Control de sistemas robóticos

T
Presentación

AF
Alberto Luviano Juárez

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingenierı́a y Tecnologı́as Avanzadas

DR
Ing. Mecatrónica

Agosto de 2025

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 1 / 83

Horario y Atención

T
AF
Horario de clase
Martes: 11 : 30 − 13 : 00, Sala de Cómputo X
Miércoles: 11 : 30 − 13 : 00, Sala de Cómputo X
Viernes: 11 : 30 − 13 : 00, Aula 104

DR
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Propósito:

T
AF
Implementa esquemas de control de robots manipuladores y móviles con base en las
propiedades del modelo dinámico y estrategias de control lineal y no lineal. (Temario)

DR
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Unidades previas (Lo que deberı́an saber ya)

T
Control clásico

AF
Modelado y simulación de sistemas mecatronicos
Control de máquinas eléctricas
Autómatas industriales

DR
Control de sistemas mecatrónicos

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Temario

1. Dinámica de robots manipuladores y móviles.

1.1 Modelado dinámico mediante la formulación de Euler Lagrange

T
1.2 Propiedades del modelo dinámico del robot
1.3 Formulación de Newton Euler

AF
1.4 Modelado dinámico de robots móviles con ruedas y patas
2. Planificación de trayectorias.
2.1 Introducción

DR
2.2 Trayectorias en el espacio de articulación
2.2.1 Trayectorias polinomiales de 3 grado
2.2.2 Trayectorias polinomiales de 5 grado
2.2.3 Perfil trapezoidal
2.2.4 Polinomios de Bézier
2.3 Trayectorias en el espacio cartesiano

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Temario (Cont.)

3. Control de robots

T
3.1Control por juntas independientes
3.1.1Control proporcional con retroalimentación de velocidad (sic)

AF
3.1.2Control Proporcional Derivativo (PD)
3.1.3Control Proporcional Integral Derivativo (PID)
3.2Control multivariable
3.2.1PD + Compensación de gravedad

DR
3.2.2PD + Controlador (sic)
3.2.3Par calculado
3.2.4Estabilidad en el sentido de Lyapunov para el control PD con compensación de gravedad
(PD+G)
3.3 Otros esquemas de control

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 6 / 83

Bibliografı́a

Barrientos, Antonio (2007). Fundamentos de robótica (2ª Edición). Interamericana de

España: Mcgraw-Hill. ISBN:9788448156367.

T
Canudas, D. C., Siciliano, B., Bastin G. (2012). Theory of Robot Control
(Communications and Control Engineering) (reprint of 1st ed.). USA: Springer. ISBN:

AF
978-1447115038.
Craig, John J (2006). Robótica (3ª Edición). México: Pearson educación. ISBN:
970-26-0772-8.

DR
Kelly R, V Santibáñez, A Lorı́a (2005). Control of robot manipulators in joint space (1ª
Edición). London: Springer. ISBN-10: 1-85233-994-2.
Reyes Cortes, Fernando (2011). Robótica control de robots manipuladores (1ª Edición).
México D.F: Alfaomega. ISBN:978-607-707- 190-7.
Spong Mark W, Seth Hutchinson, M Vidyasagar (2004). Robot dynamics and control (2ª
Edición). India: Wiley. ISBN: 9780471612438.

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Evaluación

T
Primer parcial
Lista de ejercicios (examen para llevar) 60%

AF
Evaluación continua 40%
Segundo y tercer parcial
Prácticas y Tareas 50%
Proyecto 50%

DR
Equipos para evaluación continua (prácticas, tareas).
Uso de plataforma Teams para entrega.

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Comentarios

T
¿Sobre la evaluación?

AF
¿Sobre el proyecto?
¿Otros?
Examen diagnóstico

DR
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 9 / 83
Repaso:

T
AF
Transformaciones homogéneas
Cinemática directa
Cinemática de velocidad

DR
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 10 / 83
Marcos coordenados

T
Se define un marco coordenado como una base ortonormal de R3 . El i-ésimo marco se
denota por

AF
Oi xi yi zi
Sea p un punto en el espacio, O0 x0 y0 z0 , O1 x1 y1 z1 dos marco coordenados diferentes:

DR
Se define p0 como la representación del punto p respecto al marco coordenado 0.
Se define p1 como la representación del punto p respecto al marco coordenado 1.

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Matrices de rotación

Sea R10 una matriz no singular ortogonal, una matriz de rotación que vincula a un marco 1,
(O1 x1 y1 z1 ) respecto a un marco 0, (O0 x0 y0 z0 ). Se tiene:

T
p0 = R10 p1

AF
Propiedades. Sea R una matriz de rotación. Se tiene:
R ∈ SO(n)

DR
R−1 ∈ SO(n)
R−1 = R⊺
Las columnas de R son mutuamete ortogonales
Cada columna de R es un vector unitario
det R = ±1

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 12 / 83

Rotaciones en 3 Dimensiones

T
La construcción de una matriz de rotación se puede hacer mediante la técnica de proyección.
En 3 dimensiones cada eje del marco O1 x1 y1 z1 se proyecta sobre el marco O0 x0 y0 z0 como:

AF
 
x1 · x0 y1 · x0 z1 · x0
R10 =  x1 · y0 y1 · y0 z1 · y0 

DR
x 1 · z0 y1 · z0 z1 · z0

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 13 / 83

Ejemplo: Obtener la matriz de rotación

T
AF
DR
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 14 / 83
Matrices de rotación básicas

La matriz de rotación obtenida en el ejemplo anterior:

T
 
cos θ − sin θ 0

AF
Rz,θ =  sin θ cos θ 0
0 0 1

se denomina matriz de rotación básica sobre el eje z. Esta matriz tiene las siguientes

DR
propiedades:
Rz,0 = I3
Rz,θ Rz,ϕ = Rz,θ+ϕ
−1
Rz,θ = Rz,−θ

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 15 / 83

Matrices de rotación básicas

T
Sobre los ejes x, y se tienen las siguientes matrices de rotación básicas:

AF
   
1 0 0 cos θ 0 sin θ
Rx,θ = 0 cos θ − sin θ , Ry,θ = 0 1 0 

DR
0 sin θ cos θ − sin θ 0 cos θ

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 16 / 83

Ejemplo: Considere los siguientes marcos coordenados de referencia

Proyectando los marcos de referencia:

 
x1 · x0 y1 · x0 z1 · x0

T
R10 =  x1 · y0 y1 · y0 z1 · y0 
x1 · z0 y1 · z0 z1 · z0

AF
1 1
 
√ √ 0
 2 2 
 
= 0
 0 1

DR

 1 1 
√ −√ 0
2 2

Nótese que la primera columna de R10 es la

proyección de x1 respecto al marco 0, la segunda
corresponde a y1 y la tercera a z1 respectivamente.

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 17 / 83

Composición de rotaciones

T
Sea

AF
p0 = R10 p1
p1 = R21 p2

DR
p0 = R20 p2

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 18 / 83

Se tiene:

T
p0 = R10 p1 = R10 R21 p2 = R20 p2

AF
Ası́

DR
R10 R21 = R20

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 19 / 83

Movimiento rı́gido

T
Un movimiento rı́gido es un par ordenado (d, R), d ∈ R3 , R ∈ R3×3 . El grupo de todos

AF
los movimientos rı́gidos se conoce como Grupo Especial Euclidiano, denotado por
SE(3).
Un movimiento rı́gido es una traslación pura en conjunto con una rotación pura.

DR
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 20 / 83
 Si el marco O1 x1 y1 z1 se obtiene del marco
O0 x0 y0 z0 aplicando una rotación R10 seguida

T
de una traslación dada por d01 , entonces las
coordenadas de p0 están dadas por

AF
p0 = R10 p1 + d01

Recuerde que no se pueden sumar d01 y p1 pues

DR
sus marcos de referencia son diferentes. Se
requiere pues de la rotación previa a p1 .

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 21 / 83

Sean dos movimientos rı́gidos:

p0 = R10 p1 + d01 (1)

1
p = R21 p2 + d12 (2)

T
Sustituyendo (2) en (1):

p0 = R10 R21 p2 + d12 + d01

AF

= R10 R21 p2 + R10 d12 + d01 (3)

= R20 p2 + d02 (4)

DR
Comparando (3) y (4):

R20 = R10 R21 (5)

d02 = R10 d12 + d01 (6)

Lo anterior es la regla de composición de movimientos rı́gidos.

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 22 / 83
Transformación homogénea

T
 
R d
H=
01×3 1

AF
donde R es una matriz de rotación y d es un vector de traslación.
La transformación es invertible con inversa dada por:

DR
R⊺ −R⊺ d
 
−1
H =
01×3 1

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 23 / 83

Para expresar en forma de productos matriciales el movimiento rı́gido, se define la
representación homogenea de p, dada por P como:

T
 0  1
p p
P0 = , P1 = , P i ∈ R4
1 1

AF
La regla de expresión de un punto de un marco O1 x1 y1 z1 respecto a un marco O0 x0 y0 z0 está
dada por:

DR
P 0 = H10 P 1

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 24 / 83

Transformaciones homogéneas canónicas (Traslación y Rotación)

T
     
1 0 0 a 1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 b 0 1 0 0
Transx,a = , Transy,b = , Transz,c =

AF

0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 c
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

DR
     
1 0 0 0 cβ 0 sβ 0 cγ −sγ 0 0
0 cα −sα 0  0 1 0 0 sγ cα 0 0
Rotx,α =
0 sα cα
, Roty,β =
−sβ
, Rotz,γ = 
0 0 cβ 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 25 / 83

Regla de composición de transformaciones homogéneas

T
H20 = H10 H21

AF
Interpretación transformación homogénea

DR
" # " #
R3×3 d3×1 Rotación Traslación
H= =
f1×3 s1×1 Perspectiva Escala

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 26 / 83

Cinemática Directa: Convención de Denavit Hartenberg

Una convención común para tener los marcos de referencia en aplicaciones robóticas es la de
Denavit Hartenberg. En esta convención cada transformación homogénea Ai se representa por

T
el producto de cuatro transformaciones básicas:

AF
 
cθi −sθi cαi sθi sαi ai cθi
sθ
i
cθi cαi −cθi sαi ai sθi 
Ai = Rotz,θi Transz,di Transx,ai Rotx,αi =

DR

0 s αi cαi di 
0 0 0 1

donde las cuatro cantidades θi , ai , di , αi son parámetros asociados con el eslabón i y la junta
i (el eslabón i se mueve respecto al i − 1 mediante la junta i), y se nombran como:

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 27 / 83

Cinemática Directa: Convención de Denavit Hartenberg

T
ai Longitud del eslabón

AF
αi Giro del eslabón
di Offset del eslabón
θi Ángulo de junta

DR
Por cada Ai , tres de cuatro parámetros son constantes, siendo di variable si la junta es
prismática y θi variable si la junta es revoluta.

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 28 / 83

Condiciones de existencia y unicidad

T
Sean dos marcos coordenados O0 y O1 . Se
tienen las condiciones:

AF
C1 El eje x1 es perpendicular al eje z0
C2 El eje x1 intersecta al eje z0
Si se cumple lo anterior, existen números

DR
únicos a, d, θ, α tales que
A = Rotz,θ Transz,d Transx,a Rotx,α .

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 29 / 83

Interpretación fı́sica de los parámetros de Denavit Hartenberg (DH)

T
ai Distancia entre zi−1 , zi medido a lo largo de xi

AF
αi Ángulo entre zi−1 , zi medido en un plano normal a xi
di Distancia perpendicular del origen Oi−1 a la intersección de xi con zi−1 medido a lo largo
de zi−1

DR
θi Ángulo entre xi−1 , xi medido en un plano normal a zi−1 .

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 30 / 83

Procedimiento de asignación de marcos coordenados

T
1. Asignar los ejes z0 , z1 , . . . , zn−1 , siendo zi el eje de actuación para la junta i + 1. Si la

AF
junta i + 1 es revoluta, zi es el eje de revolución de i + 1. Si la junta i + 1 es prismática,
zi es el eje de traslación de i + 1.
2. Una vez asignados los ejes zi , se establece el marco base O0 en cualquier punto de z0 , se
eligen x0 , y0 tales que se forme un sistema de mano derecha. Ahora, para los marcos 1

DR
hasta n − 1 se realiza lo siguiente:

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 31 / 83

 i) zi−1 , zi no son coplanares. La lı́nea conteniendo la normal común a zi , zi−1 determina

T
xi y la intersección define Oi . Se elige yi para complementar un sistema de mano derecha.
ii) zi−1 , zi son paralelos. Se elige libremente Oi sobre zi . xi desde Oi hasta zi−1 sobre la

AF
normal común. Se elige yi para complementar un sistema de mano derecha.
iii) zi−1 , zi se intersectan. xi es la normal común al plano formado por zi , zi−1 . La
dirección positiva de xi es arbitraria, el origen Oi es la intersección entre zi , zi−1 . Se elige

DR
yi para complementar un sistema de mano derecha.

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 32 / 83

 Para completar el procedimiento falta
especificar el marco del efector final. El
origen On se pone simétricamente entre
los dedos del manipulador, xn , yn , zn se

T
suelen nombrar como n (normal), s
(deslizamiento), a (aproximación).

AF
Esto aplica si hay una herramienta, en
otro caso se puede establecer libremente
la orientación final si no hay alguna

DR
condición de diseño.
Se debe cuidar que se respeten las
condiciones de existencia y unicidad, en
otro caso se debe replantear el
procedimiento.

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 33 / 83

Ejemplo: Robot planar RR

T
AF
Considere el robot de la figura.

DR
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 34 / 83
Ejemplo: Robot planar RR

T
Paso 1: Se aprecia que son dos ejes

AF
(representados pos los cı́rculos) en los
cuales se incluirán como los ejes z0 , z1
Paso 2: Los ejes naranjas horizontal y

DR
vertical podrı́an ser x0 , y0
respectivamente.

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 35 / 83

Ejemplo: Robot planar RR

Pasos 3-5: Los ejes z0 , z1 son paralelos,

T
por ello se elige x1 como aquel que cruce
ambos ejes, se elegirá sentido hacia la

AF
derecha. En el cruce con z1 se localizará
O1 . Se complementará y1 para un sistema
de mano derecha.

DR
Paso 6: Al no haber herramienta, se
considerará en el extremo del eslabón 2,
un eje z2 paralelo a z1 , el origen y los ejes
x2 , y2 se harán como en los pasos 3-5.

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 36 / 83

Ejemplo: Robot planar RR

T
AF
Ası́ quedan los marcos asignados.

Eslabón ai αi di θi
1 l1 0 0 q1

DR
2 l2 0 0 q2

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 37 / 83

Las matrices de transformación están dadas por:

   
c1 −s1 0 l1 c1 c2 −s2 0 l2 c2

T
s1 c1 0 l1 s1  s2 c2 0 l2 s2 
A1 = 
0
; A2 =  
0 1 0  0 0 1 0 

AF
0 0 0 1 0 0 0 1
 
c12 −s12 0 l1 c1 + l2 c12
s 12 c12 0 l1 s1 + l2 s12 
T20 = A1 A2 = 


DR

0 0 1 0 
0 0 0 1

con c12 := cos(q1 + q2 ), s12 := sin(q1 + q2 ).

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 38 / 83

La posición del extremo del eslabón final está dada por el marco O2 , cuya posición está dada
por la última columna de T20 (primeros 3 elementos). Es decir:

T
AF
x = l1 c1 + l2 c12
y = l1 s1 + l2 s12
z=0

DR
y la orientación respecto al eje z está dada por la suma de las coordenadas de junta q1 + q2 .

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 39 / 83

Ejemplo

Considere el siguiente robot cartesiano:

T
AF
DR
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 40 / 83
Ejemplo

Considere el siguiente robot de triple revoluta:

T
AF
DR
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 41 / 83
Ejemplo

Considere el siguiente robot cilı́ndrico:

T
AF
DR
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 42 / 83
Ejemplo

Considere el siguiente robot RP:

T
AF
DR
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 43 / 83
Ejemplo

Considere el siguiente robot RPR:

T
AF
DR
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 44 / 83
Ejemplo

Considere el siguiente robot Articulado:

T
AF
DR
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 45 / 83
Cinemática de velocidad

En una rotación pura de un cuerpo rı́gido sobre

un eje k las dos componentes de velocidad
están dadas por:

T
Angular:

AF
ω = θ̇k

Lineal

DR
v =ω×r

con ω velocidad angular, θ desplazamiento

angular, v velocidad lineal, r vector de
radio de giro

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 46 / 83

Cinemática de velocidad

En robótica las posiciones y desplazamientos de cada uno de los eslabones que conforman la

T
cadena cinemática están descritos por la matriz de transformación homogénea. Es por ello que
para un sistema robótico, las ecuaciones anteriores deberán estar indicadas en términos de las

AF
˙ lo cual nos lleva a
derivadas de la matriz de rotación, del vector de traslación, Ṙ, d,
expresiones de la forma:

Ẋ = J(q)q

DR
donde J(q) se conoce como jacobiano, el cual surge al tener derivadas respecto a un vector,
en este caso q que representa las variables de junta. De la misma forma Ẋ denota las
velocidades lineal y angular a calcular.

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 47 / 83

Matriz antisimétrica
Una matriz S ∈ Rn×n es antisimétrica si y solamente si:

S⊺ + S = 0

T
Para el caso de dimensiones R3×3

AF
 
0 −s3 s2
S =  s3 0 −s1  ; sij = −sji
−s2 s1 0

DR
 ⊺
Si a = ax ay az
 
0 −az ay
s(a) =  az 0 −ax 
−ay ax 0

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 48 / 83

La construcción anterior se hace a partir de que una matriz antisimétrica de dimensiones 3 × 3
es la representación del producto cruz como el producto de
⊺ una matriz por unvector, es decir,

T
 ⊺
para dos vectores de dimensiones 3 × 1, x = x1 x2 x3 , y = y1 y2 y3 ,
respectivamente:

AF
      
x1 y1 0 −x3 x2 y1
x2  × y2  =  x3 0 −x1   y2  = S(x)y

DR
x3 y3 −x2 x1 0 y3

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 49 / 83

Ejemplos:

T
 ⊺  ⊺  ⊺
Sean los vectores i = 1 0 0 , j = 0 1 0 , k = 0 0 1 , se tiene:

AF
     
0 0 0 0 0 1 0 −1 0
s(i) = 0 0 −1 ; s(j) =  0 0 0 ; s(k) = 1 0 0
0 1 0 −1 0 0 0 0 0

DR
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 50 / 83
Propiedades de las matrices antisimétricas

1. Linealidad. Para a, b ∈ R3 , α, β ∈ R,

S(αa + βb) = αS(a) + βS(b)

T
2. Para a, p ∈ R3

AF
S(a)p = a × p

3. Sea R matriz de rotación, a, b ∈ R3 , entonces

DR
R(a × b) = Ra × Rb

4. Sea R matriz de rotación, a ∈ R3 , entonces

RS(a)R⊺ = S(Ra)

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 51 / 83

Propiedades de las matrices antisimétricas
Las propiedades 1,2,3 se verifican por cálculo directo. La propiedad 4 se demuestra como sigue:
Sea b ∈ R3 arbitrario. Por la propiedad 2.

T
RS(a)R⊺ b = R(a × R⊺ b)

AF
Por la propiedad 3.

RS(a)R⊺ b = R(a × R⊺ b) = Ra × RR⊺ b

= Ra × b

DR
Finalmente por la propiedad 2 ne nuevo:

RS(a)R⊺ b = Ra × b = S(Ra)b

La propiedad 4 indica una transformación de similitud. Es decir, S(a) en el marco coordenado

equivale a S(Ra) en el marco rotado.
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 52 / 83
Derivada de una matriz de rotación

Considere una matriz de rotación que depende de la variable de giro θ, R(θ). Por la propiedad

T
de ortogonalidad:

R(θ)R⊺ (θ) = I

AF
Tomando la derivada respecto a θ del producto anterior:

dR(θ) ⊺ dR⊺ (θ) dI

DR
R (θ) + R(θ) = = 03×3
dθ dθ dθ
dR(θ) ⊺
 
dR(θ) ⊺
Sea S := R (θ), esto implica que S ⊺ := R(θ) .
dθ dθ

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 53 / 83

Por otra parte:
⊺
dR⊺ (θ)

dR(θ)
=
dθ dθ
Ası́, la derivada anterior se reescribe como:

T
dR(θ) ⊺ dR⊺ (θ)
R (θ) + R(θ) = S + S ⊺ = 03×3
dθ dθ

AF
Por lo tanto S es antisimétrica. De la definición de S

DR
dR(θ) ⊺
S= R (θ)
dθ
Multiplicando por la derecha por R(θ) se tiene:

dR(θ)
= SR(θ) (7)
dθ
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 54 / 83
La ecuación (7) indica que derivar una matriz de rotación es equivalente a multiplicar por una
matriz antisimétrica S asociada.
Ejemplo:Sea
 
1 0 0
R = Rx,θ = 0 cθ −sθ 

T
0 sθ cθ

AF
Se tiene:

    
0 0 0 1 0 0 0 0 0

DR
dR ⊺ 
S= R = 0 −sθ −cθ  0 cθ sθ  = 0 0 −1 = S(i)
dθ
0 cθ −sθ 0 −sθ cθ 0 1 0

Ası́
dRx,θ
= S(i)Rx,θ
dθ
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 55 / 83
Haciendo cálculos similares se puede comprobar que:

T
dRy,θ

AF
= S(j)Ry,θ
dθ
dRz,θ
= S(k)Rz,θ
dθ

DR
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Velocidad angular: Caso general
Considere el giro sobre un eje arbitrario, posiblemente móvil:

R = R(t)

T
Si R(t) es continuamente diferenciable:

AF
Ṙ(t) = S(ω(t))R(t) (8)

con S(ω(t)) es antisimétrica. El vector ω(t) es la velocidad angular del marco rotante respecto

DR
al marco fijo en el tiempo t. Para ver que ω es tal vector, considere un punto p atado al marco
móvil. Las coordenadas de p relativas al marco fijo están dadas por p0 = R10 p1 . Derivando:

dp0
= Ṙ10 p1 = S(ω)R10 p1 = ω × R10 p1 = ω × p0
dt
Lo cual muestra que ω es el vector de velocidad angular usado en mecánica clásica.
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Se usará el término:

T
ωi,j

AF
como el vector de velocidad angular que corresponde a la derivada de la matriz de rotación
Rji . Para especificar el marco de referencia de esta derivada, se tiene:

k
ωi,j

DR
donde se expresa este vector en el marco k.

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Ejemplo:

T
Sea R(t) = Rx,θ(t) . La derivada respecto al tiempo, Ṙ está dada por:

AF
dR dR dθ
Ṙ =
= = θ̇S(i)R(t) = S(ω(t))R(t)
dt dθ dt

DR
 ⊺
en el cual ω = iθ es la velocidad angular, i = 1 0 0 .

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Suma de velocidades angulares

Sean tres marcos coordenados con un origen en común, O0 x0 y0 z0 , O1 x1 y1 z1 , O2 x2 y2 z2

relacionados por R10 (t), R21 (t), R20 (t). Por la regla de composición de rotaciones se tiene:

T
R20 (t) = R10 (t)R21 (t)

AF
Derivando respecto al tiempo

Ṙ20 (t) = Ṙ10 (t)R21 (t) + R10 (t)Ṙ21 (t)

DR
Usando (8)

Ṙ20 (t) = S(ω0,2

0
)R20
0 velocidad angular total del marco O x y z respecto al marco inercial.
con ω0,2 2 2 2 2

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Suma de velocidades angulares

Por otra parte:

Ṙ10 (t)R21 (t) = S(ω0,1

0
)R10 R21 (t) = S(ω0,1
0
)R20

T
0 velocidad angular total del marco O x y z respecto al marco inercial. Además:
con ω0,1 1 1 1 1

AF

⊺
R10 (t)Ṙ21 (t) = R10 (t)S(ω1,2
1
)R21 (t) = R10 (t)S(ω1,2
1
) R10 (t) R10 (t)R21 (t)

DR

⊺ 
⊺  0
= R10 (t)S(ω1,2
1
) R10 (t) R10 (t)R21 (t) = R10 S(ω1,21
) R10
 
R2 (t)

Por la propiedad 4 de las matrices antisimétricas (transformación de similitud):

R10 (t)Ṙ21 (t) = S(R10 (t)ω1,2

1
)R20 (t)

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 61 / 83

El producto R10 ω1,2
1 indica la velocidad angular entre los marcos O x y z y O x y z relativa
2 2 2 2 1 1 1 1
a O0 x0 y0 z0 (ω1,2 ). Regresando al cálculo:

Ṙ20 (t) = S(ω0,2

0
)R20 = S(ω0,1
0
)R20 (t) + S(R10 (t)ω1,2
1
)R20 (t)

T
Factorizando y usando la propiedad de linealidad:

AF
0
)R20 = S(ω0,1
0
) + S(R10 (t)ω1,2
1
) R20 (t)
 
S(ω0,2
0
= S(ω0,1 + R10 (t)ω1,2
1
)R20 (t)

De lo anterior se tiene la siguiente igualdad:

DR
0 0
ω0,2 = ω0,1 + R10 (t)ω1,2
1

La expresión anterior indica que las velocidades angulares se pueden sumar una vez que están
expresadas con relación al mismo marco coordenado (en este caso el marco inercial, o
O0 x0 y0 z0 ).

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 62 / 83

Suma de velocidades angulares

Ahora, para el producto

T
Rn0 = R10 R21 · · · Rnn−1

AF
Se puede extender a lo siguiente:

Ṙn0 = S(ω0,n
0
)Rn0

DR
Y siguiendo un procedimiento similar se puede obtener la siguiente igualdad:
0 0 n−1
ω0,n = ω0,1 + R10 ω1,2
1
+ R20 ω2,3
2
+ R30 ω3,4
3 0
+ · · · + Rn−1 ωn−1,n
0 0 0 0
= ω0,1 + ω1,2 + ω2,3 + · · · + ωn−1,n

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Velocidad lineal de un punto atado a un marco móvil

Sea p atado al marco O1 x1 y1 z1 , con O1 x1 y1 z1 rotando respecto al marco O0 x0 y0 z0 . La

representación de p en el marco O0 x0 y0 z0 es:

T
p0 (t) = R10 (t)p1

AF
p1 está atado, por lo que su valor es constante (no depende de t).
Derivando respecto al tiempo:

DR
ṗ0 (t) = Ṙ10 (t)p1 + R10 (t)ṗ1
0
= S(ω0,1 )R10 p1 + 0 (no hay traslación)
0
= S(ω0,1 )p0 = S(ω 0 )p0 = ω 0 × p0

la velocidad está en términos del producto cruz como se vió anteriormente.

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 64 / 83

Movimiento general
Sea la transformación homogénea:
 0
R1 (t) o01 (t)

H10 (t) =
0 1

T
por el momento, se omitirá escribir t por simplificar la notación, ası́ como subı́ndices y

AF
superı́ndices en R, o. La representación de p0 está dada por:
p0 = Rp1 + o

DR
Derivando respecto al tiempo:

0
ṗ0 = Ṙp1 +  1
Rṗ + ȯ
>


= S(ω)Rp1 + ȯ
=ω×r+v

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 65 / 83

Movimiento general

Derivando respecto al tiempo:

T
0
ṗ0 = Ṙp1 +  1
Rṗ + ȯ
>


AF
= S(ω)Rp1 + ȯ
=ω×r+v

DR
con r = Rp1 , vector del origen de O1 x1 y1 z1 a p, dado en la orientación del marco O0 x0 y0 z0 ,
v es la tasa a la cual se mueve el origen del marco O1 x1 y1 z1 .
Si p se moviera relativo al marco O1 x1 y1 z1 , entonces se deberı́a agregar R(t)ṗ1 .

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 66 / 83

Jacobiano
Considere un manipulador de n grados de libertad.
 0
Rn (q) o0n (q)

0
Tn (q) =
0 1

T
 
q1

AF
 q2 
q=.
 
 .. 
qn

DR
Sea

⊺
S(ωn0 ) = Ṙn0 Rn0
0 = ω 0 del eslabón final. Y sea
la matriz que define el vector de velocidad angular ωn,0 n

vn0 = ȯ0n
el vector de velocidad lineal del efector final.
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 67 / 83
Se buscan expresiones de la forma:

vn0 = Jv q̇

T
ωn0 = Jω q̇

AF
con Jv , Jω ∈ R3×n . Sea

vn0
   
J
ξ = J q̇, ξ= 0 , J= v
ωn Jω

DR
El vector ξ se denota también como vector de velocidad del cuerpo. J se denota como
Jacobiano del manipulador o Jacobiano.

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 68 / 83

Velocidad Angular
Para esta construcción, se usará la regla de adición de velocidades de vectores libres expresada
en un marco común.
Si la i−ésima junta es una revoluta, la i−ésima qi es θi , y el eje de rotación zi−1

T
Siguiendo la convención, ωii−1 es la velocidad angular de la rotación sobre la junta i relativa al

AF
marco Oi−1 xi−1 yi−1 zi−1 . La velocidad angular relativa al marco i − 1 está dada por:

ωii−1 = q̇i zi−1

i−1
= q̇i k
 ⊺
k= 0 0 1

DR
Si la i−ésima junta es prismática, entonces el movimiento no tiene rotación, implicando que

ωii−1 = 0

Si i es prismática, la velocidad angular del eslabón final no depende de qi = di .

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 69 / 83
Velocidad angular
Finalmente, la velocidad angular total del eslabón final ωn0 respecto al marco base se calcula
como
n

T
X
ωn0 = ρ1 q̇1 k + ρ2 q̇2 R10 k + ··· + 0
ρn q̇n Rn−1 k = 0
ρi q̇i zi−1
i=1

AF
con el valor de ρi dado por

1 si la junta i es revoluta

DR
ρi =
0 si la junta i es prismática

0 0 k, z 0 = k 0 0 1 ⊺ . La parte baja del jacobiano J, denotada por J , está

 
siendo zi−1 = Ri−1 0 ω
dada por:

Jω = ρ1 z0 ρ2 z10 · · · ρn zn−1
0
 

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 70 / 83

Velocidad lineal

El término ȯ0n se puede descomponer usando la regla de la cadena:

T
n
X ∂o0 n
ȯ0n = q̇i

AF
∂qi
i=1

la i−ésima columna de Jv , denotada por Jvi está dada por:

DR
∂o0n
Jvi =
∂qi
La i−ésima columna del Jacobiano se genera manteniendo todas las juntas fijas salvo la junta
i, actuando a velocidad unitaria, obteniendo dos casos:

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 71 / 83

Velocidad lineal: Junta prismática
La figura muestra el caso con todas las juntas
fijas salvo la i−ésima prismática. La junta
tiene dirección paralela al eje zi−1 y la

T
magnitud de la velocidad es d˙i , siendo di la
variable de junta derivada de los parámetros de

AF
Denavit Hartenberg.
En la orientación del marco inercial se tiene:

DR
 
0
ȯn = di Ri−1 0 = d˙i zi−1
0 ˙ 0   0

Ası́, para la junta prismática

Jvi = zi−1

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 72 / 83

Velocidad lineal: Junta tipo revoluta

La figura muestra el caso donde todas las

juntas están fijas salvo la i-ésima de tipo

T
revoluta. Como la junta es revoluta, qi = θi .
De la figura se nota que la velocidad lineal es

AF
de la forma ω × r, donde

ω = θ̇zi−1
r = on − oi−1

DR
Sustituyendo se tiene la expresión del
Jacobiano:

Jvi = zi−1 × (on − oi−1 )

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 73 / 83

Jacobiano: Caso general
Finalmente, la parte alta del Jacobiano Jv está dada por:
 
Jv = Jv1 Jv2 · · · Jvn

T
cuya i−ésima columna Jvi se calcula como:

AF

zi−1 × (on − oi−1 ) si la junta i es revoluta
Jvi =
zi−1 si la junta i es prismática

La parte baja del Jacobiano Jω está dada por:

DR
 
Jω = Jω1 Jω2 · · · Jωn

cuya i−ésima columna Jωi se calcula como:


zi−1 si la junta i es revoluta
Jωi =
0 si la junta i es prismática

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 74 / 83

Ejemplo: Robot planar RR

Considere el robot planar de doble revoluta de

la figura. Como ambas juntas son revolutas, el

T
Jacobiano adquiere la estructura:
 

AF
z0 × (o2 − o0 ) z1 × (o2 − o1 )
J(q) =
z0 z1

Los valores involucrados se pueden calcular

DR
geométricamente o por medio de las matrices
de transformación homogénea (los tres
primeros elementos de la tercera columna de
0 , proporcionan z
Ti−1 i−1 y los tres primeros
elementos de la cuarta columna de Ti0 darán oi .

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 75 / 83

Ejemplo: Robot planar RR

 
z0 × (o2 − o0 ) z1 × (o2 − o1 )

T
J(q) =
z0 z1

AF
Para este caso:
     
0 l1 c1 l1 c1 + l2 c12
o0 = 0 , o1 = l1 s1  , o2 = l1 s1 + l2 s12 

DR
0 0 0
 
0
z0 = z1 = 0
1

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 76 / 83

Ejemplo: Robot planar RR

Haciendo los cálculos correspondientes, el

T
Jacobiano es:

AF
−l1 s1 − l2 s12 −l2 s12
 
 l1 c1 + l2 c12 l2 c12 
 
0 0 

DR

J =
 
 0 0 

 0 0 
1 1

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 77 / 83

Ejemplo: Robot planar RRR (punto arbitrario)

Considere el manipulador de la figura. Se

T
desea calcular la velocidad del punto oc
Aunque no se use la junta 3 en el cálculo,

AF
la dimensión es 6 × 3, siendo la última
columna de ceros al no tener implicaciones
Aquı́ las matrices de transformación

DR
homogénea no se aplican directo para el
caso de oc al no estar en el origen de un
marco coordenado. Sin embargo, la
interpolación resulta intuitiva y se
requieren ajustes sencillos

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 78 / 83

Ejemplo: Robot planar RRR (punto arbitrario)
Tomando como lc (distancia del origen o1 a oc
medido a lo largo de x1 el Jacobiano queda
dado por:

T
 
z0 × (oc − o0 ) z1 × (oc − o1 ) 0
J(q) =

AF
z0 z1 0

El Jacobiano es:

DR
−l1 s1 − lc s12 −lc s12
 
0
 l1 c1 + lc c12 lc c12 0
 
 0 0 0
J = 

 0 0 0
 0 0 0
1 1 0
Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 79 / 83
Ejemplo: Robot SCARA

Considere el siguiente manipulador tipo

T
SCARA, cuyos parámetros de Denavit
Hartenberg, acorde a la representación de la

AF
imagen, son los siguientes:

Eslabón ai αi di θi
1 a1 0 0 θ1

DR
2 a2 π 0 θ2
3 0 0 d3 0
4 0 0 d4 θ4

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 80 / 83

Ejemplo: Robot SCARA
Como las dos primeras juntas son revolutas, la
tercera prismática y la cuarta revoluta, el
Jacobiano tiene la siguiente estructura:

T
 
z0 × (o4 − o0 ) z1 × (o4 − o1 ) z2 0
J=

AF
z0 z1 0 z3

Los orı́genes de interés están dados por:

DR
   
a1 c1 a1 c1 + a2 c12
o1 = a1 s1  , o2 = a1 s1 + a2 s12  ,
0 0
 
a1 c1 + a2 c12
o4 = a1 s1 + a2 s12 
d3 − d4

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 81 / 83

Ejemplo: Robot SCARA

Como las dos primeras juntas son revolutas, la

tercera prismática y la cuarta revoluta, el

T
Jacobiano tiene la siguiente estructura:

AF
 
z0 × (o4 − o0 ) z1 × (o4 − o1 ) z2 0
J=
z0 z1 0 z3

DR
Los ejes de interés están dados por:
   
0 0
z0 = z1 = 0 , z2 = z3 =  0 
1 −1

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 82 / 83

Ejemplo: Robot SCARA

T
El Jacobiano está dado por:

AF
−a1 s1 − a2 s12 −a2 s12 0
 
0
 a1 c1 + a2 c12 a2 c12 0 0
 
 0 0 −1 0 
J = 
0 0 0 0

DR

 
 0 0 0 0
1 1 0 −1

A este Jacobiano se le conoce en la literatura como Jacobiano Geométrico.

Alberto Luviano UPIITA-IPN Agosto de 2025 83 / 83