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Capítulo 2
Cinemática

1
 1. Généralités
La cinemática es el estudio de los movimientos de los objetos al hacer
abstracción‫ﺍﻟﻨﻈﺮ ﺑﻐﺾ‬las causas que los engendran‫)ﺗﻮﻟﺪﻩﺎ‬.
Un punto material es una idealización geométrica (sin dimensiones) que
representa un cuerpo real del que se desprecia el movimiento de rotación alrededor
de sí mismo.
•Para estudiar un movimiento, se necesita:
•un sistema de referencia o marco = (tres ejes orientados + una
origen)
un reloj
La trayectoria es el conjunto de los puntos del espacio ocupados por el móvil.
En todos los momentos.
uuuur
•El vector OM= r r se llama vector de posición.
z

M Trayectoria
rr
y
O
x

2
 Movimiento rectilíneo
La trayectoria es una recta. Se elige un solo eje como sistema de referencia con un origen O y
un vector unitario. Los vectores de posición, velocidad y aceleración son:
r
O yo rr M x
x(t)
r r r
rr ( t=) (x )t( i) ( ,v) (=rt )v( t) i ,a =t a t r i
Velocidades y aceleraciones medias
La velocidad media se define como si el movimiento
x( t−x
2)
t( 1) Δx v( t−v
2 )( )
t Δv
m1( 2 ) ( )
vt,t= ≡ en, t=
1
≡ era rectilínea y uniforme.
(t−tΔt
2 1)
m1 2
(t−tΔt
2 1) Ella no proporciona ninguna información precisa sobre el
movimiento.
Velocidad y aceleración instantáneas
En un intervalo de tiempo muy pequeño, el movimiento es rectilíneo y uniforme. Si el intervalo de tiempo tiende a 0,
la velocidad y la aceleración medias se identifican con la velocidad y la aceleración instantáneas, respectivamente:

Δx Δv
v ( t 1) = limvm(t 1,t2) = límite a m(t 1) = limam(t 1,t2) = límite
t 2→ t1 Δ t→ 0 Δ t t 2→ t1 Δ t→ 0 Δt
x(t+ Δt)− x(t)dx v(t+ Δt)− v(t)dv
v (t )=lim = a(t)=límite =
Δ t→ 0 Δt dt Δ t→ 0 Δt dt
Propiedades:
•MRU:vm(t1,t2) =v(t) = const∀ t1t2ett.
•MRUV:am (t1,t2) =a(t) = const∀ t1,t2ett.
• Δtassez petit :v(tm) =vm(t1,t2) eta(tm) =am(t1,t2) donde tm=(t1+t2)/2 = medio del intervalo de tiempo [t1,t2]
3
 Diagrama de los espacios ( no es la trayectoria):
C ’est la courbex(t)représentant la position en fonction du temps. Il permet une description complète du
movimiento. Permite deducir las velocidades media e instantánea, así como la aceleración en cada instante.
x x
x 2− x1 t1+ t 2
v ( t ) = v m(t 1,t2) = ;t= t m= A x B− xA
t 2− t 1 2 xUna v (t )=tg(α)=
x1 A t B− t U n
x
Δx CuandoΔt→ 0, la cuerdaAB
B devient la tangente àx(t). α B
x2 xB
Δt

t1 t t2 t tA t tB t

Paso dex(t) àv(t), método 1:vm=v Paso dex(t) àv(t), método 2: pentetg(α) ‫ﺍﻟﻤﻴﻞ‬
Se quiere calcular en el instante t=tm= 2s. Queremos calcular en el instante t= 2s.
Se elige1uno2para que esto sea el medio Se traza la tangente en el punto x(t).
el intervaloΔt. Ejemplo :t1= 1.98sett2= 2.02s Se eligeAettBéloignés. Exemple :tA=
On déterminex1etx2sobre el diagrama. 0.52settB= 3.02s
Ejemplo:x1= 2.3metx2= 2.0m DeterminamosAetxBsobre la tangente.
vm(1.98,2.02) =Δx/Δt = – 0.3/0.04 = - 7.50 m/s Ejemplo:xA= 20.04metxB= 1.23m
v(2) =vm(1.98,2.02) = - 7.50 m/s v(2) = (xA-xB)/(tA-tB) = -7.52 m/s

La aplicación del método 1 a varios instantes permite deducir el diagrama de las velocidades (curbev(t)). A
su tour, este diagrama permite determinar el diagrama de las aceleraciones (courbea(t)) de la misma manera.

4
 Naturaleza del movimiento
Pourv≠0
Pourv= 0
Sens: positivo (+) siv> 0, negativo(‐)sív < 0
Soit repos sia= 0
Rectilíneo : trayectoria = dirección de derechav= const Sea movimiento acelerado
Uniforme : (Δx= const siΔt= const)túv|= consttúa= 0 en el sentido dea(sia≠0)

Varié :|v|= varíatúuna≠ 0

Acelerado :|v|↑ ustedveta) en el mismo sentidooav> 0
Retrasé :|v|↓ ou (veta)en sentidos opuestosouav< 0
Uniformemente : (Δv= const siΔt = const) oa= const
Ejemplos: {"Mouvement rectiligne uniforme":"Movimiento rectilíneo uniforme","Mouvement rectiligne uniformément accéléré":"Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado"}

Naturaleza MRU, + MRU, Naturaleza MRUA, + MRUA,‐

Justif.1a= 0,v> 0 a= 0,v< 0 Justif.1a= const, et a= constante, et
Justif. 2 |v|= const,v> 0 |v|= const,v< 0 av> 0, et av> 0, et
v> 0 v<0
Justif. 2 a= const, et a= constante, et
On utilise une justification ou |v|↑, y |v|↓, et
el otro, no los dos a la vez. v> 0 v<0
5
 t
Pasaje deaà v ∫
v ( t ) − v ( t 1) = a(t')dt'=
t1
A ( t 1,t,a) ∫
v ( t ) = a(t)dt+ C1
t
Pasaje devà x x ( t ) − x ( t 0) = v∫( t ' ) d t ' = A ( t 0,t,v) x ( t ) = v∫( t ) d t + C
t0

La constante C se determina por el conocimiento de la posición en un momento cualquiera (por ejemplo0)

A(t0t,v) = aire (algébrique) delimitada por el eje del tiempo, la recta vertical0, la recta vertical y la curva
v(t).
El aire sobre el eje del tiempo es positivo. El aire por debajo del eje del tiempo es negativo.
Diagrama de aceleraciones Vitesses limites de chaque phase Diagrama de velocidades
v(m/s)
a(m/s2) Constante
Datos1= 0s y v(0) = -15m/s 9
Constante > 0 v(12) – v(0) =A(0,12,a) = 24m/s
2
v(12) = 9m/s t(s)
(+) v(20) –v(12) = 0m/s
t(s) 7.5 12 20
nulo
v(20) = v(12) = 9 m/s Droite croissante
12 20
-15
Diagrama de velocidades Abscisas límites de cada fase
v(m/s) x(m) Diagrama de espacios
Données : t0 = 0s x(0) = -10m
Constante > 0 26
9 x(7.5) – x(0) = A(0,7.5,v) = -57.7 5m t(s)
x(12) – x(7.5) =A(7.5,12,v) = 20.25m
7.5 12 20
(+) x(20) – x(12) =A(12,20,v) = 72m -10
t(s) Línea creciente
x(7.5) = -67.75m; (x= min carv= 0)
7.5 12 20 -46
(-) x(12) = -46m; x(20) = 26m
Distancia recorrida entre 0s y 12: -67,75
d = |A(0,7.5,v)| + |A(7.5,12,v)| = 88 m El péndulo gira en el sentido
-15 Recta creciente
≠x(12) –x(0) coche (v< 0) luego (v> 0) (+)o concavidad(‫)ﺗﻘﻌﺮ‬vers
lehautcarv= croissante6
 3. Movimiento curvilíneo
Vector de posición Vector de desplazamiento
uuuur r r(tr ) − r(tr) ≡ r − rr r
OM= r r( t ) Δr= 2 1 2 1

Trajectoire
Trayectoria
r )
r(t Δrr
y 1

r rr
j r r )
yo r(t2
O x O
El vector de posición está relacionado con El vector desplazamiento está dirigido de la
l'origineOdu repère et dirigé vers posición inicial hacia la posición final.
la positionMdu móvil. No se confunde con la trayectoria.
Se define en un instante. Está definido en un intervalo de tiempo [t1, t2]
Su extremidad describe la trayectoria.

Vector velocidad media El vector de velocidad media es paralelo al

r r r vector de desplazamiento.
rv (t , t ) = r(t 2) − r(t1) Δr=
m 1 2
t 2− t1 Δt Su representación gráfica se confunde con la de
del vector de desplazamiento con una buena elección de

usthbst10@[Link]
la escala :r : 1 cm→Exet v : 1 cm →E/Δt
x 7
 Vector velocidad instantánea vr ( t 1)
r ( t + Δt)− rr ( t ) d r r
r
vr ( t ) = lím =
Δt →0 Δt dt vr m'
r = t r '+ r r r
r (t) v ∫(t')dt
t
r (t 0)=v (t)dt+ ∫C r )
0
r(t1

El vector velocidad es tangente a la r )

trayectoria.
r(t' 2 vr m
Su origen se confunde con r )
el extremo del vector de posición en r(t2
O
mismo instante (t1). t1=t;t2=t+Δt;t′2=t+Δt′; Δt′ < Δt
Es perpendicular a la normal a la
Propiedades prácticas:
trayectoria y no al vector posición.
1. Mouvement rectilgneetuniforme:
No lo confundan con la pendiente de r rv (t ,t ), ∀t,t ,t
v(t)=
x(t) que da el valor algebraico de m 1 2 1 2

la velocidad del movimiento rectilíneo. 2. Intervalo bastante pequeño:

r ) = rv (t ,t ),t = t1+ t2
v(t m m 1 2 m
2

8
Vectores de aceleración media e instantánea
De la misma manera que para la velocidad se
m1 1 m2
define los vectores aceleraciones, media 2
et instantánea
r r r
runa (t ,t ) =v(t2) − v(t1) Δv=
m 1 2
2
a(t )
t 2− t1 Δt
r Δt ) − v(t)dv
v(t+ r r
ar ( t ) = lim =
Δt → 0 Δt dt m1 m 1 2

r r
a ( t ' )r d t ' + v(t )r= a ( t ) d t +r C
t
v(t)= ∫t0
0 ∫
=r r∀

El vector de aceleración está dirigido hacia

el interior de la curvatura (concavidad‫)ﺍﻟﺘﻘﻌﺮ‬ ar n Curvilíneo acelerado
de la trayectoria. ar an≠ 0
r r av>0
a.v=
vr
t
La componente tangencialatle afecte
módulo dev(Movimiento acelerado o art
retardé)
La componente normalanafecte la ar ar n Curvilíneo Retardado
r r= a v < 0
a.v
direction dev(Mouvement rectiligne ou an≠0 t
curvilíneo
art vr
9
 Ejercicio: Naturaleza del movimiento
Repos : x= constou (v= 0eta= 0)
Sens: positivo (+) siv> 0, negativo siv< 0
Rectiligne :trajectoire = droite,direction dev= consttúan= 0
Curvilínea : trayectoria = curva, dirección varían≠ 0
Uniforme :|v|= constouat= 0 r ar Curviligne uniforme
a= n

Uniformemente :at= const an≠ 0 at= 0

Varié :|v|= varíatúat≠ 0 vr
Acelerado :|v|↑ ouvetat)en la misma dirección
rr
r.r
Retardé :|v|↓ou (vetat)dans des sens opposés t

ar n Curviligne accéléré ar ar n Curvilíneo Retardado

ar an≠ 0
r r av>0
a.v= an≠ 0
r r av<0
a.v= t
vr
t

art vr
art
10
 4. Coordenadas cartesianas
(‫)ﺍﻟﺪﻳﻜﺎﺭﺗﻴﺔ ﺍﻹﺣﺪﺍﺛﻴﺎﺕ‬
y
A cada instante, proyectamos sobre Oxet M M
Oy. y(t) y

Entonces estudiamos dos movimientos rectilíneos, r

r r Trayectoria
el deMx(abscissex‫ )ﻓﺎﺻﻠﺔ‬y el deMy j
ordenado‫)ﺗﺮﺗﻴﺐ‬. r
i Mx
Todas las características(‫)ﺧﺼﺎﺋﺺ‬du O x(t) x
El movimiento rectilíneo se aplica a ambos
puntos por separado. ) (x ) t i+ ry(t)j
rr ( t =
r
r r
Las ecuaciones paramétricas son: vr ( t=) (v ) xt i+ v(t)jy
r r
x=x(t) y=y(t) ar ( t=) (un ) xt i+ a(t)j y
Equation de la trajectoire : On éliminetdes
ecuaciones
Velocidad paramétricas
y aceleración medias y se encuentra: y=f(x) Velocidad y aceleración instantáneas
x ( t−
2)
(x1) t Δx dx dy
vxm(1)t , t= ≡ vx= vy=
2
( t−2 t 1 ) Δt
dt dt
vx( t−
2)( v1) xt Δv x d vx d vy
a xm( t1) =2,t ≡ ax= uny=
( t−2 t 1 ) Δt dt dt
11
 Movimiento de un proyectil

y 1. Determinación detf:
yf
gtf=vsinα Æ tf=vsinα/g
vr 0
α x ay tf ax
t t
O D vsinα
-g

Données: vy vx 2tf
vsinα vcosα
r0= 0,v0=votarα: yf 2tf D
Entonces: t t
tf -yf
v0x= vcosα
v0y= vsinα
ax=0 etay =-g
2.a. Détermination deyf: 3. DéterminationD:
Se busca: yf=tfvsinα/2= v2sin2α/2g D = 2tfvcosα
La flechaf = v22cosα sinα/g
• La portéeD 2.b. At= 2tfel proyectil vuelve aO = v2sin2α/g

12
 y
5. Coordenadas polares (‫)ﺍﻟﻘﻄﺒﻴﺔ ﺍﻹﺣﺪﺍﺛﻴﺎﺕ‬
M
y(t) Vecteurs:
rr Unitaria radiale r.r r
r(t) r
r ∗ Unidad angulare⊥r een el
r sentido positivo.
j
erθ er r
θ(t) (+) θr
r= =r . r
(t * Positionr re 3e
rr
θ )
O r x(t) x
yo
Vínculo con las coordenadas cartesianas
Para determinar la posición de
M, solo se necesita conocer: ⎧ x= rcosθ ⎪⎧ r= x+ 2y 2
⎨ ⇔⎨
la distancia=OM, ⎩ y= rsinθ ⎪⎩ tgθ = y/x
l’angleθ= (Ox,OM) ⎧ e=
r
r cosθyo+sinθ r
j ⎧
r
yo= r r
cosθe−sinθe
Sens positivo = trigonométrico ⎨r
r
r r ⇔ r⎨ r
θ
r r
(dexversy) ⎩ y=
θ −sinθyo+cosθ j ⎩ j= pecadoθe+cosθe
r θ

r
Derivada: el r =e= −sinθyo+cosθ
r r el rθ r r
θ j = −e=
r
−cosθyo−sinθ j
dθ dθ
La derivada de un vector unitario, con respecto al ángulo, lo hace
girar deπ/2 en el sentido positivo.
13
 Vectores de velocidad y aceleración
Derivada con respecto a t: De igual manera para la aceleración:
rde
• r dθ der r r • • r a e r+ a e r
er≡ r = r
⇒ er=θ e θ a= r r θ θ (3)
dt dt dθ Derivemos la velocidad:
r r
reθ ≡ deθ = dθ deθ ⇒ erθ = −θ er
• • • • • • • •

dt dt dθ r ar= v=
r r v e+vr e+vr e+v re
r r r rθ θ θ θ

En reemplazandoretvθ , se encuentra:
Busquemos la velocidad en la forma r •• r rd • • ⎡ 2 ⎤ r
•
r
•
a=r e+r rθ e+rθθe− rθ⎢ e⎥ θ
ordinario dt ⎣ ⎦
r

r v er+ v e r
v= (1)
r r θ θ
r r •• •
⎛ ⎡ •⎤ • • ⎞ r
rd rθ (4)
Derivemos la posiciónr= rer = (r−rθ 2 )e+r ⎜
+rθ e
⎢ ⎥ ⎟ θ
⎝ dt ⎣ ⎦ ⎠
• • • • •
r r=
v= r rre+re=r re+rθr re Al comparar (3) y (4), obtenemos los
r r r θ (2)
Al comparar (1) y (2), se obtiene los componente radial y angular:
•• •
componentes radial y angular: ar= r− r θ 2
•
dr • dθ
vr= r= vθ = r θ = r d ⎡ •⎤
• • •• • •
dt dt aθ = r θ + r θ = r θ + 2rθ
dt ⎢⎣ ⎥⎦
m/s m× s-1
m× s-2 14
 Mouvement circulaire
Datos: r = R,θ = ω t2, R = 1m etω = π/12 rd/s Echelle :
Representar los vectores de posición, velocidad y aceleración en t = 2s. r : 1 cmÆ 0.25 m
v : 1 cmÆ π/6 m/s
1. Se calculan todas las funciones y luego se aplica en t = 2 s: a : 1 cm Æ π2/9 m/s2
• • •• ••
r(m) θ(rd) r(m/s) θ(rd/s) r(m/s 2 ) θ(rd/s2 )
funciones 1 (π/12) t2 0 (π/6) t 0 π/6
t = 2s 1 π/3 0 π/3 0 0
2. Se calculan las componentes 4. Representación: 5. Cartesianascomplicadas:
en función del tiempo o a un x=rcosθ =Rcos(πt2/12)
instante (según la pregunta) y=rsinθ =Rsen(πt2/12)
= = θ vx= dx/dtetvy= dy/dt
vx= -(Rπt/6)sen(πt2/12)
vy= (Rπt/6)cos(πt2/12)
• 2 •
er ax= -(Rπ/6)sin(πt2/12)
-(Rπt/6)2 coseno(πt2/12)
ay= (Rπ/6)cos(πt2/12)
6 -(Rπt/6)2sin(πt2/12)

Movimiento circular solamente 15

 y
6. Coordenas intrínsecas (‫)ﺍﻟﺬﺍﺗﻴﺔ ﺍﻹﺣﺪﺍﺛﻴﺎﺕ‬
(+)
3. Vectores (en cada punto M):
O′ s(t) θ
C r

vr ruR(t)
n
M
urt
(+)
O x
1. Para determinar la posición de M,
basta con conocer: 4. Vectores de velocidad y aceleración:
la trayectoria dotada de un origen
O′ et d’un sens positif (= ou≠ tú
sentido del movimiento t t n

la abscisa curvilínea s(t)=O'M

2. Remarque :
En cada punto M, se puede 5.a. Estudiamos el movimiento como si fuera
dibujar un círculo de centroCetde rectilíneo, utilizandos(t),v = ds/dtet la
rayónR(t) perpendicular a la C componente tangencial at=dv/dt.
velocidad. 5.b. Luego, el componente normal:an=v2/R.
dθ R
Entonces :ds=R dθ. ds
16
 Ejemplo de movimiento circular urt=e,u
r r re
θ n= − r

y
Mismo sentido positivo paraθ:ds = Rdθ Æ s0= Rθ0,s = Rθ
ds •
(+) v= = Rθ = vθ Estas fórmulas son las mismas que
dt
θ dv •• celles de la terminale mais la vitesse
at= = Rθ = a θ
vr x dt y aceleraciones angulares, dθ/detet
M er r Oreθ O′
a n=
v2 •
= Rθ = 2− ar
d2θ/dt2dependen del tiempo.
ur t R
• ••
MCU:θ = ω, θ = 0rd/s2 ,(θ = ωt+θ0)× R→ s= vt+ s0

túrtdeθ r dθ r ds r v túrn derr dθ r ds r v

Verificación: = =− er= un= un, yr =− =− eθ = − u t= − u t r
dt dt dt Rdt R dt dt dt Rdt R

Determinación det,anouR.
r
vetasont ( r r)
r supuestos conocidos en O,i,jouO,e,e: ( r r
r θ )
ds vr a xv x+ a yv y
[Link]= = ± v x+ 2v 2= ±yv r+ v 2 2
θ [Link]=r ya t= a . u tr= r =
dt v ± v x+ 2v 2 y
2

v2
3.a n= a2− a t= a x+ a 2y− a t= a r+2 aθ − a2 t 2 2 2 2
4.R=
an
17
 7. Movimiento relativo
Dos observadores A y B vinculados a los marcadores
yA M (A,x,y) y (B,x′ ,y′), estudian el movimiento del
yB
mismo móvil M. Se supone que A es fijo y
rrM/ A rrM/ B Mejor en movimiento con respecto a A. Entonces, uno
xM/ B xB aGeometría: rr = r+ rr r (1)
rrB/ A B
M/ A M/ B B/ Un
xA r
Derivada de (1)/t:v= v r + rv (2)
A xB/A xF/A M/ B
M/ Un
B/ A
r =ar +a r
Derivada de (2)/t:aM/ Una M/ B B/ A

Absolue Relativo De entrenamiento

r r
Posición rrM/ A= xM/ AyoUn+ yM/ Aj A r r
rrM/ B= xM/ B yoB+ yM/ BjB
r
rrB/ A= xB/ Ayoun+ yB/ Aj A
r

rv=x i +yr j
• •
r rv =x M/ Bi +ry j r
• • •
r • r
Vitesse M/A Un M/ A A M/ B B M/ B B vr B/ Un=x B/Ai+ y j
M/ A A B/ A A
ra = x M/ Ayor + y
•• ••
r ••
r •• r ••
r •• r
Aceleración M/ A A j
M/ A A arM/ B= x M/ ByoB+ y M/ BjB ra = x B/ Ayo
B/ A Una
+ y B/ Aj A

Se puede estudiar cada movimiento (absoluto, relativo o de entrenamiento) de manera independiente

de los dos otros. Por ejemplo, para el movimiento relativo:xM/B(t2) -xM/B(t1) =A(t1,t2,vxM/B)
oùvxM/B=dxM/B/dt. Si es un MRUV, tendremos: xM/B= (axM/B/2)t2+ v0xM/Bt+x0M/B
La velocidad relativa de un barco puede ser su velocidad con respecto al agua. Su velocidad
d'entrenamiento será entonces la del agua (como si el barco estuviera en reposo respecto al agua)
Estas fórmulas son válidas mientras los ejesBetyBno giran.
18
 Coordenadas en 3 dimensiones
z
Cilíndricos : z
Esféricos +
(e,e,e)
Triángulo rectángulo:
r r r z
r θ ϕ
Mr
r≥0,θ∈[0,π] yϕ ∈[0,2π[ eθ
θ r
r re r
r= r
r r erϕ

Dr.= drer + rdθ er + ρdϕ e r

r
r θ ϕ err y
•
r re+r r
•
r
• ϕ
v= r rθ eθ + rsinθ ϕ eϕ
+ x
r⎛ •• •
⎞r
un=⎜r − rθ 2er⎟+ ...
⎝ ⎠
(eρ ,e,k)
Triángulo rectángulo:
r r r
ϕ

ρ≥0,ϕ ∈[0,2π[ y z
r ρe r+ zk r
r= ρ
r
dr= d ρe r+ ρdϕ e r+ dzk
r
ρ ϕ

r ρ er + ρ ϕ er + z k r
• • •
v= ρ ϕ
•
⎞r r
a= ρ⎜− ρ ϕ e+ ⎟ρ ϕρ + ⎛⎜2ρ ϕ e+ z k ⎞⎟ rϕ
r⎛ •• 2
•• • • ••

⎝ ⎠ ⎝ ⎠

19