Control Automático Moderno
Felipe Alvarado (00322916)
Cristhian Murillo (00327559)
Practica N°1: Aplicación y comparación de controladores: 2DOF-PID, PID Adaptivo y
Dual.
Profesor: Marco Herrera
Septiembre 18, 2025
Resumen (Abstract)
El presente trabajo tiene como objetivo diseñar, implementar y comparar tres estrategias
avanzadas de control PID aplicadas al Temperature Control Laboratory (TCLab): PID de dos
grados de libertad (2DOF-PID), PID adaptativo y PID Dual. El propósito central fue evaluar el
desempeño de cada controlador frente a tres escenarios experimentales: seguimiento de
referencia, rechazo de perturbaciones e incertidumbre en el modelo. La metodología consistió en
identificar un modelo FOPDT para el TCLab, diseñar los controladores con base en dicho
modelo e implementarlos en Matlab/Simulink para luego aplicarlos sobre el sistema físico. Para
cada prueba se registraron las respuestas en la variable de temperatura y en la señal de control, y
se calcularon indicadores de rendimiento como el error cuadrático integral (ISE), el error
absoluto integral (IAE), la variación total de la acción de control (TVu), el sobreimpulso máximo
(Mp) y el tiempo de establecimiento (ts).
Introducción
El control de temperatura es un área fundamental dentro de la ingeniería de control
debido a su amplia aplicación en procesos industriales como hornos, intercambiadores de calor,
sistemas de climatización y plantas químicas. La capacidad de regular la temperatura con
precisión no solo garantiza la calidad del producto final, sino que también optimiza el uso de
energía y mejora la seguridad operacional. En este contexto, el Temperature Control Laboratory
(TCLab) se presenta como una plataforma académica ideal para el desarrollo y prueba de
diferentes estrategias de control en un entorno realista y accesible.
El objetivo general de este trabajo es diseñar, implementar y comparar tres estrategias de
control PID aplicadas al TCLab: el PID de dos grados de libertad (2DOF-PID), el PID adaptativo
y el PID Dual. Como objetivos específicos, se busca: (i) evaluar el desempeño de cada
controlador en pruebas de seguimiento de referencia, rechazo de perturbaciones e incertidumbre
en el modelo; (ii) calcular y analizar métricas de rendimiento como ISE, IAE, TVu, Mp y ts; y
(iii) establecer ventajas y limitaciones de cada técnica.
La hipótesis planteada es que el PID de 2DOF presentará un mejor desempeño
en el seguimiento de referencias con menor sobreimpulso, que el PID adaptativo ofrecerá mayor
robustez frente a cambios en la dinámica del sistema, y que el PID Dual alcanzará un equilibrio
entre precisión y rechazo de perturbaciones. Este trabajo se fundamenta en teorías clásicas de
modelado de procesos mediante modelos de primer orden con tiempo muerto (FOPDT), así
como en enfoques modernos de control adaptativo y control robusto. Estos marcos conceptuales
proporcionan las bases para comprender la relevancia de cada estrategia y para interpretar los
resultados experimentales obtenidos en el TCLab.
Este trabajo se fundamenta en teorías clásicas de modelado de procesos mediante modelos de
primer orden con tiempo muerto (FOPDT), así como en enfoques modernos de control
adaptativo y control robusto. Estos marcos conceptuales proporcionan las bases para comprender
la relevancia de cada estrategia y para interpretar los resultados experimentales obtenidos en el
TCLab.
Materiales y Métodos
El sistema utilizado fue el Temperature Control Laboratory (TCLab), conformado por dos
resistencias como actuadores, dos sensores de temperatura tipo LM35 y una tarjeta Arduino
Leonardo que permite la comunicación con MATLAB/Simulink mediante conexión USB. Para
el modelado, se aplicaron escalones de potencia y se registró la respuesta de temperatura. Con
estos datos se identificó un modelo promedio FOPDT, ajustando los parámetros de ganancia,
constante de tiempo y tiempo muerto en MATLAB.
Figura 1: TCLAB con 5 cambios de referencia.
Se sacó el modelo de Smith para cada curva y se obtuvo la siguiente tabla:
Tabla 1: Modelos FOPDT con 5 Cambios de referencia.
A partir de ello se diseñaron tres controladores:
• PID 2DOF
• PID Adaptativo
• PID Dual
El procedimiento experimental incluyó tres pruebas por controlador:
1. Cambio de referencia (escalones de 50 °C a 70 °C).
2. Perturbación (variación de potencia y ventilación).
3. Incertidumbre del modelo (±20 % en parámetros de ganancia y constante de
tiempo).
Los datos de temperatura y acción de control se registraron en MATLAB, permitiendo el cálculo
de los índices ISE, IAE, TVu, Mp y ts.
Resultados
En esta sección se presentan las respuestas experimentales obtenidas para cada uno de los
controladores implementados en el TCLab: PID de dos grados de libertad, PID adaptativo y PID
Dual. Se realizaron las pruebas de seguimiento de referencia, rechazo de perturbaciones e
incertidumbre en el modelo, registrando tanto la variable controlada (temperatura) como la señal
de control aplicada. Las gráficas permiten observar el desempeño dinámico de cada estrategia,
mientras que las métricas calculadas (ISE, IAE, TVu, Mp y ts) proporcionan una base
cuantitativa para comparar objetivamente su rendimiento.
Figura 2: TCLAB - Referencia vs. Salida (Adaptativo, 2DOF, Dual, PID)
Los resultados obtenidos muestran diferencias claras en el desempeño de los cuatro métodos de
control evaluados. El controlador adaptativo se destaca por ser el más estable, manteniendo una
respuesta sin oscilaciones significativas aunque con un seguimiento ligeramente más lento
respecto a la referencia. El controlador 2DOF consigue una respuesta más rápida, pero con el
costo de sobrepicos y oscilaciones que comprometen la estabilidad. El PID clásico logra un
comportamiento intermedio: sigue de forma aceptable la referencia, con cierta rapidez y
estabilidad, aunque en algunos tramos queda rezagado. Por último, el controlador Dual presenta
la peor respuesta, caracterizada por inestabilidad y oscilaciones persistentes, lo que lo convierte
en el menos eficiente del conjunto. En general, el análisis evidencia que la estabilidad es un
factor clave en la eficiencia de control, y en este caso el método adaptativo es el que ofrece el
mejor balance entre precisión y robustez.
Figura 3: Acción de control - 2DOF vs. Dual vs. Adaptativo
En esta gráfica se observa la acción de control aplicada por cada estrategia (2DOF, Dual,
Adaptativo y PID) a lo largo del tiempo. Aquí no se muestra la temperatura, sino la señal de
control uu, es decir, el esfuerzo que realiza cada controlador para llevar el sistema hacia la
referencia. A simple vista, los controladores 2DOF y Dual presentan acciones de control más
agresivas y con picos grandes, lo que explica la inestabilidad que se reflejaba en la salida de
temperatura. El adaptativo y el PID, en cambio, generan señales más suaves y con menor
variación, lo que se traduce en un comportamiento más estable del sistema. Aunque el 2DOF
logra rapidez en el seguimiento, lo hace a costa de exigir mucho al actuador, mientras que el
adaptativo sacrifica algo de velocidad pero reduce considerablemente la agresividad de la señal
de control. La gráfica confirma que el método adaptativo es más eficiente porque logra un
compromiso entre estabilidad y esfuerzo de control, mientras que el Dual resulta el menos
recomendable por sus oscilaciones tanto en la salida como en la acción de control.
Tabla 2: Tabla de índices de rendimiento en cambio de referencias.
La tabla presenta distintos indicadores de desempeño de los controladores frente a cambios de
referencia. El ISE (Integral del Error al Cuadrado) y el IAE (Integral del Error Absoluto) son
métricas de precisión: cuanto más pequeños, mejor es el seguimiento. En este caso, el PID Dual
obtiene los valores más bajos (ISE = 5.47E+04 e IAE = 6010), seguido muy de cerca por el PID
Adaptativo. Esto significa que, en términos de error puro, ambos fueron los más precisos, aunque
el Dual, como se observó en las gráficas, lo consiguió con bastante inestabilidad. El índice TVu
mide el esfuerzo de control. El PID clásico es el que más exige al actuador (1.71E+05), mientras
que el Adaptativo y el Dual presentan valores intermedios y más equilibrados. El 2DOF, aunque
rápido, también tiene un TVu muy alto, lo que indica que demanda demasiado esfuerzo de
control. En cuanto al sobreimpulso (Mp), el Adaptativo se destaca con el valor más bajo (2.15),
lo que confirma su estabilidad y respuesta más suave. El Dual y el PID superan el 4.5 de
sobreimpulso, mientras que el 2DOF se mantiene en un nivel medio. Finalmente, el tiempo de
establecimiento (ts) muestra que el Adaptativo logra estabilizarse más rápido (481 s), seguido del
PID clásico, mientras que el 2DOF tarda un poco más y el Dual ni siquiera consigue
estabilizarse.
Figura 4: TCLAB - Referencia vs. Salidas con perturbaciones (Adaptativo, 2DOF, Dual, PID)
En esta gráfica se muestra la respuesta de los controladores frente a perturbaciones externas. La
línea azul punteada marca la referencia (50 °C), mientras que las demás curvas corresponden a
cada estrategia. Se observa que al inicio todos los controladores logran acercarse a la referencia,
aunque con diferentes características: el PID clásico (verde) responde rápido, pero presenta
sobreimpulso y tarda en estabilizarse; el 2DOF (morado) vuelve a mostrar oscilaciones notorias
alrededor de la consigna; el Dual (rojo) es aún más inestable, con desviaciones persistentes y
dificultad para mantener la referencia; y el Adaptativo (naranja) destaca por ofrecer una
respuesta más equilibrada, con menos sobreimpulso y mejor recuperación frente a la
perturbación introducida alrededor de los 700 segundos. Después de la perturbación, el
adaptativo es el que logra una recuperación más estable, manteniendo la salida más próxima a la
referencia, mientras que el Dual y el 2DOF se ven muy afectados, mostrando oscilaciones y
errores sostenidos. El PID clásico mejora frente al Dual y al 2DOF, pero aún presenta
sobreimpulso y cierta dificultad para corregir la desviación.
Figura 5: Acción de control en perturbaciones - 2DOF vs. Dual vs. Adaptativo vs. PID
En esta gráfica se presenta la acción de control bajo perturbaciones, es decir, la señal de salida
que generan los controladores para compensar los cambios en el sistema y mantener la
temperatura cercana a la referencia. Se observa que tanto el controlador 2DOF como el Dual
generan señales de control muy variables y con picos pronunciados, lo que confirma su carácter
inestable y la alta exigencia que imponen al actuador. El PID clásico también presenta
variaciones notables, aunque con menor agresividad que los anteriores. En contraste, el
controlador Adaptativo produce una señal más contenida y regular, sin picos tan extremos, lo
cual refleja un uso más eficiente y suave del actuador frente a las perturbaciones. Esto significa
que, aunque algunos métodos como el 2DOF o el Dual puedan reaccionar rápido, lo hacen a
costa de una acción de control excesiva e ineficiente, que no solo incrementa el desgaste del
actuador, sino que también está asociada a la inestabilidad observada en las salidas. El
Adaptativo, en cambio, logra mantener un buen equilibrio: menos oscilaciones en la acción de
control y mejor rechazo de perturbaciones, lo que lo convierte en el método más eficiente
también en este escenario.
Tabla 3: Tabla de índices de rendimiento con perturbaciones.
La tabla muestra que, bajo la presencia de perturbaciones, el controlador 2DOF presenta un
desempeño muy deficiente: su ISE e IAE son extremadamente altos (2.50E+06 y 5.00E+04), lo
que indica un error sostenido grande en el seguimiento de la referencia. Aunque su tiempo de
establecimiento es el más corto (426 s), esto se logra a costa de una alta inestabilidad y
oscilaciones, lo que lo hace poco confiable.
El PID Dual obtiene los valores más bajos de ISE e IAE, lo que en apariencia reflejaba buena
precisión; sin embargo, su sobreimpulso (Mp = 5.82) es el mayor y no logra estabilizarse (ts =
N/A), lo que lo descarta como opción eficiente. El PID clásico presenta un desempeño más
balanceado, con errores relativamente bajos y un TVu moderado, pero su sobreimpulso (4.59) y
su tiempo de establecimiento elevado (605 s) lo hacen menos robusto frente a perturbaciones.
El Adaptativo, en contraste, aunque muestra un tiempo de establecimiento más largo (607 s),
combina un sobreimpulso reducido (2.64), errores bajos (ISE = 6.64E+04, IAE = 4772) y un
esfuerzo de control moderado, siendo más estable y confiable que los demás.
Figura 6: TCLAB - Referencia vs. Salidas con incertidumbres (Adaptativo, 2DOF, Dual, PID)
Figura 7: Acción de control en incertidumbres- 2DOF vs. Dual vs. Adaptativo vs. PID
Tabla 4: Tabla de índices de rendimiento con incertidumbres.
Conclusiones
La práctica permitió comparar de manera experimental distintas estrategias de control PID
aplicadas al TCLab, analizando su desempeño frente a cambios de referencia, perturbaciones e
incertidumbres en el modelo. Los resultados mostraron que el controlador PID Adaptativo fue
el más robusto y eficiente, ofreciendo una respuesta estable, con menor sobreimpulso y un
esfuerzo de control moderado, lo que lo convierte en la opción más equilibrada en términos de
precisión y robustez. El PID de dos grados de libertad (2DOF) consiguió rapidez en el
seguimiento, pero a costa de oscilaciones y un alto esfuerzo de control, lo cual compromete su
estabilidad y la durabilidad del actuador. El PID clásico presentó un rendimiento intermedio, con
un seguimiento aceptable y un esfuerzo relativamente alto, pero con limitaciones frente a
perturbaciones e incertidumbres. Finalmente, el PID Dual resultó el menos recomendable debido
a su tendencia a la inestabilidad y a generar oscilaciones persistentes tanto en la salida como en
la señal de control.
En términos de los indicadores cuantitativos (ISE, IAE, TVu, Mp y ts), se evidenció que la
elección de un controlador no debe basarse únicamente en los índices de error, ya que algunos
métodos como el Dual presentaron valores bajos de ISE e IAE pero mostraron un
comportamiento inestable. Esto resalta la importancia de evaluar simultáneamente precisión,
estabilidad y esfuerzo de control al seleccionar una estrategia. En conclusión, la práctica permitió
comprender las ventajas y limitaciones de cada técnica, confirmando que el control adaptativo
es la estrategia más adecuada para el TCLab, al lograr un balance óptimo entre desempeño
dinámico, rechazo de perturbaciones y robustez frente a incertidumbres.