Practica 2: Aplicación y Comparación de

Controladores PID No Lineal, PID Fraccionario y

TID en el Temperature Control Laboratory (TCLab)
Cristhian Murillo (00327559) y Felipe Alvarado (322916)

Universidad San Francisco de Quito

Departamento de Ingenierı́a Electrónica y Automatización

Resumen—En la presente práctica se realizó el diseño, im- dos, lo que dificulta su control con métodos convencionales.
plementación y comparación experimental de tres estrategias de Por ello, el análisis comparativo entre controladores lineales
control aplicadas al Temperature Control Laboratory (TCLab): y no lineales ofrece una comprensión más profunda sobre su
el controlador PID No Lineal, el PID Fraccionario y el TID.
El objetivo principal fue analizar el desempeño dinámico de aplicabilidad en procesos reales de control automático.
cada controlador frente a diferentes condiciones de operación,
incluyendo cambios de referencia, perturbaciones externas e II. F UNDAMENTOS T E ÓRICOS
incertidumbres del modelo. Para cada caso se evaluaron los El control PID (Proporcional–Integral–Derivativo) es una de
ı́ndices de rendimiento clásicos: ISE (Integral Square Error), IAE
las estrategias más utilizadas en ingenierı́a de control debido
(Integral Absolute Error), TVu (Total Variation de la acción de
control), sobreimpulso máximo (Mp ) y tiempo de establecimiento a su simplicidad y efectividad. Su ecuación general en el
(ts ). Los resultados obtenidos permiten comparar la robustez, la dominio continuo se expresa como:
rapidez de respuesta y la estabilidad de cada método de control, Z
evidenciando las ventajas del controlador TID en términos de de(t)
rechazo a perturbaciones y suavidad en la acción de control, u(t) = Kp e(t) + Ki e(t) dt + Kd (1)
dt
mientras que el PID Fraccionario mostró mejor precisión en
el seguimiento de la referencia. Finalmente, se discuten las donde Kp , Ki y Kd representan las ganancias proporcional,
implicaciones prácticas de cada estrategia en sistemas térmicos integral y derivativa respectivamente, y e(t) es el error entre
reales y su potencial aplicación en procesos industriales que la referencia y la salida del sistema.
requieren alta estabilidad y eficiencia energética.
Index Terms—Control PID No Lineal, Control PID Fracciona- Controlador PID No Lineal
rio, Controlador TID, Sistemas Térmicos, Control Automático,
TCLab, MATLAB. El controlador PID No Lineal modifica la ganancia propor-
cional o integral en función del error, con el fin de mejorar
I. I NTRODUCCI ÓN el desempeño ante condiciones de operación variables. Una
forma común de representar este comportamiento es:
El Temperature Control Laboratory (TCLab) es una pla-
taforma de experimentación desarrollada para el análisis y
Z
de(t)
diseño de estrategias de control térmico en tiempo real. Este u(t) = Kp (e) e(t) + Ki e(t) dt + Kd (2)
dt
sistema permite estudiar el comportamiento dinámico de un
proceso térmico a través de resistencias calefactoras y sensores donde Kp (e) puede definirse como una función no lineal,
de temperatura acoplados a una placa Arduino, lo que lo con- por ejemplo:
vierte en un entorno ideal para la validación de controladores Kp (e) = Kp0 (1 + α|e(t)|) (3)
de tipo PID, tanto clásicos como avanzados.
El objetivo de esta práctica fue diseñar, implementar y con α un parámetro de ajuste que permite incrementar la
comparar el desempeño de tres estrategias de control distintas: acción proporcional para errores grandes y suavizarla cuando
PID No Lineal, PID Fraccionario y TID. Estas metodologı́as el sistema se aproxima a la referencia.
fueron aplicadas al TCLab con el propósito de analizar su com-
portamiento frente a variaciones de referencia, perturbaciones Controlador PID Fraccionario
externas e incertidumbres en el modelo del sistema. Además, El PID Fraccionario introduce órdenes no enteros en las
se evaluaron diferentes ı́ndices de rendimiento, como el ISE, acciones integral y derivativa, proporcionando una mayor
IAE, TVu, Mp y ts , que permitieron cuantificar la eficiencia flexibilidad para el ajuste del controlador. Su expresión general
de cada enfoque. es:
El estudio de estas técnicas resulta relevante debido a que
los sistemas térmicos suelen presentar no linealidades y retar- u(t) = Kp e(t) + Ki Dt−λ e(t) + Kd Dtµ e(t) (4)
 donde Dt−λ y Dtµ representan la integración y derivación IV. R ESULTADOS
fraccionarias de órdenes λ y µ respectivamente, con 0 < En esta sección se presentan y analizan los resultados
λ, µ < 1. Esta formulación permite una mejor sintonización obtenidos a partir de la implementación experimental de los
del comportamiento transitorio y una mayor robustez frente a controladores PID No Lineal, PID Fraccionario y TID sobre el
perturbaciones. sistema térmico del Temperature Control Laboratory (TCLab).
Cada controlador fue sometido a tres pruebas principales:
Controlador TID cambio de referencia, perturbación e incertidumbre del mo-
delo. Los datos registrados incluyen la evolución temporal
El controlador TID (Time-Integral-Derivative) busca com-
de la temperatura y la señal de control aplicada, permitiendo
pensar los efectos del tiempo de muestreo y mejorar la
evaluar cuantitativamente el desempeño mediante los ı́ndices
estabilidad del sistema mediante una estructura basada en
ISE, IAE, T V u, sobreimpulso máximo (Mp ) y tiempo
el dominio del tiempo discreto. Su ecuación general puede
de establecimiento (ts ). Los resultados permiten comparar
representarse como:
la capacidad de cada estrategia para mantener estabilidad,
 Z  precisión y eficiencia energética frente a condiciones reales
1 de(t)
u(t) = Kt e(t) + e(t) dt + Td (5) de operación.
Ti dt
Cambio de Referencia
donde Kt es la ganancia temporal, Ti el tiempo integral y
Td el tiempo derivativo. Este controlador presenta una ventaja
significativa en procesos con retardo, al proporcionar una
respuesta más suave en la acción de control sin sacrificar
precisión ni estabilidad.

Índices de Rendimiento
Para comparar los controladores, se emplearon las métricas
más utilizadas en control automático: (a) Respuesta del sistema ante (b) Acción de control generada
ISE = R e2 (t) dt (Error cuadrático integral)
R
cambio de referencia. durante el cambio de referencia.
IAE = P|e(t)| dt (Error absoluto integral) Figura 1: Comparación del desempeño de los controladores
T V u = |u(k +1)−u(k)| (Variación total de la acción No Lineal, Fraccionario y TID ante cambio de referencia en
de control) el TCLab.
Estos ı́ndices permiten evaluar cuantitativamente el compor-
tamiento de cada estrategia en términos de precisión, rapidez En la Figura 1a se muestra la respuesta de los controladores
y suavidad del control. No Lineal, Fraccionario y TID frente a cambios escalonados
en la referencia de temperatura. En este caso, la referencia
III. M ETODOLOG ÍA Y C ASO DE E STUDIO varı́a en tres niveles (50◦ C, 70◦ C y 90◦ C), lo que permite
evaluar la capacidad de seguimiento y adaptación de cada
La metodologı́a desarrollada en esta práctica tuvo como estrategia de control.
objetivo comparar experimentalmente el desempeño de tres El controlador TID (lı́nea morada) evidencia la mejor res-
estrategias de control aplicadas a un sistema térmico de puesta dinámica, alcanzando rápidamente cada nuevo punto de
laboratorio. El proceso se llevó a cabo utilizando el Tempe- consigna con un sobreimpulso mı́nimo y excelente estabilidad.
rature Control Laboratory (TCLab), un dispositivo académico El controlador No Lineal (lı́nea naranja) también logra un
basado en microcontroladores que permite controlar y medir buen seguimiento, aunque presenta retardos y oscilaciones
la temperatura mediante resistencias calefactoras y sensores leves durante los transitorios debido al ajuste dependiente
integrados. del error. Por otro lado, el controlador Fraccionario (lı́nea
El caso de estudio se centra en el Temperature Control La- amarilla) presenta una respuesta más lenta y un sobreimpulso
boratory (TCLab), un sistema térmico acoplado que consiste más pronunciado, lo que indica menor precisión y estabilidad
en dos resistencias calefactoras y dos sensores de temperatura bajo condiciones de referencia variable.
(T1 y T2) montados sobre una misma placa de aluminio.
Cuadro I: Desempeño ante Cambio de Referencia
Cada resistencia es controlada de forma independiente por una
señal PWM (modulación por ancho de pulso) generada por un Controlador ISE IAE TVu Mp ts
TID 6.72E+04 5.34E+03 1.47E+05 0.68 158.22
microcontrolador Arduino UNO. Fraccionario 1.62E+05 1.45E+04 2.95E+05 6.10 N/A
En este experimento se utilizó únicamente un canal de No-Lineal 1.21E+05 1.09E+04 2.05E+04 5.57 385.05
calefacción y su correspondiente sensor (T1), lo que permitió
modelar el sistema como un proceso térmico de primer orden Según los resultados cuantitativos mostrados en la Tabla I,
con retardo. el controlador TID obtiene los valores más bajos de ISE e IAE,
evidenciando su excelente precisión y rápida convergencia lenta. En contraste, el PID clásico muestra el peor tiempo
hacia la referencia. Además, su bajo sobreimpulso (Mp = de establecimiento y una menor capacidad de rechazo ante
0,68 %) y tiempo de establecimiento reducido (ts = 158,22 s) perturbaciones. El controlador Fraccionario, pese a su buena
demuestran un comportamiento estable y eficiente. El contro- estabilidad, demanda un esfuerzo de control más elevado.
lador No Lineal presenta un desempeño aceptable en cuanto
Incertidumbre
a precisión, pero su respuesta es más lenta y con oscilaciones
prolongadas. Finalmente, el controlador Fraccionario, aunque
muestra buena estabilidad final, tiene los mayores valores de
error y variación total de control, lo que implica una menor
eficiencia global.
Perturbación

(a) Respuesta del sistema ante (b) Acción de control generada

incertidumbre en el modelo. ante incertidumbre.
Figura 3: Comparación de desempeño de los controladores
No Lineal, Fraccionario, TID y PID ante incertidumbre en el
TCLab.

(a) Respuesta del sistema ante (b) Acción de control generada

En la Figura 3a se aprecia la respuesta de los distintos
perturbación en la temperatura. ante la perturbación.
controladores cuando el sistema presenta incertidumbre en el
Figura 2: Comparación de desempeño de los controladores modelo térmico, lo que simula condiciones reales donde los
No Lineal, Fraccionario, TID y PID ante perturbación en el parámetros varı́an por factores externos como corrientes de
TCLab. aire o variaciones en la transferencia de calor. Se observa
que todos los controladores logran estabilizar la temperatura
En la Figura 2a se muestra la respuesta del sistema térmico cercana al punto de referencia, aunque con comportamientos
del TCLab ante una perturbación aplicada a la salida. Se obser- claramente diferenciados en términos de sobreimpulso y amor-
va que los cuatro controladores logran recuperar la referencia tiguamiento.
de 50 ◦ C, aunque con diferencias marcadas en velocidad de El controlador PID clásico (lı́nea verde) muestra un sobre-
respuesta y estabilidad final. impulso considerable, alcanzando picos superiores a 65 ◦ C,
El controlador PID clásico (lı́nea verde) presenta una res- lo que evidencia su limitada capacidad para adaptarse an-
puesta lenta, con oscilaciones notorias y un tiempo de estable- te cambios no modelados. El controlador No Lineal (lı́nea
cimiento prolongado. El controlador No Lineal (lı́nea naranja) naranja) responde de manera más conservadora, con un as-
mejora la rapidez inicial, aunque manifiesta fluctuaciones censo gradual pero lento hacia la referencia. El controlador
residuales debido al ajuste variable de ganancia. Por otro Fraccionario (lı́nea amarilla) ofrece una respuesta intermedia,
lado, el controlador Fraccionario (lı́nea amarilla) ofrece una mejorando la precisión en estado estacionario a costa de un
respuesta más estable y con sobreimpulso reducido, a costa esfuerzo de control mayor. En cambio, el controlador TID
de un esfuerzo de control mayor. Finalmente, el controlador (lı́nea morada) demuestra una compensación más agresiva y
TID (lı́nea morada) exhibe el mejor desempeño global, alcan- rápida, alcanzando la referencia con menor error, aunque con
zando la referencia rápidamente con mı́nima desviación y sin variaciones intensas en la señal de control, como se observa
oscilaciones perceptibles. en la Figura 3b.

Cuadro II: Desempeño ante Perturbación Cuadro III: Desempeño ante Incertidumbre del Modelo
Controlador ISE IAE TVu Mp ts Controlador ISE IAE TVu Mp ts
TID 3.00E+04 2264 4.14E+04 2.64 155.19 TID 9.83E+04 5.73E+03 2.82E+04 18.18 N/A
Fraccionario 1.08E+05 6850 2.81E+04 4.59 N/A Fraccionario 1.26E+05 6.796E+03 2.23E+04 8.99 N/A
No-Lineal 4.91E+04 4816 3.94E+04 5.08 340.05 No-Lineal 6.93E+04 4.034E+03 3.64E+04 8.02 453.42
PID 5.06E+04 5105 3.55E+04 4.59 605.87 PID 7.23E+04 4.337E+03 3.74E+04 8.50 N/A

De acuerdo con los resultados de la Tabla II, el contro- Los resultados de la Tabla III confirman que el controlador
lador TID demuestra el mejor desempeño general, con los No Lineal obtiene los menores errores integrales (ISE e IAE),
valores más bajos de ISE e IAE, un sobreimpulso mı́nimo indicando una alta precisión en la regulación de temperatura.
(Mp = 2,64 %) y un tiempo de establecimiento reducido Sin embargo, su tiempo de establecimiento (ts = 453,42 s)
(ts = 155,19 s). El controlador No Lineal también logra es significativamente mayor, lo cual puede ser desfavorable
buenos resultados en precisión, aunque su respuesta es más para aplicaciones que demanden respuestas rápidas. Por otro
lado, el controlador TID, pese a su mayor sobreimpulso
(Mp = 18,18 %), demuestra un excelente desempeño tran-
sitorio, adaptándose rápidamente ante variaciones del modelo.
El controlador Fraccionario muestra una buena relación entre
precisión y estabilidad, aunque con un esfuerzo de control
considerablemente alto. El PID clásico mantiene un com-
portamiento aceptable, pero con un desempeño inferior en
comparación con los métodos más avanzados.
V. C ONCLUSIONES
Los resultados experimentales y teóricos demuestran que
el controlador TID presentó el mejor desempeño global en el
sistema térmico del Temperature Control Laboratory (TCLab).
En las tres pruebas realizadas —cambio de referencia, pertur-
bación e incertidumbre—, este controlador logró los menores
errores integrales (ISE, IAE) y tiempos de establecimiento
reducidos, evidenciando una excelente capacidad de adapta-
ción y rechazo a perturbaciones con una señal de control
estable.
El controlador PID No Lineal mostró un comportamiento
preciso y estable en estado estacionario, aunque con tiempos
de respuesta más lentos, mientras que el PID Fraccionario
ofreció una buena compensación ante incertidumbres, pero a
costa de un esfuerzo de control más elevado. En contraste,
el PID clásico mantuvo un rendimiento aceptable, aunque
inferior frente a las estrategias más avanzadas.
A nivel teórico, los resultados obtenidos concuerdan con
el análisis previo de cada estructura de control: el TID
mejora la estabilidad temporal al compensar el retardo del
sistema, el PID No Lineal ajusta dinámicamente su ganancia
y el Fraccionario amplı́a la flexibilidad en el dominio de
frecuencia. Estas caracterı́sticas se reflejaron directamente en
las respuestas experimentales del TCLab.
En el contexto práctico, el comportamiento térmico del
single heater evidencia las mismas limitaciones presentes en
sistemas reales de calefacción, donde la inercia térmica y los
retardos afectan la estabilidad. Bajo estas condiciones, el con-
trolador TID demostró ser el más adecuado para mantener una
temperatura constante con bajo consumo energético y mı́nima
oscilación, cualidades esenciales en procesos industriales de
control de temperatura, hornos o cámaras térmicas.
R EFERENCIAS
[1] E. F. Camacho, J. Rosales y A. Rivas, Control de Procesos. 1ra ed.
España: Pearson Educación, 2016.
[2] MathWorks, MATLAB and Simulink User’s Guide, Natick, MA: The
MathWorks Inc., 2023.