Escalon Impulso

Solito que haya un offset

provoca
PCKp) que hace que nunca llegra al valor

ess = 0
ess
=
Elimina el estado estacionario
1y
error en

Ess
= 0 Ess = 0

#
Kp .

P :
Depende de la diferencia entre el punto de referencia y la variable da proceso ,
lo que es el error

·
Aumenta Ep aumenta la velocidad de respuesta
·
S
. Ap es grande pueda oscilar el sistema
muy
·
Reduce error e incluso inestabilizar el sistema

1: Suma el termino del error en el tiempo ,

lleva al estado estacionario es = 0 . Quita errores persistentes.
·
Mientras mas
pequeño llega más rapido al ·
Reducir mucho puede causar inestabilidad, oscilaciones, vibraciones
set print motores
y bombas
en

Valores altos rebasamiento del set point oscilaciones

·

provocan y
Puede
producir mind-up lento cambios bruscos
·

, provoca que reaccione a

D :
Responde a la velocidad del cambio del error
y produce una correción significativa antes que la
magnitud del error sea demasiado grande .

Prevé el provoca sensibilidad al ruido

·
error ·

·
Inicia una accion correctiva oportuna
·
Tiende a aumentar la estabilidad del sistema
·
Añade amortigramiento permite
que aumentar Ap
·
Aumenta velocidad de respuesta
·
Se dobe otro control PID PD
ocupar con
,

=
G(s)
1 +
ess
= 0 > No hay error

E(s) = R(s)
ess = co > Nunca llega al valor deseado
1 + G(s)
2530 >
Hay error Coffset)
SEC
un

ess
=Im

S B kg (2 CB
kpP
+ +
=
+ kb)s + Xp
zp
Agregar ceros al sistema (50DJ : Hace que el
sistema responda más rapido

Trater de colocar la requierda lejos del Reduce tiempo sobre impulso

el cero a origen ; de subica y

En PID : Acelara respuesta transitoria mejora estabilidad relativa, puede aumentar el sobreimpulso
, y
sensibilidad a perforbaciones si no esta buen ubicado

Sintonización :
-

Prueba y error : Iy D = 0 ,
Paumenta hasta oscilar
,
Eaumente hasta reducir oscilaciones ,

se aumenta D hasta el ciclo sea lo suficientemente rapido

que

Zieglar Nichols :
-