Transformada de Laplace

par J. Monnier, professeur INSA Toulouse.

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Enero 2019

Resumen
Introducción a la transformada de Laplace y su utilización para resolver ecuaciones diferenciales
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias lineales (EDO) de orden n.
Público objetivo: estudiantes, profesionales en formación continua, ciclo preparatorio de nuestra escuela de...
ingeniero INSA.

Tabla de contenido
1 Introducción 2

2 Definiciones y fundamentos 3
2.1 Definición de esta transformada de Laplace L(·). 3
2.2 Condiciones de existencia de esta transformada de función . . . . . . . 3. . . . .
2.3 Propiedades fundamentales de L(...). . . . . . . . . . . . . 5 . . . . . . . . . . .
2.3.1 Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . 5 . . . . . . . . . . .
2.3.2 Operador inverso L−1 (.). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3.3 Derivación 5
2.3.4 Traducciones y cambios de escalas . . . . . . . . 6. . . . . . . . .
2.3.5 Transformada de un producto de convolución . . . . . . . . 7. . . . . .

3 Imágenes de funciones usuarias 9

4 Resolución de EDO lineales por la transformada de Laplace 12

4.1 Exemple : une EDO linéaire d’ordre 1 très simple . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Caso general: EDO lineal de orden n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1
 Pierre-Simon Laplace (1749 -1827) es un matemático, astrónomo, físico y político
francés, contemporáneo del período napoleónico. Ha aportado contribuciones fundamentales en
diferentes campos de la teoría de la probabilidad, de las matemáticas y de la astronomía.

1 Introduction
Sea una función de R a valores en C (o C)npor lo tanto, también potencialmente en RnouR).
La transformada de Laplace denotada L(f(x)) es un operador integral que conduce a una nueva
función dep,pla variable dual (pindependiente dex). Se denota la transformada F(p):

L:f(x)!F(p) =L(f(x))(p).
Esta transformación matemática fue introducida por P.-S. Laplace en un marco teórico de
probabilidades.
La transformada de Laplace tiene la particularidad de transformar muy simplemente la derivada de la función
originalef. En effet on a :

L(f0 (x))(p) = pF(p) - (0)

Cette propriété permet un traitement simple des Equations Différentielles Ordinaireslinéaires(EDO)
d'orden (avec n≥2 possible). Il suffit de transposer l'équation différentielle dans le domaine de Laplace
para obtener una ecuación algebraica relativamente simple de manipular y resolver.

Para regresar al espacio original (por ejemplo, temporal), a diferencia de la transformada de Fourier, no nosotros
no disponemos de una expresión explícita simple de la transformada inversa de L−1 . Pero como Lest es inyectivo,
por el cálculo y el uso de tablas es posible invertir las imágenes obtenidas. (De hecho, la transformada
inversaL−1 es una integral en el plano complejo que en la práctica no se utiliza).

Debido a estas propiedades, la transformada de Laplace se utiliza en automática y servomecanismos.

para determinar la función de transferencia de un sistema lineal.
A diferencia de la transformada de Fourier, que se utiliza para la determinación del espectro de un
signalf, El paciente toma en cuenta la existencia del régimen transitorio que precede al régimen permanente. Por ejemplo,
la prise en compte de l’allure du signal avant et après la mise en marche d’un générateur de fréquence 1 .

Entre los requisitos de este curso se encuentran las integrales generalizadas y la descomposición en elementos simples.
de fracciones racionales. Se le ofrecen notas de curso sobre estos temas como complemento del presente
manuscrito de curso.

1. Observación proveniente de páginas de Wikipedia

2
2 Definiciones y fundamentos
2.1 Definición de esta transformada de Laplace L(·)
Sea f(x) una función de R a valores en CouR.

Se llama función causal a una función definida en R cuyo soporte está acotado a la izquierda en 0, es decir.
fest nulle pour toutx <0.
Dada una función no causal, basta con considerar f(x) = H(x)g(x), H la función de
Heaviside, para obtener la función correspondiente en versión causal.

En todo este curso supondremos que todas las funciones originales f(x) son de parte real.
causale :R(f(x)) = 0pourx <0.

Definición 1. Sea f(x) una función causal (o de parte real causal).

Se llama transformada de Laplace a la función F(p) = L(f(x))(p) que verifica:
+1
F(p) =Z f(x) exp(−px)dx (2.1)
0

Terminologie.F(p) es la imagen del original f(x); x la variable primal; p la variable dual.

A tener en cuenta que podría ser una variable compleja. En la práctica, la variable real es muchas veces
suficiente. En toda la secuencia se supone que p es una variable real.

2.2 Condiciones de existencia de esta transformada de función

La transformada de Laplace de una función es una integral generalizada. Esta debe ser convergente.
gente para estar bien definida.
Remitimos al lector a las notas de curso relacionadas con las integrales generalizadas. Recordemos simple-
ment qu’une condition nécéssaire (mais non suffisante...) est que l’intégrande, ici la fonction(f(x) exp(−px))
tend vers0en+1.

El dominio de definición DFde la transformada de Laplace F(p) es simplemente el conjunto de

valores deppour las cuales la integral (2.1) es convergente.
Condiciones suficientes de convergencia de esta integral, y por lo tanto de buena definición de la trans-
formée, son las siguientes.
Proposición 2. Sea una función f(x) que verifique las tres condiciones siguientes:
—faded una límite finito a la izquierda y a la derecha en todo punto x de ]0,+1[.
—|f(x)|crece menos rápido al infinito que una cierta exponencial.
Más precisamente, existe 2Rtel que |f(x)| ≤ csteexp(αx) para x → +1.
—|f(x)| crece menos rápido al infinito en 0 que una cierta función de Riemann.
Más precisamente, existe β2R, β<1, tal que |f(x)| ≤ cste xβ pourx!0 + . 1

3
 Entonces su transformada de Laplace F(p) existe (está bien definida) para p suficientemente grande; más
precisamente parap2]↵,+1[.
También tenemos:
limF(p) = 0 (2.2)
p!+1

Elementos de demostració[Link] notas manuscritas.

Se muestra fácilmente que si p=la integral de Laplace es absolutamente convergente (F(a) es

bien definida), entonces F(p) está bien definida para todo p ≥ a.

En efecto, tenemos: 8p ≥ a, 0 ≤ exp(−px) ≤ exp(−ax) y por lo tanto:

0 |f(x)|exp(−px) |f(x)|exp(−ax). De ahí la afirmación.

Ejemplos de existencia o no. La transformada de Laplace de cos(x), F(p) = L(cos(x))(p), existe

pourp >0. De hecho, tenemos:
|F(p)| +1|cos(x)|exp(−px)dx≤
R0
+1
exp(−px)dx.
R0
Esta integral es convergente para p > 0.
+1
Por otro lado para p = 0, F(p) = cos(x)dx no admite límite.
R0
En fin, pourp <0, limp!+1 (cos(x) exp(-px)) = +1; la integral correspondiente es, por lo tanto, divergente.

Se puede demostrar fácilmente que la transformada de Laplace de exp(+x2 )por ejemplo no existe para
ningún valor dep.

4
2.3 Propiedades fundamentales de L(.)
2.3.1 Linéarité
El operador de Laplace es por construcción un operador lineal.

De hecho, para toda función (f(x), g(x)) que admite una transformada de Laplace, tenemos:

L((f+g)(x)) (p) =L(f(x)) (p) +L(g(x)) (p) (2.3)

8λ2R,L(λf(x)) (p) =λL(f(x)) (p) (2.4)

2.3.2 Operador inversoL−1 (.)

La transformada inversa de Laplace−1 (.) es decir−1◦L(f) = f, se puede expresar en la forma

de una integral en el plano complejo. De hecho, con la ayuda del teorema llamado de residuos, se obtiene que:
γ+i·1
1
f ( x ) = L −1(F(p)) (x) = Z eptF(p) dp (2.5)
2⇡i γ−i·1
où γ est choisi tel que : a) suffisamment grand pour que l’intégrale soit convergente (γ doit être su-
menor que la parte real de cualquier singularidad de F(p)); b)|F(p)| tiende a 0 al menos tan rápido
que. p12

En la práctica, es decir, para resolver ecuaciones diferenciales lineales, esta expresión de L−1no está
no utilizada. Como ya se mencionó, se pueden encontrar las inversas de las transformadas de Laplace habituales en
partir de imágenes previamente calculadas. En la práctica, las imágenes requeridas se encuentran ahora en unos
tablas de transformadas de Laplace.
Esta expresión (2.5) de la transformada inversa se llama la integral de Bromwich o también Fourier-
Mellin.

2.3.3 Dérivation
La propiedad que sigue es la propiedad que hace de la transformada de Laplace una herramienta de cálculo esencial
en la resolución de las ecuaciones diferenciales lineales.

Proposición 3. Sea f(x) una función causal tal que su transformada esté bien definida en un cierto
intervalo.
Sifest de classeC1 (R+ )et sif0es tal que su transformada de Laplace está bien definida entonces:

L(f0 (x)) (p) =pL(f(x)) (p)−f(0) (2.6)

Demostración. Después de una IPP, se obtiene:

+1
0
L(f (x)) (p) = [f(x) exp(−px)]0+1 − Z (−p)f(x) exp(−px)dx (2.7)
0

5
 O nécessairement(f(x) exp(−px)) tiende a 0 en +1.
+1
De dónde :L(f0 (x)) (p) =−f(0) +p f(x) exp(−px)dx.
R0
Para recurrencia y bajo las condiciones de existencia, se obtiene:
k

Lf(k+1)(x) (p) =pk+1L(f(x)) (p)−

yo (k−yo)
X p f (0) (2.8)
i=0

Por otra parte, tenemos el siguiente resultado sobre las derivadas de las transformadas.

Proposición 4. La transformada de Laplace F(p) es de clase C1sobre su conjunto de definición, y:

8k≥1,F(k) (p) = (−1)kLxk f ( x ) ( p ) (2.9)

Demostración. Se hace:
+1
0
F (p) =− Z (−x)f(x) exp(−px)dx=−L(xf(x)) (p) (2.10)
0
Por recurrencia se obtiene inmediatamente el resultado.

2.3.4 Traducciones y cambios de escala

Tenemos las siguientes propiedades que se muestran (casi) inmediatamente.

enpSiF(p)est la transformée def(x)alors :

F(p+q) es la transformada de exp(−qx)f(x).
+1
De hecho, tenemos: F(p+q) = f(x) exp(−qx) exp(−px)dx=L(f(x) exp(−qx)) (p).
R0

Translation enxSoitF(p) est la transformée def(x). On a :8a >0,

L(f(x−a)) (p) = exp(−pa)L(f(x)) (p) (2.11)

Demostración. Posonsg(x) = f◦'(x) = f(x−a) con '(x) = (x−a).

Entonces tenemos:

+1

L(f(x−a)) (p) = L(g(x)) (p) = Z g(x) exp(−px)dx

0
Se efectúa el cambio de variable y = (x - a). Se obtiene:
+1

L(f(x−a)) (p) = Z g(y+a) exp(−p(y+a))dx

-a

6
 0
= exp(−pa) Z f(y) exp(−py)dy+ exp(−pa)L(f(x)) (p)
−a
Etf(x) función causal, de donde el resultado.

Cambios de escalas: Se tiene: 8λ > 0

1 1
L(f(λx)) (p) = L(f(x)) (2.12)
λ (p) λ

Demostración. De manera similar al caso anterior, se demuestra que:

+1

L(f(λx)) (p) = Z f(λx) exp(−px)dx

0
Se realiza el cambio de variable y=λx. Se obtiene:

1 +1 1
L(f(λx)) (p) = Z f(u) exp(−p y)dy
λ 0 λ
De ahí el resultado.

Valor enp= 0 Se puede notar que parafintégrable sobreR+ :

+1
F(0) = limF(p) = Z f(x)dx (2.13)
p!0 0

2.3.5 Transformada de un producto de convolución

Proposición 5. Sean f et g funciones causales tales que sus transformadas de Laplace F(p) = L(f)(p)
etG(p) =L(f) (p) sean bien definidos.
En un :

L((f⇤g)(x)) (p) =F(p)·G(p) (2.14)

De la misma manera que la transformada de Fourier, la transformada de Laplace L(.) transforma el producto de
convolución ⇤ en una multiplicación.

Demostración.
Sean f y g funciones causales, entonces su producto de convolución se simplifica de la siguiente manera:

x
(f⇤g)(x) = Z f(x−y)g(y)dy (2.15)
0
+1
Además, también :(f⇤g)(x) = f ( x − y0) g ( y ) d y = +1f ( x ) g ( x − y0) d y.
R R

7
De dónde :

+1 +1

L((f⇤g)(x)) (p) = Z ✓Z f ( x − y ) g ( y ) d y e◆x p ( − p x ) d x (2.16)

0 0

O aún (intercambio del orden de integración en virtud del teorema de Fubini):

+1 +1

L((f⇤g)(x)) (p) = Z g(y) ✓Z f(x−y) exp(−px)dx dy ◆ (2.17)

0 0

Después del cambio de variable t = (x - y) en la integral e^x, se obtiene:

+1 +1

L((f⇤g)(x)) (p) = Z g(y) ✓Z f(t) exp(−p(t+y))dt dy ◆ (2.18)

0 0
+1 +1
= Z g(y) exp(−py) ✓Z f(t) exp(−pt)dt dy◆=L(g) (p)· L (f) (p) (2.19)
0 0

8
3 Imágenes de funciones usuarias
Función escalón (Heaviside) H(x).
+1 +1
En un :L(H(x))(p) = 0 exp(−px)dx=−[exp(−px)]
1
0 con necesariamente p > 0. Entonces :
R p

1
L(H(t))(p) = p pourp >0 (3.1)

Exponencial compleja: exp(i↵x).

+1
Sea 2R. Se define: F(p) = L(exp(i↵x))(p) = exp((i↵−p)x)dx.
En lo que respecta a la existencia o no de F(p).
R0
Notemos que :|F(p)|≤ +11·exp(−px)dx; integral convergente para p > 0 y 8↵.
R 0
Aussi pourp= 0,F(p) = +1exp(i↵x)dx no admite límite.
R0
En fin, se supo <0,limp!+1|exp(i↵x) exp(−px))|= exp(−px)) = +1según.
La integral es por lo tanto divergente.
Calculemos ahora F(p).
1
En una :F(p) = (i↵−p) [exp((i↵−p)x]+10. Como (necesariamente) tenemos: exp((i↵−p)x! +10, encendido
obtiene:
1
L(exp(i↵x))(p) = (p−i↵) 8↵etp >0 (3.2)

Funciones trigonométricas: cos(↵x) y sin(↵x).

En pose: F(p) = L(cos(↵x))(p) = +10cos(↵x) exp(−px)dx;↵2R.
R
De la misma manera que antes, notamos s que :

+1
+1
|F(p)| Z
|cos(x)|exp(−px)dx Z exp(−px)dx
0 0
La integral es convergente para p > 0.
Aussi pourp= 0,F(p) = +1cos(x)dx no tiene límite.
R0
En fin, se pourp <0,limp!+1 (cos(x) exp(−px)) = +1. La integral es, por lo tanto, divergente.

1
CalculonsF(p). On a :cos(↵x) = (exp(i↵x)
2
+ exp(−i↵x)).
Por linealidad del operador de Laplace, tenemos:
1 1
L(cos(↵x))(p) = L(exp(i↵x)) + L(exp(−i↵x)) (3.3)
2 2
Entonces:

p ,8↵etp >0
L(cos(↵x))(p) = (3.4)
(p2 +↵2 )
De manera similar, se demuestra que (ejercicio):
↵ ,8↵etp >0
L(sin(↵x))(p) = (p2+↵2 ) (3.5)

9
Función exponencial: exp(↵x).
Sea 2R. Se establece: F(p) = L(exp(↵x))(p) = +1exp((↵−p)x)dx.
R0
En aF(p) bien definido (la integral converge) si y solo si (↵−p)<0.
1
En un :F(p) = (↵−p) [exp((↵−p)x]0+1 . De dónde :

1
L(exp(↵x))(p) = (p−↵) pourp (3.6)

Funciones hiperbólicas: cosh(x) y sinh(x).

Recordemos que por definición: cosh(x) = (exp(x) 12+ exp(−x)) y sinh(x) = (exp(x) − exp(−x)).
1
2
1
Por linealidad del operador de Laplace, tenemos: L(cosh(x))(p) = (L((exp(x))(p)
2
+ L(exp(−x))(p)).
Se obtiene:
p
L(cosh(x))(p) = pourp (3.7)
(p2−↵2 )
De manera similar, se obtiene:
↵
L(senhm(x))(p) = pourp (3.8)
(p2−↵2 )

Monòmesxket polynômes kak xk .

P
Sea k≥1. Se calcula la T.L. de la función causal (H(x)xk );Hfunction Heaviside.
En pose :F(p) =L(H(x)xk ) (p) = +1xkexp(−px)dx.
0R
La integral es convergente si y solo siement sip >0.
El cálculo de esta integral se puede realizar por IPP para k = 1, puisk = 2, etc. (Ejercicio).
LuegoL kse
kak x calcule por linealidad del operador L(.)
P
Para ir más lejos. Otra opción es notar que la expresión de F(p) es muy similar
a la función Gamma de Euler que prolonga el factorial al conjunto de los números reales. Para real,
y >−1, esta función se escribe: Γ(y) = +1x(y−1)exp(−x)dx.
R0
Y para todo entero k > 0: Γ(k) = (k−1)! = 1 × 2 ... × (k−1).
+1
En una :F(p) =L(xk ) (p) = xkexp(−px)dx.
R0 +1
Se realiza el cambio de variable: u=px. Se obtiene: F(p) = 1 ukexp(−u)p1tú.
R0 pk
Donc pourkentier,k≥1,

¡k!
L(xk )(p) = pk+1 pourp >0. (3.9)

La transformada de un polinomio se obtiene directamente por linealidad del operador L (.).

En un:
m m
1 k!
L( X ak x ) (p) = p X ak pk pourp >0. (3.10)
k

k=0 k=0

10
 Bien d’autres images types sont utiles en pratique (quoi que leur nombre n’est pas très important).
Remitimos al lector a las tablas disponibles en (buenos) sitios web o bien a las tablas comun...
qué es en complemento de este curso.

Distribución-medida de Dirac δ(x). Sea δ(x) la distribución (o medida) de Dirac. Nosotros

remitimos al lector al documento del curso « Dirac ».
Un cálculo de L(δ(x))(p) da:

L(δ(x))(p) =18p2R (3.11)

11
4 Resolución de EDO lineales por la transformada de Laplace
Hemos visto en una clase anterior que las EDO lineales de primer y segundo orden a
Los coeficientes constantes se resuelven fácilmente con la ayuda de una metodología clara y sistemática. Por
contra estas técnicas no se aplican a las EDO de orden más alto (incluso cuando estas son)
lineales). Presentamos en este párrafo todo el interés de la transformada de Laplace: resolver
una EDO lineal de orden n.

4.1 Ejemplo: una EDO lineal de primer orden muy simple

Consideremos la EDO lineal de orden 1 no homogénea, es decir, el caso (casi) más simple que existe.
Se busca resolver el problema de valores iniciales siguiente:
0
( y (t) +a0 y(t) = 1 (4.1)
Con la C.I.y(0) =y0 .
Sabemos integrar directamente esta ecuación diferencial "a mano". Entonces obtenemos el ex-
presión de su (única) solución :

y(t) = 1 + (y0−1) exp (−a0 t)8t≥0 (4.2)

Resolvamos ahora esta misma ecuación diferencial pero mediante la transformada de Laplace. Se nota:
Y(p) = L(y(t)) (p).
Para ello, consideramos la imagen por L de la ecuación diferencial. Se obtiene:

0
Ly⇣(t) +a0 y(t)−1 (p) = ⌘
0 para todo ptel que las transformadas estén bien definidas.
0
Por otro lado tenemos: Ly (t) = pL(y(t))−y(0). También el operador L(.) es lineal.
De donde, siempre que las transformadas estén bien definidas, tenemos:

(p+a0 )Y(p)−y0=L(1)(p) (4.3)

1
Se muestra inmediatamente que: L(1) = pourp
p
>0.
Entonces obtenemos:
1 +y0 p
Y(p) = (4.4)
p(p+a0 )
Y(p) es una fracción racional que se descompone en fracciones simples:
1 1 1 1 1
Y(p) = − +y0 = p+ (y0-1) (p+a0 ) (4.5)
p (p+a0 ) (p+a0 )
1
Hemos visto que: L(H(t)) (p) = etL(exp(↵t))
p
(p) =(p−↵) Por lo1 tanto:

Y(p) =L(H(t)) (p) + (y0−1)L(exp(−a0 t)) (p) (4.6)

Sea:

L(y(t)−H(t)−(y0−1) exp(−a0 t)) (p) = 0 (4.7)

12
 Regresamos al espacio original aplicando el operador L−1 .Obtenemos para t≥0,

y(t)−1−(y 0−1) exp (−a0 t) = 0 (4.8)

Sea (por supuesto) la solución obtenida anteriormente.

4.2 Caso general: EDO lineal de orden n

El enfoque ilustrado en el caso muy simple anterior se generaliza directamente a las EDO lineales.
d’ordrenquelconque. En la práctica, las EDO encontradas son a menudo de orden 2, 3 o 4 como máximo.
Consideremos la EDO lineal de orden no homogéneo siguiente:

(n) (n−1) (t) +...+a y(t)

( y (t) +an−1 y 0 =f(t)
(4.9)
Avec les C.I.{y (n−1) (0), ..., y(0)} dados.
Recordemos que tenemos:
k−1
(k)
Ly (t) = pLy (k−1)
(t)−y (k−1) k
(0) =...=p L(y(t))−
yo (k−1−yo)
X p y (0) (4.10)
i=0

En nota: Y(p) = L(y(t)) (p) y F(p) = L(f(t)) (p).

Se supone por razones de simplicidad y claridad de cálculos que:

y(n−1)(0) =...=y(0) = 0 (4.11)

Etapa 1 Consideramos la transformada de la ecuación diferencial; sea:

Ly(n) (t) +an−1 y (n−1)(t) +...+a0 y(t)−f(t) (p) = 0 8p (4.12)

Por linealidad del operador L(.), se obtiene:

pn +an−1 pn−1 ...+a0Y(p) = F(p) (4.13)

Sea:

F(p)
Y(p) = (4.14)
(pn+a n−1 p
n−1 ...+a )
0

La transformada Y(p) de la solución buscada y(t) se obtiene, por lo tanto, en la forma de una
fracción racional.

Etapa 2 Descompón esta fracción racional en elementos simples de la forma:

1 (a p+b)
(p−z)m
,m≥1, y 2
.
(p −c1 p+c0 )

13
Etapa 3 Se identifica cada elemento simple como siendo la imagen de una función conocida. Para ello
se utiliza una tabla de imágenes comunes para la transformada de Laplace.
Finalmente obtienen la solución de la EDO invirtiendo cada uno de los elementos simples:

1 (a p+b)
y(t) = X L−1 ✓ ◆ (t) + X L−1 ✓ ◆ (t)
(p−z)m (p2-c1 p+c0 )

14