SENSORS

POSICIÓN, VELOCIDAD Y
SENSORES DE ACCELERACIÓN

1
SENSORES DE POSICIÓN
Los sensores de posición se utilizan para medir desplazamientos, tanto rotativos como
lineal, así como movimientos.
•Los siguientes sensores de posición de arco comunes utilizados en robótica:

1) Potenciómetros
2) Codificadores
LVDT
4) Sensor de desplazamiento

2
Potenciómetros
Un potenciómetro convierte la información de posición en un voltaje variable a través de un
resistor
•A medida que el barrido en el resistor se mueve debido a un cambio en la posición, la proporción
de la resistencia antes o después del punto de contacto con el barredor comparado
con la resistencia total varía
•Dado que en esta capacidad el potenciómetro actúa como un divisor de voltaje, la salida será
proporcional a la resistencia.
•Los potenciómetros pueden ser rotativos o lineales y, por lo tanto, pueden medir lineales o rotativos.
movimientos.
Los potenciómetros se utilizan generalmente como sensores de retroalimentación interna para informar
la posición de las articulaciones y enlaces. Los potenciómetros se utilizan solos o junto con
otros sensores como codificadores.
Vfuera Vcc R1
R

3
Codificadores
Un codificador es un dispositivo simple que puede emitir una señal digital para cada pequeña porción.
de un movimiento.
•Todo esto, la rueda codificadora o cinta se divide en secciones pequeñas. como se muestra en la Fig.
•Cada sección es opaca o clara. (También puede ser reflectante o
no reflectante.)
•A light source, such as an LED on one side provides a beam of light to the other side
del rueda o cinta del codificador, donde es visto por otro sensor sensible a la luz,
como un fototransistor.
•Si la posición angular de la rueda es tal que la luz puede pasar, el sensor en
el lado opuesto se activará y tendrá una señal alta.
Si la posición angular de la rueda es tal que la luz se detiene, el sensor hará
estar apagado y su salida será baja.
A medida que la rueda gira, puede enviar señales de manera continua. Si las señales se cuentan,
el desplazamiento angular total aproximado de la rueda se puede medir en cualquier momento
tiempo.

4
Los encoders ópticos vienen en versiones lineales y rotativas, y salvo por su tipo
del movimiento, son exactamente los mismos y funcionan bajo los mismos principios.

105
6
7
Sensor de Desplazamiento (Magneto Reflectivo)
•En este sensor, se envía un pulso a través de un conductor, que rebota
de vuelta al llegar a un imán.
El tiempo de viaje hacia el imán y de regreso se convierte en el
distancia si se conoce la velocidad de viaje.
Al unir la parte móvil ya sea al imán o al conductor,
el desplazamiento se puede medir.
•Un esquema simple del sensor se muestra en la figura

8
SENSORES DE VELOCIDAD
•Los siguientes son los sensores de velocidad más comunes utilizados en
robótica.
1) CODIFICADORES
•Si se utiliza un codificador para la medición de desplazamiento, no hay
necesito usar un sensor de velocidad.
•Dado que los codificadores envían un número conocido de señales para un ángulo dado
desplazamiento, contando el número de señales recibidas en un dado
El tiempo transcurrido (dt), podemos calcular la velocidad.

Un tiempo más corto (dt) produce un cálculo más preciso.

velocidad, una vez que esté más cerca de la verdadera velocidad instantánea.
•Sin embargo, si la tasa de rotación del codificador es baja, la velocidad
la medición puede volverse inexacta.
•Este cálculo de velocidad se logra mediante la programación del
controlador para convertir el número de señales en un tiempo determinado en
información de velocidad. 9
2)TAQUÍMETROS
•Un tacómetro es un generador que convierte energía mecánica en
energía eléctrica.
Su salida es un voltaje analógico proporcional al ángulo de entrada.
velocidad.
Puede ser utilizado junto con potenciómetros para estimar velocidades.

10
SENSORES DE ACELERACIÓN
• Los acelerómetros son sensores muy comunes para medir
aceleraciones.
• Sin embargo, recientemente se han utilizado mediciones de aceleración para
control de alta precisión de actuadores lineales y para retroalimentación de juntas
control de robots.
• Un acelerómetro se comporta como una masa amortiguada en un resorte. Cuando
el acelerómetro experimenta una aceleración, la masa es
desplazado hasta el punto en que el resorte es capaz de acelerar el
masa a la misma velocidad que la carcasa. El desplazamiento es entonces
medido para dar la aceleración.

191
1
 SENSORES DE FUERZA
1) Piezoeléctrico
El material piezoeléctrico se comprime si se expone a un voltaje y
produce un voltaje si se comprime.
De manera similar, una pieza de material piezoeléctrico puede ser utilizada para medir presiones,

o fuerzas, en robótica.
•La tensión de salida analógica debe ser condicionada y amplificada para
uso.

201
2
2) Resistor con Sensibilidad a la Fuerza
•El Resistor de Sensado de Fuerza (FSR) es un dispositivo de película gruesa de polímero que
exhibe una resistencia decreciente con el aumento de la fuerza aplicada normal
a su superficie.
•Para una fuerza variable de 10 a 10,000 gramos, su resistencia cambia
de aproximadamente 500KΩ a aproximadamente 1KΩ.

La figura muestra un resistor típico de sensibilidad a la fuerza.

13
SENSORES DE PAR
El par se puede medir mediante un par de fuerzas colocadas estratégicamente.
sensores.
Supongamos que dos sensores de fuerza están colocados en un eje, opuestos a
el uno al otro, en lados opuestos.
•Si se aplica un par al eje, genera dos fuerzas opuestas en
el cuerpo del eje, causando tensiones en dirección opuesta.
Los dos sensores de fuerza pueden medir las fuerzas, que pueden ser
convertido en un par.

14
SENSORES DE PAR
• Para medir torques sobre diferentes ejes, tres pares de mutuamente
se deben utilizar sensores perpendiculares.
Sin embargo, dado que las fuerzas también pueden medirse con los mismos sensores, una
un total de seis sensores de fuerza pueden informar generalmente sobre fuerzas y momentos
sobre tres ejes, independientes entre sí, como se muestra en la figura.
•Las fuerzas puras generan señales similares en un par, mientras que los torques generan
pares de señales con signos opuestos.

15
SENSORES TÁCTILES Y DE TOQUE
•Los sensores táctiles son dispositivos que envían una señal cuando hay contacto físico.
ha sido hecho.
La forma más simple de un sensor táctil es un microswitch que o bien
se enciende o apaga al hacer contacto.
El interruptor principal se puede configurar para diferentes sensibilidades y rangos de
movimiento.
Por ejemplo, un microinterruptor estratégicamente colocado puede enviar una señal a
el controlador si un robot móvil alcanza un obstáculo durante la navegación.

16
SENSORES TÁCTILES Y DE TOQUE
Los sensores táctiles más sofisticados pueden enviar información adicional.
Por ejemplo, un sensor de fuerza utilizado como sensor táctil puede no solo enviar
información de contacto, pero también informar cuán fuerte es la fuerza de contacto.
Un sensor táctil es una colección de sensores de toque que, además de
determinar el contacto también puede proporcionar información adicional sobre
el objeto.
•Esta información adicional puede ser sobre la forma, tamaño o tipo de
material.
En la mayoría de los casos, varios sensores táctiles están dispuestos en una matriz o
forma de matriz, como se muestra en la figura.

17
SENSORES TÁCTILES Y DE TOQUE
En este diseño, una matriz de seis sensores táctiles está dispuesta en cada lado.
de un sensor táctil.
Cada sensor táctil está compuesto por un émbolo, un LED y un sensor de luz.
•A medida que el sensor táctil se cierra y el émbolo se mueve hacia adentro o hacia afuera, bloquea
la luz del LED proyectándose sobre el sensor de luz.
La salida del sensor de luz es entonces proporcional a la
desplazamiento del émbolo.

18
SENSORES TÁCTILES Y DE TOQUE
•A medida que el sensor táctil entra en contacto con un objeto, dependiendo de
la forma y el tamaño del objeto, diferentes sensores táctiles reaccionan
diferente en una secuencia diferente.
•Esta información es utilizada por el controlador para determinar el tamaño
y la forma del objeto.
•La figura muestra tres configuraciones simples: una tocando un cubo, una tocando
un cilindro, y uno tocando un objeto arbitrario.
Como se puede ver, cada objeto crea una firma única diferente que
se puede usar para detectarlo.

19
Sensores de Interruptor :
•.Un sensor táctil simple que produce un
"la" salida
dos hojas de papel de aluminio y un espaciador.
El espaciador tiene agujeros.
•Una hoja está conectada a tierra y la otra está
conectado a una resistencia de pull-up.
•Un multiplexor se puede utilizar si
más de un área de detección es
requerido.
Cuando se aplica una fuerza externa a
el conductor superior sobre el agujero en
el espaciador, la hoja superior se flexiona y
al llegar al conductor inferior,
hace un contacto eléctrico, conexión a tierra
la resistencia de tirón.
•La señal de salida se vuelve cero
indicando la fuerza aplicada. 20
Sensor de Toque Capacitivo
•Se basa en la fuerza aplicada que
cambia la distancia entre
las placas o la superficie variable
área del capacitor.
•Para maximizar el cambio en
la capacitancia a medida que se aplica fuerza, se
es preferible usar un alto
permittividad dieléctrica en un coaxial
diseño de capacitores.

Para medir el cambio en la capacitancia:

1. Uso de una fuente de corriente con un resistor y medir el retardo de tiempo
causado por una capacitancia variable.
2. Utiliza el sensor como parte de un oscilador con un circuito LC o RC.
y medir la respuesta en frecuencia.
2
1
Sensor de Presión Capacitivo
Los sensores de presión capacitivos también se utilizan en la presión electrónica
transmisores. Con estos dispositivos, el cambio en capacitancia resultante de
el movimiento de un elemento elástico es proporcional a la presión
aplicado al elemento elástico.

2
2
2
3