Dinámica de rotación del sólido rígido

Introducción
Cuando un objeto real describe una trayectoria curvilínea, su movimiento no se puede analizar como si
fuera una partícula, porque en cualquier instante, diferentes partes del cuerpo tienen velocidades y
aceleraciones distintas.

Si un cuerpo se encuentra en movimiento curvilíneo, por ejemplo, al lanzar un destornillador al aire,

todas sus partículas se mueven a la vez, con distintas trayectorias. Para caracterizar la traslación del
destornillador en su conjunto, es suficiente estudiar qué ocurre en un solo punto del mismo; ese punto
es su centro de masas. Este será el que determine su posición, velocidad, aceleración, trayectoria, etc.

● ●

El movimiento del centro de masa (punto negro) del destornillador es representativo

del movimiento de todo el cuerpo. En el caso de la figura, su trayectoria describe una
parábola.

1
El centro de masas

El centro de masas representa el punto en el que se supone que se concentra toda la masa del sistema
para su estudio. Es el centro de simetría de un sistema de partículas.

Recordar que en dinámica se puede utilizar el modelo de partícula puntual, cuando las dimensiones del
cuerpo que se estudia son despreciables frente a la trayectoria que describe. Mientras que para el sólido
rígido las dimensiones del cuerpo que se estudia no son despreciables frente a la trayectoria que describe.
En este apartado se estudiará las magnitudes cinemáticas y dinámicas referidas al centro de masa de un
sólido rígido.

El centro de gravedad

El centro de gravedad de un cuerpo es otro punto que se suele utilizar para estudiar el comportamiento
de un sistema de partículas. En concreto, es el punto donde se aplica el vector peso del sistema, que es
la resultante del vector peso de cada una de las partículas. Para que exista centro de gravedad, debe
existir un campo gravitatorio, sino es así sólo existe el centro de masa.

En general, el centro de gravedad no coincide con el centro de masa porque el campo gravitatorio no es
uniforme. Sin embargo, en la mayoría de los problemas se puede suponer que el campo gravitatorio es
constante y por tanto los dos puntos coincidirán.

El Sólido Rígido

Hasta ahora con el modelo de partícula se ha considerado que los cuerpos se encuentran en un sólo
punto del espacio, y tienen una masa determinada. Es lo que se denomina masa puntual, punto material
o partícula puntual. No se ha considerado las dimensiones del cuerpo en movimiento. La realidad es que
los cuerpos se componen de millones de partículas. Por ello podemos considerar un cuerpo real como
una suma de puntos materiales. El caso más simple de un sistema continuo, formado por varios puntos
materiales es el sólido rígido.

Un sólido rígido es un caso especial ideal de sistema de partículas materiales, en el que cada dos
partículas cualesquiera están sometidas a ligaduras rígidas de manera que la distancia entre ellas no
cambia, independientemente del movimiento que siga el sólido o del sistema de fuerzas aplicadas sobre
él.

2
 ● ●
● ● ●
●
● ● ●
● ●
● 𝑑𝑖 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ● ● 𝐶𝑀 ●

● ●
● ● ●
●

El sólido rígido es un caso ideal, es decir, se trata de un modelo, una abstracción de la realidad que
resulta útil para estudiar ciertos tipos de cuerpos.

En el modelo del sólido rígido, las fuerzas interiores de cohesión (fuerza de atracción entre partículas
idénticas) de las partículas que forman el sólido se suponen tan fuertes que los cuerpos son
indeformables. Estas fuerzas de cohesión se anulan de acuerdo al principio de acción y reacción y por
ello no es necesario tenerlas en cuenta a la hora de resolver la mayoría de los problemas, sin embargo,
es importante recordar que, gracias a ellas, la forma del sólido se mantiene constante incluso bajo la
acción de fuerzas externas altas. Estas fuerzas pueden hacer que el sólido se mueva (se traslade o gire),
pero, idealmente, nunca se deformará.

Como se ha visto, el sólido rígido es un modelo para estudiar los cuerpos reales. En la realidad todos los
cuerpos se deforman cuando se aplican fuerzas sobre ellos. Sin embargo, se puede emplear el
modelo cuando las deformaciones que se producen son despreciables frente a las dimensiones del
sistema. Además, se puede emplear el modelo cuando las dimensiones del cuerpo que se mueve no son
despreciables frente a las de la trayectoria descrita. En caso contrario, se puede estudiar el cuerpo como
una masa puntual. Además, un sólido rígido puede ser representado por su centro de masa.

Movimientos del sólido rígido

Cuando se aplica una fuerza sobre un sólido rígido, este se mueve, conservando su forma. El movimiento
del sólido rígido se puede clasificar en:

Traslación: Se produce cuando todas las partículas del sólido se mueven en trayectorias paralelas
(rectilíneas o curvilíneas) y la dirección de cualquier línea recta que une dos puntos del sólido se
mantiene constante. Todos los puntos de un sólido rígido que tienen un movimiento de traslación, en
cada instante, tienen la misma velocidad y la misma aceleración.

3
Traslación rectilínea:

𝑃1 𝑃1 𝑃1
• • •
𝐹⃗
•𝐶𝑀
• • •
𝑃2 𝑃2 𝑃2

Traslación curvilínea: La fuerza aplicada 𝐹⃗ va cambiando de sentido.

𝑃1
•

• 𝑃2

𝑃1•

•
𝑃2
𝐹⃗

Esa velocidad y aceleración, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre de velocidad y
aceleración de traslación del sólido. Por otro lado, si la velocidad de traslación es constante (𝑣̅ = 𝑐𝑡𝑒.),
cada uno de los puntos del sólido recorrerá una trayectoria rectilínea con celeridad constante y todas esas
trayectorias serán paralelas entre si (Movimiento de traslación Uniforme). Pero en general, la velocidad
de traslación no siempre será constante y la trayectoria puede ser curvilínea

Rotación: Se produce cuando todos los puntos de un sólido describen trayectorias circulares centradas
en un eje de rotación fijo. Los efectos de una fuerza sobre la rotación de un cuerpo están asociadas al
torque que genera dicha fuerza en el cuerpo.

El eje de rotación puede atravesar el sólido o ser exterior al mismo; en el primer caso, los puntos del
sólido que están sobre el eje permanecen en reposo en tanto que los demás puntos describen
circunferencias en torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del sólido están en movimiento
circular alrededor del eje exterior al sólido.

4
 •
•
•𝐵 •
•𝐵
•
•𝐴
𝐹⃗ •𝐴
𝐹⃗

En cualquier caso, la velocidad 𝑣̅ de un punto 𝑃 del sólido será tangente a la circunferencia descrita y,
en un instante dado, tendrá un módulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de
rotación. Dicha velocidad viene dada por:

𝑣̅ = 𝑣 𝑢̂𝑡

Siendo 𝑢̂𝑡 un vector unitario tangente a la trayectoria y 𝑣 el módulo de la velocidad.

El módulo de la velocidad, denominado celeridad, está dado por:

𝑑𝑆
𝑣= 𝑑𝑡

Considerando 𝑆 la distancia que el sólido va recorriendo a lo largo de la circunferencia. Dada la

definición matemática de ángulo 𝜃 = 𝑆⁄𝑟, se verifica que 𝑑𝑆 = 𝑟𝑑𝜃, para lo cual habrá que expresar el
ángulo en radianes. De aquí se deduce que:
𝑑𝑆 𝑑𝜃
𝑣= =𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜃
El cociente recibe el nombre de celeridad angular y se designa por 𝜔:
𝑑𝑡

𝑑𝜃
𝜔= 𝑑𝑡

Y se puede expresar la celeridad 𝑣 de cualquier punto del sólido como el producto de la celeridad angular
por la distancia 𝑟 del punto al eje de rotación.

La introducción del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la simplificación que
supone en la descripción del movimiento de rotación del sólido, ya que, en un instante dado, todos los
puntos del sólido poseen la misma celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde
una celeridad que es función de su distancia al eje de rotación. Así pues, la celeridad angular caracteriza
al movimiento de rotación del sólido rígido en torno a un eje fijo.

5
Movimiento general:

El movimiento general de un sólido rígido, es la composición de un movimiento de traslación del centro

de masa y de un movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.

● ●
● 𝑣𝐶𝑀 ● ● ●
𝐹⃗
● ● ● ● ●𝜔 ●
𝑅 𝐹⃗
● ● ● ●
● ●
𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛

En el movimiento de traslación, todos los puntos del sólido se mueven en trayectorias paralelas. La
velocidad de un punto del sólido es la misma que la velocidad del centro de masas. En el movimiento
de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masas, la velocidad angular de las partículas
que no están en el centro de masas (𝐶𝑀) es la misma, además, la velocidad de un punto del sólido es
proporcional al radio de la circunferencia que describe y su dirección es tangente a dicha circunferencia.

En el movimiento de rodar sin deslizar, el movimiento de rotación y traslación están relacionados. El

punto del sólido que está en contacto en un instante dado con el suelo tiene velocidad nula.

6
MOMENTUM ANGULAR

El momento angular es una magnitud vectorial que se utiliza en física para caracterizar el estado de
rotación de los cuerpos. Se trata de una magnitud vectorial que caracteriza las propiedades de inercia de
un cuerpo.

Momentum angular de una partícula que se mueve en línea recta

Se define el momentum angular o cinético de una partícula material que se mueve en línea recta
respecto a un punto 𝑂 como el producto vectorial de su vector posición por su momento lineal:

⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝑃⃗⃗
𝐿

Para expresar y definir el momentum angular de una partícula que se mueve en línea recta, inicialmente
se debe elegir un punto de referencia 𝑂 (eje de giro, elección a conveniencia):

𝑧
⃗⃗
𝐿
𝑃⃗⃗
● 𝑟⃗ ●
𝑂𝑒𝑗𝑒 𝜑
𝑥
𝑚
𝑟⃗ 𝑦

𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑣⃗
⃗⃗
𝐿

● 𝜑
𝑟⃗

Luego,

⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝑚𝑣⃗
𝐿 → ⃗⃗ = 𝑚𝑟⃗ × 𝑣⃗
𝐿

7
cuyo módulo es

|𝑳| = 𝑳 = 𝒎𝒓𝒗𝒔𝒆𝒏𝝋

donde, 𝑟 es la distancia desde el eje de giro hasta el punto donde se ubica la partícula y 𝜑 es el ángulo
entre 𝑟⃗ y 𝑣⃗, o entre 𝑟⃗ y 𝑃⃗⃗. Además, en la figura se observa que 𝐿
⃗⃗ es perpendicular al plano formado por
los vectores 𝑟⃗ y 𝑣⃗.

Momentum angular de una partícula que se mueve en una trayectoria

circular

𝐿⃗⃗ 𝐿⃗⃗
𝑃⃗⃗

𝑃⃗⃗
𝑜● ●
𝑒𝑗𝑒
𝑒𝑗𝑒
𝑟⃗ 𝑟⃗
𝑚 𝑚

𝜔
𝜔
⃗⃗
𝑣⃗ 𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑣⃗

𝑣⃗

𝑟⃗
● 𝑜●
𝑒𝑗𝑒 𝑒𝑗𝑒 𝑚 𝑟⃗
𝑟⃗
𝑚
𝑣𝑖𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎

El momentum angular de una partícula que se mueve en una trayectoria circular está dado por:

𝐿 = 𝑚𝑟𝑣𝑠𝑒𝑛𝜑

Donde, 𝜑 = 90° y 𝑣 = 𝑟𝜔

Entonces, 𝐿 = 𝑚𝑟(𝑟𝜔)𝑠𝑒𝑛90° = (𝑚𝑟 2 )𝜔

La expresión entre paréntesis es el momento de inercia 𝐼𝑜 = 𝑚𝑟 2 de la partícula con respecto del eje
ubicado en el punto 𝑜, luego:

8
𝐿 = 𝐼𝑜 𝜔

En forma vectorial: ⃗𝑳⃗ = 𝑰𝒐 𝝎

⃗⃗⃗⃗

Si se tienen varias partículas, el momento angular de un sistema de partículas se calcula sumando

vectorialmente los momentos angulares individuales de cada partícula. El momento de inercia, por otro
lado, depende de la distribución de masa del sistema y la posición del eje de rotación y se expresa por:

𝐼𝑜 = ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2

El momento angular total es el producto del momento de inercia total por la velocidad angular del
sistema. el momento de inercia está dado por:

𝐿 = 𝐼𝑜 𝜔

Ejemplo 1.- En una varilla delgada de masa despreciable de largo 1[𝑚], se colocan cinco esferas a lo
largo de ella, cada una con una masa de 1[𝑘𝑔], y situados a 0[𝑐𝑚], 25[𝑐𝑚], 50[𝑐𝑚], 75[𝑐𝑚] y 100[𝑐𝑚]
de uno de sus extremos. Calcular el momento de inercia del sistema con respecto a un eje perpendicular
a la varilla, el cual pase por: a) un extremo, b) la segunda masa y, c) el centro de masa.

Solución:
𝐿 = 100[𝑐𝑚]

𝑒 = 25[𝑐𝑚]

a) 𝑒𝑗𝑒

𝑒 = 25[𝑐𝑚]

𝐼 = ∑5𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2

𝐼 = 𝑚 02 + 𝑚 𝑒 2 + 𝑚 (2𝑒)2 + 𝑚 (3𝑒)2 + 𝑚 (4𝑒)2

𝐼 = 𝑚 𝑒 2 (1 + 4 + 9 + 16)

𝐼 = 30𝑚 𝑒 2

𝐼 = (30)(1[𝑘𝑔])(0,25[𝑚])2

𝐼 = 1,875[𝑘𝑔 𝑚2 ]

9
b) 𝑒𝑗𝑒

𝑒 = 25[𝑐𝑚]

𝐼 = ∑5𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑚 𝑒 2 + 𝑚 𝑒 2 + 𝑚 (2𝑒)2 + 𝑚 (3𝑒)2

𝐼 = 𝑚 𝑒 2 (1 + 1 + 4 + 9) = 15𝑚 𝑒 2 → 𝐼 = (15)(1[𝑘𝑔])(0,25[𝑚])2

𝐼 = 0,9375[𝑘𝑔 𝑚2 ]

c) 𝑒𝑗𝑒

𝑒 = 25[𝑐𝑚]

𝐼 = ∑5𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑚 𝑒 2 + 𝑚 𝑒 2 + 𝑚 (2𝑒)2 + 𝑚 (2𝑒)2

𝐼 = 𝑚 𝑒 2 (1 + 1 + 4 + 4) = 10𝑚 𝑒 2

𝐼 = (10)(1[𝑘𝑔])(0,25[𝑚])2

𝐼 = 0,625[𝑘𝑔 𝑚2 ]

Ejemplo 2.- Cuatro esferas son colocadas en los vértices de un cuadrado, unidas por varillas sin masa,
de modo que 𝑚1 = 𝑚4 = 3[𝑘𝑔] y 𝑚2 = 𝑚3 = 4[𝑘𝑔]. La longitud del lado del cuadrado es 𝐿 = 2[𝑚]
(ver la figura). Calcular el momento de inercia del sistema respecto: a) del eje 𝑧 y, b) de un eje que pasa
por el centro de masa paralelo al eje 𝑧.

𝑦
𝑚1 𝑚2

𝑚4 𝑥
𝑚3
𝑧

10
Solución: a)
𝑦
𝑚1 𝑚2

𝐿 𝑑

𝑚4 𝑥
𝑧 𝑚3

𝑑 = √𝐿2 + 𝐿2 = √2𝐿2 = 𝐿√2

𝐼 = ∑4𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑚1 𝐿2 + 𝑚2 𝑑 2 + 𝑚3 𝐿2 + 𝑚4 02
2
𝐼 = 𝑚1 𝐿2 + 𝑚2 (𝐿√2) + 𝑚3 𝐿2 = 𝑚1 𝐿2 + 2𝑚2 𝐿2 + 𝑚3 𝐿2

𝐼 = 𝐿2 (𝑚1 + 2𝑚2 + 𝑚3 )

𝐼 = (2[𝑚])2 [3[𝑘𝑔] + 2(4[𝑘𝑔]) + 4[𝑘𝑔]]

𝐼 = 60[𝑘𝑔 𝑚2 ]

b)
𝑦
𝑚2
𝑚1

𝐶𝑀
●

ℎ
𝑚4
𝑥
𝑚3
𝑧

𝐿 2 𝐿 2 𝐿 2 𝐿
ℎ = √(2) + (2) = √2 (2) =
√2

𝐼 = ∑4𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑚1 ℎ2 + 𝑚2 ℎ2 + 𝑚3 ℎ2 + 𝑚4 ℎ2

𝐼 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4 ) ℎ2
11
 𝐿 2 𝐿2
𝐼 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4 ) ( ) = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4 )
√2 2

(2[𝑚])2
𝐼 = (3[𝑘𝑔] + 4[𝑘𝑔] + 4[𝑘𝑔] + 3[𝑘𝑔]) 2

𝐼 = 28[𝑘𝑔 𝑚2 ]

Momentum angular de un sólido rígido que se mueve en una trayectoria

circular

𝑒𝑗𝑒 𝜔

𝑟⃗ 𝐶𝑀 𝑟⃗ 𝑟⃗
𝑑𝑚
●
𝑑𝑚 𝑒𝑗𝑒
𝑣⃗

𝜔
𝑣𝑖𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎

𝑑𝐿 = 𝑑𝑚 𝑟 𝑣 𝑠𝑒𝑛 90°

𝑑𝐿 = 𝑑𝑚 𝑟 𝑟𝜔 → 𝑑𝐿 = (𝑟 2 𝑑𝑚)𝜔

Integrando ambos miembros,

∫ 𝑑𝐿 = ∫(𝑟 2 𝑑𝑚)𝜔 → 𝐿 = (∫ 𝑟 2 𝑑𝑚)𝜔

Donde,

𝐼𝐶𝑀 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

Representa el momento de inercia 𝐼𝐶𝑀 del sólido rígido con respecto a un eje que pasa por el Centro de
Masa.

Luego, 𝐿 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔

Vectorialmente,

𝑳̅ = 𝑰𝑪𝑴 𝝎
̅
12
Ejemplo 3.- Hallar el momento de inercia de una barra de sección 𝐴 y largo 𝐿, cuando el eje de giro
pasa por su centro de masa.

Solución:

𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜
𝑚 𝑑𝑥
𝐴 𝐶. 𝑀. ●
𝑑𝑚
𝑥
𝐿

la densidad de la barra es:

𝑚 𝑚
𝜌= = 𝐴𝐿 𝐴
𝑉

Luego, 𝑚 = 𝜌𝐴𝐿
𝑑𝑥
𝑑𝑚
También: 𝜌= 𝑑𝑉

𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉

Considerando que: 𝑑𝑉 = 𝐴𝑑𝑥

𝑑𝑚 = 𝜌𝐴𝑑𝑥

En este caso en vez de 𝑟 se tiene 𝑥, luego,

𝐼𝐶𝑀 = ∫ 𝑥 2 𝑑𝑚

𝐼𝐶𝑀 = ∫ 𝑥 2 𝜌𝐴𝑑𝑥
𝐿
𝐼𝐶𝑀 = 𝐴𝜌 ∫2𝐿 𝑥 2 𝑑𝑥
−
2

𝑥3 ⁄
𝐼𝐶𝑀 = 𝐴𝜌 |𝐿−𝐿2⁄2
3

(𝐿 ⁄2)3 (−𝐿 ⁄2)3

𝐼𝐶𝑀 = 𝐴𝜌 [ − ]
3 3

𝐿3 𝐿3
𝐼𝐶𝑀 = 𝐴𝜌 (24 + 24)

𝐿3 𝐿2
𝐼𝐶𝑀 = 𝐴𝜌 12 = (𝐴𝜌𝐿) (12)

1
𝐼𝐶𝑀 = 12 𝑚𝐿2

13
Momentos de inercia de sólidos

𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝑠ó𝑙𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑛𝑖𝑙𝑙𝑜

•
𝑅 •
𝑅

𝟏 𝑰𝑪𝑴 = 𝒎𝑹𝟐
𝑰𝑪𝑴 = 𝒎𝑹𝟐
𝟐

𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 𝑠ó𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 ℎ𝑢𝑒𝑐𝑎

𝑅 𝑅
• •

𝟐 𝟐
𝑰𝑪𝑴 = 𝒎𝑹𝟐 𝑰𝑪𝑴 = 𝒎𝑹𝟐
𝟓 𝟑

𝑣𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑎 𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 ℎ𝑢𝑒𝑐𝑜

𝑅 𝑟

• •

𝟏
𝑰𝑪𝑴 = 𝒎𝑳𝟐
𝟏𝟐 𝟏
𝑰𝑪𝑴 = 𝒎(𝒓𝟐 + 𝑹𝟐 )
𝟐

14
Radio de giro
Radio de Giro: Se denomina radio de giro “𝑘𝐺 ” de un cuerpo respecto al eje de giro a la distancia
medida desde el eje a un punto en el cual sería necesario concentrar toda la masa de un cuerpo para
obtener el mismo momento de inercia respecto al que tiene el sistema: 𝐼 = 𝑚𝑘𝐺2 .

El radio de giro de un cuerpo respecto a un eje es la distancia al eje a la que debería estar un punto
material, de la misma masa que el cuerpo, para que se verifique que el momento de inercia del cuerpo y
del punto material con respecto al eje sean iguales.

𝑘𝐺
𝑅
•
𝑒𝑗𝑒 ≡ • ●𝑚
𝑒𝑗𝑒
𝑚

Distribución de masa puntual:

𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑘𝐺2 (8)

Distribución de masa continua:

𝐼𝐶𝑀 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 (9)

Igualando (1) y (2),

𝑚𝑘𝐺2 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑘𝐺 = √ (10)
𝑚

También:

𝐼
𝑘𝐺 = √𝑚

15
Ejemplo 4.- En la siguiente figura se muestra el caso de un cilindro de masa 𝑚 = 2[𝑘𝑔] y radio 𝑅 =
0,15[𝑚]. Determinar el radio de giro y verificar la igualdad de los momentos de inercia.

𝑘 𝑚
𝑚

𝜔
1
𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑅2 𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑘 2
2

Datos: 𝑚 = 2[𝑘𝑔] 𝑅 = 0,15[𝑚]

1
𝐼𝐶𝑀 = (2) (2[𝑘𝑔])(0,15[𝑚])2

𝐼𝐶𝑀 = 0,0225[𝑘𝑔𝑚2 ]

Para el radio de giro:

𝑚𝑘𝐺2 = 𝐼𝐶𝑀

𝐼
𝑘𝐺 = √ 𝐶𝑀
𝑚

0,0225[𝑘𝑔𝑚2 ]
𝑘𝐺 = √ 2[𝑘𝑔]

𝑘𝐺 = 0,106[𝑚]

𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑘𝐺2

𝐼𝐶𝑀 = (2[𝑘𝑔])(0,106[𝑚])2

𝐼𝐶𝑀 = 0,0225[𝑘𝑔𝑚2 ]

16
Ejemplo 5.- Demostrar que el radio de giro de una varilla delgada y homogénea de longitud 𝐿 respecto
𝐿
a un eje perpendicular a ella y que pasa por el centro de masa es: 𝑘𝐺2 =
2 √3
Solución:
El momento de inercia de una varilla está dada por:

1
𝐼𝐶𝑀 = 12 𝑚𝐿2

𝑒𝑗𝑒
• 𝑘
≡ • ●𝑚
𝑒𝑗𝑒
𝐿

𝐼
Luego, 𝑘𝐺 = √ 𝐶𝑀
𝑚
1 2
𝑚𝐿
𝑘𝐺 = √12𝑚
𝐿2
𝑘𝐺 = √12
1
𝑘𝐺 = 𝐿√4×3
𝐿
𝑘𝐺 = 2√3

Ejemplo 6.- Demostrar que el radio de giro de una esfera homogénea de radio 𝑅 respecto a un eje que
2
pasa por su centro es: 𝑘𝐺 = 𝑅√5
Solución:

𝑒𝑗𝑒

𝑘
𝑅
• ≡ • ●𝑚
𝑒𝑗𝑒

El momento de inercia de una esfera está dada por:

17
 2
𝐼𝐶𝑀 = 5 𝑚𝑅 2
2
𝐼 𝑚𝑅 2
Luego, 𝑘𝐺 = √ 𝐶𝑀 ⟶ 𝑘𝐺 = √5 𝑚
𝑚

2 2
𝑘𝐺 = √5 𝑅 2 ⟶ 𝑘𝐺 = 𝑅√5

Ejemplo 7.- Determinar el radio de giro de los dos discos dispuestos axialmente como muestra la figura,
respecto a un eje que pasa por su centro de masas. Considerar que 𝑚1 = 1[𝑘𝑔], 𝑚2 = 2[𝑘𝑔], 𝑅1 =
0,10[𝑚] y 𝑅2 = 0,25[𝑚].

𝑅2

𝑚1
•
𝑒𝑗𝑒 𝑅1

𝑚2

Solución:

𝑅2

𝑚1 𝑘𝐺
•
𝑒𝑗𝑒 𝑅1 ≡ • ●𝑚=𝑚 + 𝑚2
𝑒𝑗𝑒 1

𝑚2

𝑚 = 𝑚1 + 𝑚2 → 𝑚 = 1[𝑘𝑔] + 2[𝑘𝑔] → 𝑚 = 3[𝑘𝑔]

El momento de inercia de los discos se obtiene sumando los momentos de inercia de cada disco, es decir:

1 1
𝐼 = 𝐼1 + 𝐼2 → 𝐼 = 2 𝑚1 𝑅12 + 2 𝑚2 𝑅22
1
𝐼 = 2 (𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 ) (1)

18
 1
𝐼 = 2 ((1[𝑘𝑔])(0,10[𝑚])2 + (2[𝑘𝑔])(0,25[𝑚])2 )

𝐼 = 0,065[𝑘𝑔𝑚2 ]

Además,

𝐼 = 𝑚𝑘𝐺2 (2)

Igualando (4) y (5) y despejando 𝑘𝐺 , se tiene:

1
𝑚𝑘𝐺2 = 2 (𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 )

1
(𝑚1 𝑅12 +𝑚2 𝑅22 ) 𝑚1 𝑅12 +𝑚2 𝑅22
𝑘𝐺 = √2 → 𝑘𝐺 = √
𝑚 2𝑚

(1[𝑘𝑔])(0,10[𝑚])2 +(2[𝑘𝑔])(0,25[𝑚])2
𝑘𝐺 = √ (2)(3[𝑘𝑔])
→ 𝑘𝐺 = 0,15[𝑚]

𝐼 = 𝑚𝑘𝐺2

𝐼 = (3[𝑘𝑔])(0,15[𝑚])2 → 𝐼 = 0,065[𝑘𝑔𝑚2 ]

Ejemplo 8.- Determinar el momento de inercia de los tres discos dispuestos axialmente como muestra
la figura, respecto a un eje que pasa por sus centros de masa. También hallar el radio de giro de tres
discos. Considerar que 𝑚1 = 1[𝑘𝑔], 𝑚2 = 1,5[𝑘𝑔], 𝑚3 = 2[𝑘𝑔], 𝑅1 = 0,10[𝑚], 𝑅2 = 0,15[𝑚] y 𝑅3 =
0,20[𝑚].

Solución:

𝑅2

𝑚1 𝑘
𝑅3
𝑚3
•
𝑒𝑗𝑒 𝑅1 ≡ • ●𝑚
𝑒𝑗𝑒

𝑚2

𝑚 = 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3
19
𝑚 = 1[𝑘𝑔] + 1,5[𝑘𝑔] + 2[𝑘𝑔] → 𝑚 = 4,5[𝑘𝑔]

El momento de inercia de los discos se obtiene sumando los momentos de inercia de cada disco, es decir:

𝐼 = 𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3

1 1 1
𝐼 = 2 𝑚1 𝑅12 + 2 𝑚2 𝑅22 + 2 𝑚3 𝑅32

1
𝐼 = 2 (𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 + 𝑚3 𝑅32 ) (4)

1
𝐼 = ((1[𝑘𝑔])(0,10[𝑚])2 + (1,5[𝑘𝑔])(0,15[𝑚])2 + (2[𝑘𝑔])(0,20[𝑚])2 )
2

𝐼 = 0,062[𝑘𝑔𝑚2 ]

Además,

𝐼 = 𝑚𝑘 2 (5)

Igualando (4) y (5) y despejando 𝑘, se tiene:

1
𝑚𝑘 2 = (𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 + 𝑚3 𝑅32 )
2

1 2 2 2
(𝑚1 𝑅1 +𝑚2 𝑅2 +𝑚3 𝑅3 )
𝑘 = √2 𝑚

𝑚1 𝑅12 +𝑚2 𝑅22 +𝑚3 𝑅32

𝑘=√ 2𝑚

(1[𝑘𝑔])(0,10[𝑚])2 +(1,5[𝑘𝑔])(0,15[𝑚])2 +(2[𝑘𝑔])(0,20[𝑚])2

𝑘=√ (2)(4,5[𝑘𝑔])

𝑘 = 0,117[𝑚]

𝐼 = 𝑚𝑘 2

𝐼 = (4,5[𝑘𝑔])(0,117[𝑚])2 → 𝐼 = 0,062[𝑘𝑔𝑚2 ]

20
Teorema de Steiner

El teorema de Steiner es útil para el cálculo de momentos de inercia respecto de ejes de interés a partir
de otros conocidos como datos. Su enunciado es el siguiente. “El momento de inercia respecto de un eje,
es igual al momento de inercia respecto de un eje paralelo y que pase por el centro de masa más el
producto de la masa por la distancia al cuadrado entre ambos ejes”. Por tanto, la aplicación del teorema
implica que los ejes considerados sean paralelos, siendo la distancia entre ellos 𝑑 la perpendicular a
ambos y además uno de ellos debe pasar por el centro de gravedad. Su expresión matemática es:

𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑2

𝑥𝐶𝑀
𝑥

Eje que pasa 𝑑

por el centro
de masa
Nuevo eje

𝑂
𝑧
𝑑

Ejemplo 9.- Determinar el momento de inercia de una esfera respecto a un eje que pasa por su extremo.
El radio de la esfera es 𝑅 = 0,15[𝑚] y su masa es 𝑚 = 1,5[𝑘𝑔].
Solución:

𝑒𝑗𝑒
𝑛𝑢𝑒𝑣𝑜 𝑒𝑗𝑒

𝑅 𝑅
𝐶𝑀 ● 𝐶𝑀 ●

𝑑=𝑅

21
El momento de inercia de una esfera respecto de un eje que pasa por su centro de masa es,
2
𝐼𝐶𝑀 = 5 𝑚𝑅 2

Luego: 𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑2

2
𝐼 = 5 𝑚𝑅 2 + 𝑚𝑅 2

7
𝐼 = 5 𝑚𝑅 2

7
𝐼 = 5 (1,5[𝑘𝑔])(0,15[𝑚])2

𝐼 = 0,047[𝑘𝑔𝑚2 ]

Ejemplo 10.- Determinar el momento de inercia de una esfera soldada a una varilla de largo 𝐿 =
0,65[𝑚] y masa despreciable respecto a un eje que pasa por el punto 𝐴 (ver la figura). El radio de la
esfera es 𝑅 = 0,15[𝑚] y su masa es 𝑚 = 1,5[𝑘𝑔].

𝐿
𝐶𝑀
𝐴● ●
𝑅

Solución: El momento de inercia de una esfera respecto de un eje que pasa por su centro de masa es
2
𝐼𝐶𝑀 = 5 𝑚𝑅 2 , luego, el nuevo momento de inercia será:

𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑚𝑑2

2
𝐼 = 5 𝑚𝑅 2 + 𝑚(𝐿 + 𝑅)2

2
𝐼 = (5) (2[𝑘𝑔])(0,15[𝑚])2 + (2[𝑘𝑔])(0,65[𝑚] + 0,15[𝑚])2

𝐼 = 1,298[𝑘𝑔𝑚2 ]

Ejemplo 11.- Una barra tiene un largo 𝐿 = 0,24[𝑚] y una masa 𝑚𝐵 = 1,2[𝑘𝑔]. Un disco de masa 𝑚𝐷 =
5[𝑘𝑔] y radio 𝑅 = 0,08[𝑚] está soldado en el punto medio de la barra, tal como indica la figura. Hallar
el momento de inercia del sistema barra-disco.
22
 𝑒𝑗𝑒
● ●

Solución:

𝑒𝑗𝑒
● ●

𝐿
2

El momento de inercia de una barra respecto de un eje que pasa por su centro de masa es:

1
𝐼𝐶𝑀𝐵 = 12 𝑚𝐵 𝐿2

El momento de inercia de un disco respecto de un eje que pasa por su centro de masa es:
1
𝐼𝐶𝑀𝐷 = 2 𝑚𝐷 𝑅 2

Luego, el nuevo momento de inercia total del sistema barra-disco será:

𝐼𝑇 = 𝐼𝐵 + 𝐼𝐷

Aplicando el teorema de Steiner, para la barra,

1 𝐿 2
𝐼𝐵 = 12 𝑚𝐵 𝐿2 + 𝑚𝐵 (2)

1 0,24[𝑚] 2
𝐼𝐵 = (12) (1,2[𝑘𝑔])(0,24[𝑚])2 + (1,2[𝑘𝑔]) ( )
2

𝐼𝐵 = 0,023[𝑘𝑔𝑚2 ]

Para el disco,

1 𝐿 2
𝐼𝐷 = 2 𝑚𝐷 𝑅 2 + 𝑚𝐷 (2)

1 0,24[𝑚] 2
𝐼𝐷 = (12) (5[𝑘𝑔])(0,08[𝑚])2 + (5[𝑘𝑔]) ( )
2

23
𝐼𝐷 = 0,075[𝑘𝑔𝑚2 ]

Finalmente,

𝐼𝑇 = 0,023[𝑘𝑔𝑚2 ] + 0,075[𝑘𝑔𝑚2 ]

𝐼𝑇 = 0,098[𝑘𝑔𝑚2 ]

Torque de una fuerza sobre una partícula y la segunda ley de Newton

para la rotación de una partícula

A continuación, se considera una partícula de masa 𝑚 que está unida a un eje de giro fijo mediante una
varilla de masa despreciable y largo 𝑟.

𝜏⃗

● 𝛼 𝐹⃗
𝑒𝑗𝑒 ●
𝑟 𝑒𝑗𝑒
𝑟⃗
𝑚 𝑚
𝑅𝑒𝑝𝑜𝑠𝑜 𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

Si sobre la masa 𝑚 se aplica una fuerza 𝐹⃗ perpendicular a 𝑟, de tal modo que ésta empiece a girar
alrededor del eje fijo con velocidad angular variable, se define el torque para una partícula (la capacidad
de una fuerza de hacer girar una partícula) como,

𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗ (1)

Trasladando la fuerza 𝐹⃗ de tal manera que sea ligado con 𝑟⃗, se tiene:

24
 𝜏⃗ 𝛼⃗

𝐹⃗

● 90° ● 90°
𝛼 𝛼
𝑒𝑗𝑒 𝑒𝑗𝑒
𝑟⃗ 𝑟⃗ 𝑎⃗
𝑚 𝑚

Hallando módulos,

𝜏 = 𝑟𝐹 𝑠𝑒𝑛 90° (2)

Donde 𝑟⃗ es el vector que ubica el punto de aplicación de la fuerza 𝐹⃗ , tomando como origen el eje de
giro. Además, 𝑟 (que es el módulo 𝑟⃗) es la distancia desde el eje de giro hasta el punto de aplicación de
la fuerza y el ángulo entre 𝑟⃗ y 𝐹⃗ es 90°.

Recordando que 𝐹⃗ = 𝑚 𝑎⃗ , entonces:

𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝑚 𝑎⃗

𝜏⃗ = 𝑚 𝑟⃗ × 𝑎⃗

Hallando módulos en ambos miembros,

𝜏 = 𝑚 𝑟𝑎 𝑠𝑒𝑛 90°

𝜏 = 𝑚 𝑟𝑎

Además, como:

𝑎 = 𝑟𝛼

𝜏 = 𝑚 𝑟𝑟𝛼

𝜏 = 𝑚 𝑟 2𝛼 (3)

Donde 𝑚 𝑟 2 recibe el nombre de “momento de inercia de la partícula de masa 𝑚, y se simboliza por la

letra 𝐼. Además, 𝑟 es la distancia desde el eje de giro hasta el punto donde se encuentra la masa 𝑚 por
lo tanto,

𝐼 = 𝑚 𝑟2

25
El momento de inercia es una medida de la inercia de rotación, es decir, la resistencia que ofrece un
cuerpo a modificar su movimiento de rotación respecto de un eje. Luego, cuando se aplica un torque a
una partícula ésta adquiere una aceleración angular.

Vectorialmente: 𝝉 ⃗⃗⃗
⃗⃗ = 𝑰 𝜶 (4)

La ecuación (4) se denomina la Segunda ley de Newton para una partícula que gira con aceleración
angular constante.

Ejemplo 12.- Considerando una partícula de masa 𝑚 = 2[𝑘𝑔] que está unida a un eje de giro fijo
mediante una varilla de masa despreciable y largo 𝑟 = 0,5[𝑚] y si sobre la masa 𝑚 se ejerce una fuerza
𝐹 = 4[𝑁], tal como indica la figura, determinar la aceleración angular que adquiere la partícula.

𝑒𝑗𝑒 ● 𝐹⃗
90°
𝑟
𝑚
Solución:

𝜏⃗ 𝜏⃗

𝐹⃗
𝛼 𝐹⃗ ● 𝛼
●
𝑒𝑗𝑒
𝑒𝑗𝑒
𝑟⃗ 𝑟⃗ 𝑎⃗
𝑚 𝑚

Inicialmente, se calcula el momento de inercia de la partícula.

𝐼 = 𝑚 𝑟2

𝐼 = (2[𝑘𝑔])(0,5[𝑚])2

𝐼 = 0,5[𝑘𝑔𝑚2 ]

Luego, se calcula el torque:

𝜏 = 𝑟𝐹 𝑠𝑒𝑛 𝜑

26
𝜏 = (0,5[𝑚])(4[𝑁])(𝑠𝑒𝑛 90°)

𝜏 = 2[𝑚𝑁]

Finalmente,

𝜏⃗ = 𝐼 𝛼⃗

𝜏=𝐼𝛼
𝜏
𝛼= 𝐼

2[𝑚𝑁]
𝛼 = 0,5[𝑘𝑔𝑚2 ]

𝛼 = 4[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]

Torque de varias fuerzas sobre una partícula y la segunda ley de Newton

Considerando que sobre una partícula no siempre actúa una fuerza sino varias fuerzas, y cada una de
ellas producen diferentes torques, entonces:

∑𝑛𝑖=1 𝜏𝑖 = 𝐼 𝛼 (5)

Si se tienen varias partículas, considerando la ecuación (3), se tiene,

∑𝑛𝑖=1 𝜏𝑖 = (∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 ) 𝛼

Donde,

𝐼 = ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 𝑟𝑖2

Entonces,

∑𝑛𝑖=1 𝜏𝑖 = 𝐼 𝛼

También, denomina la Segunda ley de Newton para varias partículas a las que se aplican 𝑛 fuerzas y
giran con aceleración angular constante 𝛼.

27
Momento de una fuerza o torque sobre el sólido rígido

Imaginando por un momento estar abriendo o cerrando una pesada puerta. Se puede observar que:

• Instintivamente uno trata de ejercer la fuerza a la mayor distancia posible del eje de giro. Así pues,
la asociación fuerza-distancia es responsable de la rotación de la puerta.
• De igual manera se tratará que la dirección de la fuerza que se aplique sea perpendicular a la
puerta.

𝐹̅
𝜏̅

𝑟̅

𝑒𝑗𝑒

Para caracterizar la capacidad de una fuerza para producir la rotación de un cuerpo, a partir de estas dos
ideas, se introduce el concepto de momento de fuerza o torque.

El momento de una fuerza o torque con respecto de un eje, está dado por:

𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝐹⃗

Torque de una fuerza sobre un sólido rígido, momento de inercia y la segunda ley
de Newton para la rotación
Considerando un diferencial de masa “𝑑𝑚” de un sólido rígido que gira con una aceleración angular “𝛼”
debido a una fuerza “𝑑𝐹⃗ ”,
𝑣𝑖𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎
𝛼

𝑑𝐹⃗
𝑑𝐹⃗ 𝑟⃗
𝑟⃗ 𝑑𝑚 ● 𝑑𝑚

𝐸𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜 𝛼

28
El diferencial de torque sobre el diferencial de masa, será,

𝑑𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝑑𝐹⃗

Recordando que 𝑑𝐹⃗ = 𝑑𝑚 𝑎⃗:

𝑑𝜏⃗ = 𝑟⃗ × 𝑑𝑚 𝑎⃗ → 𝑑𝜏⃗ = 𝑑𝑚 𝑟⃗ × 𝑎⃗

Hallando módulos en ambos miembros,

𝑑𝜏 = 𝑑𝑚 𝑟𝑎 𝑠𝑒𝑛 90° → 𝑑𝜏 = 𝑑𝑚 𝑟𝑎

Además, como: 𝑎 = 𝑟𝛼

Entonces, 𝑑𝜏 = 𝑑𝑚 𝑟𝑟𝛼

𝑑𝜏 = 𝑑𝑚 𝑟 2 𝛼

Integrando, ∫ 𝑑𝜏 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 𝛼

Reordenando,

𝜏 = (∫ 𝑟 2 𝑑𝑚)𝛼⃗

Donde, 𝐼𝐶𝑀 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 (6)

Es el momento de inercia del sólido rígido cuando el eje de giro pasa por el centro de masa del sólido,
además, 𝑟 es la distancia desde el eje de giro hasta el punto donde se encuentra 𝑑𝑚, entonces.

𝜏 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼

Considerando vectores,

⃗⃗⃗
⃗⃗ = 𝑰𝑪𝑴 𝜶
𝝉

Además, sobre un sólido rígido actúan varias fuerzas que producen torque, entonces:

∑𝒏𝒊=𝟏 𝝉𝒊 = 𝑰𝑪𝑴 𝜶 (7)

Denominada segunda ley de Newton para la rotación de un sólido rígido.

Para asignar signos en la sumatoria, se considera que el torque que trate de hacer girar al sólido rígido
en el sentido de la aceleración angular (asignada previamente) tiene valor positivo y negativo en caso
contrario.

𝛼 𝜏(+) 𝛼 𝜏(−)

29
Ejemplo 13.- Una polea de radio 𝑅 = 0,20[𝑚] soporta una fuerza 𝐹 = 98[𝑁], la cual ejerce torque
sobre la polea y la hace girar (ver la figura). Determinar el torque producido por la fuerza y la aceleración
angular de la polea si ella inicialmente está en reposo. Considerar que en el eje de giro no existe
rozamiento.

𝑅 𝑀
•
𝑒𝑗𝑒 𝑓𝑖𝑗𝑜

𝐹⃗

Solución: Inicialmente se dibujan las fuerzas que actúan sobre la polea.

⃗⃗
𝑁

𝑀
𝑅
𝛼 • 𝑒𝑗𝑒

𝐹⃗

⃗⃗⃗⃗𝑀
𝑊

Considerando a la polea como un disco,

1
𝐼𝐶𝑀 = 𝑚𝑅 2
2

1
𝐼𝐶𝑀 = (2) (10[𝑘𝑔])(0,20[𝑚])2

𝐼𝐶𝑀 = 1[𝑘𝑔𝑚2 ]

30
Torque producido por el peso de la polea: el punto de aplicación del peso coincide con el eje de giro,
luego la distancia desde el eje al punto de aplicación del peso es cero, por lo tanto, el torque es cero.

𝜏𝑀 = 𝑊𝑀 0 → 𝜏𝑀 = 0

Torque producido por la normal: el punto de aplicación de la normal coincide con el eje de giro, luego
la distancia desde el eje al punto de aplicación de la normal es cero, por lo tanto, el torque es cero.

𝜏𝑁 = 𝑁 0 → 𝜏𝑁 = 0

Torque producido por la fuerza 𝑭 ⃗⃗: el punto de aplicación de la fuerza está a una distancia 𝑅 del eje de
giro, por lo tanto, el torque es diferente de cero:

𝜏𝐹 = 𝐹𝑅 → 𝜏𝐹 = (98[𝑁])(0,20[𝑚])

𝜏𝐹 = 19,6[𝑁𝑚]

Luego, 𝜏𝐹 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼

𝜏𝐹
𝛼=𝐼
𝐶𝑀

Luego,

19,6[𝑁𝑚]
𝛼= → 𝛼 = 19,6[𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ]
1[𝑘𝑔𝑚2 ]

Ejemplo 14.- Hallar el torque neto sobre la rueda de la figura alrededor de un eje fijo que pasa por 𝑂 si
𝑎 = 10[𝑐𝑚] y 𝑏 = 25[𝑐𝑚].

12[𝑁]
10[𝑁]
50°
𝑏

•
𝑂 𝑎

30° 9[𝑁]

Solución: 𝐹9 = 9[𝑁] 𝐹10 = 10[𝑁] 𝐹12 = 12[𝑁] 𝑎 = 0,10[𝑚] 𝑏 = 0,25[𝑚]

31
 𝑟⃗10
90°

10[𝑁]
𝑟⃗10

𝑟⃗9 𝑟⃗9
•
𝑂
60°

30° 9[𝑁]

12[𝑁]
50°
𝑟⃗12

𝑟⃗12
•
𝑂

𝜏𝑁𝑒𝑡𝑜 = 𝜏9 + 𝜏10 + 𝜏12

𝜏𝑁𝑒𝑡𝑜 = 𝑏𝐹9 𝑠𝑒𝑛 60° + 𝑏𝐹10 𝑠𝑒𝑛 90° − 𝑎𝐹12 𝑠𝑒𝑛 50°

Considerando unidades en el Sistema Internacional,

𝜏𝑁𝑒𝑡𝑜 = (0,25)(9)(𝑠𝑒𝑛 60°) + (0,25)(10)(𝑠𝑒𝑛 90°) − (0,10)(12)(𝑠𝑒𝑛 50°)

𝜏𝑁𝑒𝑡𝑜 = 3,53[𝑁𝑚]

32
Ejemplo 14.- A un sistema de cilindros concéntricos alrededor de un eje fijo 𝑂, con radios 𝑅1 =
0,05[𝑚], 𝑅2 = 0,10[𝑚] y 𝑅3 = 0,15[𝑚] se le aplican fuerzas 𝐹1 = 98,1[𝑁], 𝐹2 = 78,5[𝑁] y 𝐹3 =
30[𝑁] tal como indica la figura. Determinar el torque total aplicado al sistema.

𝐹3

𝑅3

𝑅2
•
𝑂 𝑅1

𝐹⃗2
𝐹⃗1

Solución: Cada fuerza produce torque, luego:

𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 + 𝜏3

𝜏 = 𝐹1 𝑅1 − 𝐹2 𝑅2 + 𝐹3 𝑅3

Todas las unidades están en el Sistema Internacional, entonces:

𝜏 = (98,1)(0,05) − (78,5)(0,10) + (30)(0,15)

𝜏 = 1,56[𝑁𝑚]

33