige como el IC,~vA=~vIC= 0 y

~vB=ω~×~rB/IC
Por lo tanto, el punto B se mueve momentáneamente alrededor del CI en un camino circular, es decir, el cuerpo parece rotar.
sobre el eje instantáneo. Por ejemplo, para una rueda que rueda sin deslizarse, el punto de contacto

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con el suelo es un CI. Si se imagina que la rueda está momentáneamente fijada en este punto, las velocidades
de puntos, B, C, O, y así sucesivamente se pueden encontrar usando v=w r. Aquí las distancias radiales rB/IC ,rC/IC ,rO/IC ,
como se muestra en la figura a continuación, debe determinarse a partir de la geometría de la rueda.

IV-1. Ubicación del IC:

Para localizar el CI, podemos usar el hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo es siempre perpendicular.
al vector de posición relativa que se extiende desde el CI hasta el punto. Existen varias posibilidades:

[Link] la velocidad de un punto A en el cuerpo, y la velocidad angular ω~ del cuerpo. En

en este caso, el CI se encuentra a lo largo de la perpendicular a ~vUnen A, de modo que la distancia de A a
el ISR del ICA/IC=vA /ω. Tenga en cuenta que el CI en la figura a continuación se encuentra arriba y a la derecha de A, ya que vA
debe causar una velocidad angular en sentido horario ~ω alrededor del IC

2. Dadas las líneas de acción de dos velocidades no paralelas ~vAy~vB . Construir en el punto A y
Segmentos de línea B que son perpendiculares a vA y~vB Extendiendo estas perpendiculares hasta su punto
de intersección como se muestra en la figura a continuación, ubica el IC en el instante considerado

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 [Link] la magnitud y dirección de dos velocidades paralelas~vAy~vB . Aquí la ubicación
del IC se determina mediante triángulos proporcionales. Se muestran ejemplos en la figura a continuación. En ambos
casosrA/IC=vA /wandrB/IC=vB /w. Si hay una distancia conocida entre los puntos A y B entonces en
el ejemplo a la izquierdaA/IC+rB/ICy en el ejemplo a la derechad=rB/IC−rA/IC

4. Important notes

•El punto elegido como el IC para el cuerpo solo se puede usar por un instante de tiempo ya que el cuerpo
cambia su posición de un instante a otro
•El CI no tiene, en general, aceleración cero y por lo tanto no debe ser utilizado para encontrar el
aceleración de puntos en un cuerpo.

V. Análisis del movimiento relativo: Aceleración

Una ecuación que relaciona las aceleraciones de dos puntos en un cuerpo rígido sometido a un plano general.
el movimiento puede ser determinado al diferenciar la ecuación de velocidad~vB=~vUn+~vB/Acon respecto al tiempo.
Esto da como resultado

d~vB d~vA d~vB/A

= +
DT dt dt
d~vB/A
~a=~a
B A+
dt
El último término representa la aceleración de B con respecto a A medida por un observador fijo a
los ejes x', y' que tienen su origen en el punto base A. Dado que el punto B parece moverse
a lo largo de un arco circular que tiene un radio de curvatura rB/A ,~aB/Apuede expresarse en términos de su tangente
y componentes normales

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 ~aB/A=(~aB/A )t+(~aB/A )n
~a=~a
B A+(~aB/A )t+(~aB/A )n
Cada uno de los cuatro términos en la ecuación anterior está representado gráficamente en el diagrama cinemático.
mostrado en la figura de abajo. aquí se ve que en un instante dado la aceleración de B está determinada por
considerando el cuerpo para traducir con una aceleración ~aA , y al mismo tiempo rotar alrededor del punto base
A con velocidad angular instantánea ω y aceleración angular α.

Dado que los componentes de aceleración relativa representan el efecto del movimiento circular observado desde...
Ejes latentes teniendo su origen en el punto base A, estos términos pueden expresarse como (~aB/A )t=α~×~rB/A
y (~aB/A )n=−ω2B/A
~r

~a=~a 2~
B A+α~×~rB/A−ω B/A
r
La ecuación anterior se aplica de manera práctica para estudiar el movimiento acelerado de un cuerpo rígido.
cual es el pasador conectado a dos cuerpos más, se debe realizar que los puntos que son coincidentes en el
el movimiento del pasador con la misma aceleración, ya que el camino de movimiento por el que viajan es el mismo. Para
el punto B de ejemplo que se encuentra en la barra AB o BC del mecanismo de manivela que se muestra en la figura a continuación tiene el
la misma aceleración, ya que las varillas están conectadas por un pasador en B. Aquí el movimiento de B es a lo largo de una trayectoria curva, así que

eso~unaBcan be expressed in terms of its tangential and normal components. At the other end of rod BC
el punto C se mueve a lo largo de una trayectoria recta definida por el pistón. Por lo tanto~aCes horizontal.

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 Si dos cuerpos contactan entre sí sin deslizarse, y los puntos en contacto se mueven a lo largo de diferentes trayectorias,
los componentes tangenciales de la aceleración de los puntos serán los mismos; sin embargo, los componentes normales
no será el mismo. Por ejemplo, considera los dos engranajes en malla en la figura a continuación. El punto A está ubicado
en el engranaje B y un punto coincidente A' se encuentra en el engranaje C. Debido al movimiento rotacional, (aA )t = (a0A )t ;
sin embargo, dado que ambos puntos siguen caminos curvados diferentes (aA )n= (aA)ny por0 lo tanto~aA=~aA. 0

VI. Análisis de movimiento relativo utilizando ejes rotatorios

En la sección anterior, se describió el análisis de movimiento relativo para velocidades y aceleraciones utilizando
un sistema de coordenadas de traducción. Este tipo de análisis es útil para determinar el movimiento de puntos en el
el mismo cuerpo rígido, o el movimiento de puntos ubicados en varios cuerpos rígidos conectados por pasadores. En algunos problemas
sin embargo, los cuerpos rígidos (mecanismos) se construyen de tal manera que se producirá deslizamiento en sus conexiones. El
el análisis cinemático para tales casos se realiza mejor si el movimiento se analiza utilizando un sistema de coordenadas
que traduce y rota. Además, este marco de referencia es útil para analizar los movimientos
of two points on a mechanism which are not located in the same rigid body and for specifying the kinematics
del movimiento de partículas cuando la partícula se mueve a lo largo de una trayectoria rotativa.

En el siguiente análisis se desarrollan dos ecuaciones que relacionan la velocidad y la aceleración de dos
puntos, uno de los cuales es el origen de un marco de referencia en movimiento sometido tanto a una traslación como a una rotación
en el plano. Debido a la generalidad en la derivación que sigue, estos dos puntos pueden representar ya sea
dos partículas que se mueven independientemente unas de otras o dos puntos ubicados en el mismo (o diferente) cuerpo rígido
cuerpos.

Considere un sistema de coordenadas x, y, z (con origen en el punto A) que se supone que está trasladándose y
rotando con respecto a un sistema de coordenadas X, Y, Z fijo. Tenemos las siguientes ecuaciones que describen
la posición, la velocidad y la aceleración de un punto B. Si Ω y Ω˙ son respectivamente la velocidad angular y
ˆ unitarios a lo largo de los ejes x, y, z respectivamente, y
aceleración angular de los ejes x, y; i, j y k son ˆlosˆ vectores
ˆI, Jˆy K sonˆ los vectores unitarios a lo largo de los ejes X, Y, Z respectivamente.

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•Posición:

~r=~rA+~rB/A
B

•Velocidad:

d~rB d~rA d~rB/A d~rB/A

= + or~vB=~vA+
dt dt dt dt

Si xBandyB¿Son las coordenadas del punto B a lo largo de los ejes x, y entonces?

ˆ ˆ d~rB/A d ˆ Bj) ˆ
~r =xBi+yBjand
B/A = (xBi+y
dt dt

d~rB/A dxB î+ dyB ĵ+x diˆ djˆ !

= B +yB
dt dt dt dt dt

Se puede demostrar que

diˆ djˆ
= Ωj=ˆ Ω×iand
~ ˆ =−Ωi= ˆΩ×j~ ˆ
dt dt

dxB î+ dyB ĵ, es la velocidad de B con respecto a A medida por un observador
(~vB/A ) xyz =
dt dt
adjunto a la referencia rotativa x, y, z.
Sustituyendo estos resultados en la ecuación anterior se llega a

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 d~rB/A
= (~vB/A ) xyz + Ω×(xBi+yBˆj) = (~vB/A
ˆ ) xyz + Ω×~rB/A
dt

~vB=~vA+(~vB/A ) xyz + Ω×~rB/A

Aceleración:

De manera similar, la aceleración~aAandvecaBde los puntos A y B respectivamente con referencia a

el marco fijo X, Y, Z están relacionados por

~a=~a
B ~˙ B/A+ Ω×(Ω×~r
A+ Ω×~r ~ B/A )~+ 2Ω×(~vB/A ~ ) xyz +(~aB/A ) xyz

d(vB/A ) d(vB/A )
ˆyo+ ĵ !
x y
donde (~aB/A ) xyz =
dt dt
If this equation is compared to equation found using relative accelerations which valid for translating
marco de referencia, se puede ver que la diferencia entre las ecuaciones está representada por los términos
2Ω×(~vB/Una) xyz y (~aB/A ) xyz . En particular 2Ω×(~vB/A ) xyz se llama la aceleración de Coriolis, en honor a
después del ingeniero francés G.C. Coriolis, quien fue el primero en determinarlo. Este término representa el
diferencia en la aceleración de B medida desde ejes x, y, z no rotativos y rotativos. La coriolis
la aceleración es siempre perpendicular a ambos ~Ω y (~vB/A ) xyz Es un componente importante de la
aceleración que debe ser considerada siempre que se utilizan marcos de referencia en rotación.

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