MECANICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

DESDE MARCOS DE REFERENCIA NO INERCIALES

Andrés L. Granados M.

Universidad Simón Bolı́var, Dpto. Mecánica.

Apdo. 89000, Caracas 1080A. Venezuela.

RESUMEN

En este trabajo se ha desarrollado un modelo matemático simplificado para el estudio de la

mecánica de sistemas materiales continuos y deformables (aquellos sistemas dinámicos continuos
con su masa invariante), cinemáticamente descrito desde un sistema de referencia no inercial. En
la primera parte, se enuncian las definiciones básicas y algunos conceptos cinemáticos y dinámicos
fundamentales, para su subsecuente uso en la segunda y tercera parte. Dentro de estos, son de
especial atención la transformación de coordenadas y las relaciones de algunas cantidades dinámicas
integrales. En la segunda parte, se ha establecido las ecuaciones conservativas para la masa, la
cantidad de movimiento lineal y angular aplicadas de forma general a sistemas materiales continuos
y deformables fluyendo a través de un volumen de control generalizado trasladándose, el cual puede
rotar y deformarse arbitrariamente. Con la finalidad de obtener estas ecuaciones conservativas,
se aplican los Teoremas del Transporte de Reynolds. Estas mismas ecuaciones se obtiene aquı́
en una forma substancialmente más simplificada, empleando un análisis diferente y adoptando
una notación condensada, la cual ha sido tomada desde un punto de vista integral de la mecánica
clásica. En la tercera parte, se deducen la ley de conservación de la energı́a mecánica y los Teoremas
de König y de Steiner para el caso general planteado en la segunda parte. También se establece
una nueva forma para calcular el transporte del tensor de inercia cuando el cuerpo (es decir, el
sistema material) es deformable. En esta parte, el objetivo es extender a cuerpos deformables
aquellos resultados tradicionalmente conocidos para cuerpos rı́gidos. en la parte final se encuentra
que esta disertación (deducida de un análisis dinámico integral) es equivalente a aquel estudiado en
la segunda parte (deducida de aplicar los Teoremas del Transporte de Reynolds). Adicionalmente,
en un apéndice anexo se deduce brevemente la Regla de Leibniz y se presentan de forma resumida
los Teoremas del Transporte de Reynolds.

ABSTRACT

MECHANICS OF CONTINUOUS MATERIAL SYSTEMS

FROM NON-INERTIAL FRAMES OF REFERENCE

In this paper it has been developed a simplified mathematical model for the study of the
mechanics of continuous deformable material systems (those dynamical continuous systems with

1
an invariant mass), kinematically decribed from a non-inertial frame of reference. In the the first
part, basic definitions and some fundamental kinematical and dynamical concepts are stated, for
their subsequent use in the second and in the third parts. Within these, the coordinate trans-
formation and the relations of some dynamical integral quantities are of special attention. In the
second part, it has been established the conservative equations of mass, linear momentum and
angular momentum applied to general continuous deformable material systems flowing through a
generalized translating control volume, which may rotate and deform in an arbitrary way. In order
to obtain these conservative equations, the Reynolds Transport Theorems are applied. These same
equations will be obtained in a substantially more simplified form, using a different analysis and
adopting a condensed notation, taken from the integral point of view of the classical mechanics. In
the third part, the law of conservation for mechanical energy, the König and Steiner theorems are
deduced for the general case studied in the second part. Also, it is established a way to calculate
the transportation of the tensor of inertia when the body (i.e. the material system) is deformable.
In this part the objective is to extend to deformable bodies those results traditionally known for
rigid bodies. At the end, it is found that this last dissertation (deduced from an integral dynamical
analysis) is equivalent to that studied in the second part (deduced from the Reynolds Transport
Theorems). Additionally, in an attached appendice the Leibniz Rule is briefly deduced, and the
Reynolds Transport Theorems are presented in a summarized way.

INTRODUCCION

1. SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS Y DISCRETOS

El término sistema material continuo es usado para indicar un medio continuo o la unión
de varios medios continuos cuya masa es invariante. Este sistema material puede tener discon-
tinuidades de un medio a otro a través de una superficie, una lı́nea o un punto, dependiendo
del número y configuraciones de los medios. Sin embargo, para distinguir entre un medio y una
colección de medios, se referirá uno a un medio continuo o a un medio compuesto, respectivamente.
Un caso particular de medios continuos. Por otro lado, un caso especial de medios continuos lo con-
forman los sistemas multicomponentes, donde existen varios componentes cuyas concentraciones
(volumétrica, molar o másica) es una función continua en el medio. Un caso particular de los
medios compuestos serán los sistemas multifásicos, donde pueden existir interfases que separan las
distintas fases. A través de estas interfases algunas funciones relacionadas con el material son dis-
continuas. Este caracterı́stica es conocida como la condición de salto. Por último, es lógico pensar
que cualquier parte de un sistema material continuo es también un sistema material continuo.
El término volumen material se aplica para identificar aquella porción del espacio ocupado
por un sistema material continuo, y donde se sobreentiende que dicho volumen está formado por
puntos que son materiales también y no por partı́culas. Como caso trivial, se entenderá que un
solo medio continuo también será un sistema material que ocupa un volumen material. En varios
casos dentro del texto, para efectos de resumir, se referirá a un volumen material para indicar a
un sistema material continuo cuya configuración geométrica es conocida. En algunos otros textos
de la mecánica racional de los medios continuos se aplica el término de cuerpo para indicar a
un sistema material continuo. Aquı́ el término de cuerpo se empleará para significar el conjunto

2
de todos los puntos de un sistema material continuo, sin importar si su configuración geométrica
(volumen material) es conocida o no, adoptando el contexto de la teorı́a de conjuntos.
Un medio continuo se define como aquella porción de la materia (o del espacio) en la cual
todas las funciones y sus derivadas definidas en ella son continuas. Usualmente, estos sistemas son
monofásicos, con propiedades fı́sicas y quı́micas homogéneas. Los sistemas multicomponentes son
también considerados dentro de esta categorı́a cuando se presenta en una sóla fase.
En un sistema material discreto las partı́culas son distinguidas por su ubicación en el es-
pacio. Dos partı́culas no pueden ocupar la misma posición en el espacio y se considera que no
tienen volumen. El conjunto de todas las partı́culas constituye un sistema material discreto el
cual no será objeto de estudio en esta oportunidad. Sin embargo, muchas de las descripciones y
resultados reportados aquı́ pueden fácilmente extenderse a sistemas materiales discretos haciendo
la correspondiente transformación de las integrales dependientes de la densidad a sumatorias sobre
las masas de las partı́culas.

2. SISTEMAS DE COORDENADAS Y MARCOS DE REFERENCIA

Los sistemas de coordenadas son un conjunto de lı́neas, que son los ejes, con un punto en
común que es el origen, y con unas medidas y orientación sobre ellos, definidas por la métrica,
que permiten ubicar cualquier punto en el espacio. Las distancias sobre cada una de estas lı́neas
para un determinado punto del espacio forman sus coordenadas respectivas en dicho sistema de
coordenadas. Dependiendo del sistema, entonces las coordenadas serán distintas para cada uno de
ellos.
Un sistema de coordenadas, desde el punto de vista de la cinemática, puede estar en
movimiento. El origen puede moverse y también los ejes de coordenadas de una forma arbitraria.
Cuando los ejes son rı́gidos, es decir, el movimiento relativo entre ellos es nulo, se puede definir un
vector de velocidad angular que caracteriza el movimiento del sistema, junto con el movimiento del
origen. En este trabajo se trabajará con sistemas rı́gidos exclusivamente. Un sistema de coorde-
nadas puede estar en reposo o en movimiento de traslación con velocidad uniforme (sin rotación),
con respecto a las estrellas fijas del universo (fijas a su centro de masa), en cuyo caso se denomina
sistema de coordenadas inercial. Un sistema de coordenadas que simplemente no cumpla con las
condiciones anteriores se denomina no inercial. Cualquier sistema de coordenadas que sirva para
describir un movimiento se denomina sistema de referencia, con respecto al cual se tiene una de-
scripción particular. Para cada sistema de referencia habrá una descripción diferente. Si el sistema
de coordenadas empleado como referencia es inercial, se dice que el sistema de referencia es inercial.
Un marco de referencia es aquel definido por un sistema de coordenadas rı́gido (también se
acostumbra a referirlo a un cuerpo rı́gido). Cuando el sistema de coordenadas es inercial, se dice
que el marco de referencia es inercial. Algunos autores definen el marco de referencia identificándolo
con un cuerpo rı́gido con referencia al cual se estudian los movimientos, pero esta definición y la
que se ha dado aquı́ son realmente equivalentes. Por la misma forma como está definido el marco
de referencia, su uso es limitado, y existen situaciones donde no se puede emplear o es de poca
utilidad su aplicación.

3
3. ANTECEDENTES DEL METODO

Algunos autores como Fox & McDonald [1] (eq. 4.45, 4.55), White [2] (eq. 3.49, 3.54),
Shames [3] (eq. 5.17, 5.33), Gerhart et al. [4] (eq. 4.72, 4.77 and the notes below) and Eke &
Wang [5] (eq. 4, 14) han propuesto métodos para resolver problemas de la dinámica de un cuerpo
con movimiento traslacional y rotacional simultáneos, descrito desde un sistema de coordenadas
no inercial. Algunos de estos métodos no son generales del todo, y por lo tanto tienen algunas
desventajas. Otros, por el contrario, tienen algunas ventajas que los hacen útiles para la resolución
de una amplia cantidad de problemas.
Dentro de las desventajas se pueden mencionar las siguientes:
1 Las derivadas con respecto al tiempo no expresan claramente con respecto a cual sistema
de coordenadas se relaciona el movimiento. Se usa el mismo sı́mbolo de derivada para el
sistema de coordenadas inercial y no inercial.
2 El teorema del transporte de Reynolds para la cantidad de movimiento lineal y angular se
aplica para volúmenes de control rı́gidos (sin deformación) con movimiento arbitrario, pero
siempre solidario al sistema de coordenadas no inercial.
3 El momento de las fuerzas son calculadas respecto al origen del sistema de coordenadas no
inercial, el cual puede no ser arbitrario.
4 Las ecuaciones de conservación de la cantidad de movimiento angular se formulan para un
sistema de coordenadas no inercial el cual es puramente giratorio (sin traslación).
Dentro de las ventajas se pueden encontrar las siguientes:
5 El teorema del Transporte de Reynolds para la cantidad de movimiento lineal y angular se
aplica para volúmenes de control con movimiento y deformación arbitrarios.
6 El sı́mbolo de la derivada en función del tiempo está bien definido con respecto al sistema
de coordenadas, inercial o no inercial, desde el cual se observa el movimiento.
7 Los momentos de la fuerzas pueden ser calculados con respecto a un punto arbitrario.
La tabla 1 resume toda la información recopilada y revisada acerca de las desventajas y
ventajas de los métodos propuestos por varios autores mencionados aquı́, en comparación con este
trabajo.

TABLA 1. Ventajas y desventajas de los métodos propuestos por algunos autores.

Desventajas Ventajas

Autores 1 2 3 4 5 6 7

Fox & McDonald ♠ ♠ ♠ ♠

White ♠ ♠ ♣

Shames ♠ ♠ ♣

Gerhart et al. ♠ ♣ ♣

Eke & Wang ♠ ♠ ♣

Granados ♣ ♣ ♣

4
 I. CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

1. MOVIMIENTO EN EL SISTEMA DE COORDENADAS NO INERCIAL

1.1 Sistemas de coordenadas

El cambio del sistema de coordenadas que se presenta en este trabajo es aquel que ocurre
entre un sistema inercial (a veces también denominado marco de referencia inercial, el cual se
considera rı́gido y sin movimiento de aceleración ni rotación) y uno que no es inercial (aunque
siendo un marco de referencia, se considera también rı́gido). Los ejes oxyz representan al sistema
de coordenadas inercial, y los ejes OXY Z representan al sistema de coordenadas no inercial. Este
último describe un movimiento de traslación y de rotación respecto del primero. Para que esta
descripción sea posible ambos sistemas de coordenadas deben ser rı́gidos, o sea que los ángulos
entre sus ejes sean invariantes. De otra forma, serı́a imposible definir una velocidad de rotación ω.
Se puede permitir el uso de sistemas de coordenadas curvilı́neas si se tiene en cuenta la observación
anterior. La velocidad de rotación ω es un vector libre y colineal con la aceleración rotacional α
[6,1984;pp.55-57].

Figura 1. Gráfico esquemático de los sistemas de coordenadas inercial oxyz y no inercial OXY Z

5
 La interrelación entre un sistema de referencia inercial y otro que no lo sea viene dada por
el siguiente conjunto de ecuaciones [6] [10] [11] [12]

r = ro + R
v = vo + ω × R + V (1)
a = ao + α × R + ω × (ω × R) + 2ω × V + A

donde
dr dro dv dvo
v= vo = a= ao =
dt dt dt dt
dR dV
ω×R+V = ω×V+A= (2)
dt dt

d(ω × R) dω
α × R + ω × (ω × R) + ω × V = α=
dt dt
Todas estas expresiones serán usadas luego en el desarrollo de los principios de conservación
para sistemas no inerciales.
La derivación total respecto al tiempo en esta primera parte, al igual que para el resto del
texto, se entenderá que es para sistemas materiales, o en otras palabras, la derivación total se hará
siguiendo las trayectorias de las partı́culas materiales. Esto último, sin embargo, es indiferente para
las derivadas de ro y ω respecto al tiempo, puesto que estas cantidades dependen exclusivamente
del tiempo, es decir, dependen del movimiento del sistema de coordenadas no inercial OXY Z y
no de las partı́culas materiales o los puntos del volumen material.

Nota:

Si se considera un segundo sistema no inercial OX  Y  Z  , compartiendo el mismo origen O

con el sistema OXY Z, pero con una velocidad y aceleración angular ω  y α diferentes, se obtiene
una velocidad y una aceleración relativas V = ω  × R y A = At + Ac = α × R + ω  × (ω  × R)
(tangencial + centrı́peta) con las cuales las expresiones para v y a cambian a

dΩ
v = vo + Ω × R a = ao + × R + Ω × (Ω × R) (1 )
dt

donde Ω = ω + ω  y dΩ/dt = α + α̌, con α̌ = ω  /dt = α + ω × ω  [15;Vol.1,§4.5,pp.251-260], que

es la composición de las dos velocidades angulares ω y ω  y sus derivadas temporales, teniendo en
cuenta (7), resultado que se obtiene de comparar (1.b) y (1 .a). Igualmente, es que las expresiones
(1.c) y (1 .b) son equivalentes del todo (asumiendo velocidad y aceleración relativas nulas V = 0
y A = 0 ahora para (1 )). Esto se justifica comparando las expresiones

dΩ/dt × R + Ω × (Ω × R) = α × R + ω × (ω × R) + 2ω × V + A
(ω × ω  ) × R + ω  × (ω × R) = ω × (ω  × R) (2 )
(ω.R) ω  − (ω  .R) ω + (ω  .R) ω − (ω  .ω) R = (ω.R) ω  − (ω.ω  ) R

6
siendo ambas expresiones correctas. En la última lı́nea se ha aplicado la identidad para el triple
producto vectorial ( a × (b × c) = (a.c)b − (a.b)c ), con lo que se concluye que para que las
expresiones mencionadas sean equivalentes entonces se requiere que las aceleraciones relativas sean
las expresadas antes A = At + Ac y se distinga α relativa al sistema OXY Z de α̌ = dω  /dt
dentro de la derivada temporal de Ω.

1.2. Relaciones de Poisson

Las expresiones (1) y (2) tan conocidas de casi todos los textos de mecánica se deducen
de hacer uso de las Relaciones de Poisson [6]. Estas relaciones básicamente permiten calcular la
variación de un vector de la base del sistema de coordenadas no inercial que, por supuesto, es móvil
(se puede permitir el uso de una base para un sistema de coordenadas curvilı́neas). Suponiendo que
la base del sistema de coordenadas no inercial está formada por vectores a los que denominaremos
ěi , entonces su derivada respecto al tiempo vendrá dada por

děi
= ω × ěi (3)
dt

Estas relaciones establecen que sólamente la parte del vector base que es perpendicular a
ω sufre variación con el movimiento de rotación del sistema, y esta variación es proporcional a
|ω|. Serı́a la rapidez con la cual la punta del vector “parte perpendicular del vector base” recorre
el espacio describiendo un diferencial de arco de circunferencia en un diferencial de tiempo. El
módulo de la variación es ası́ |ω × ěi | y su dirección es perpendicular a los vectores ω y ěi , siguiendo
la regla de la mano derecha. La parte del vector base que es paralela no sufre variación alguna.
Todo esto es fácil de comprobar cinemáticamente.

1.3. Derivadas relativas

La derivación relativa a un sistema de coordenadas no inercial sólamente tiene sentido cuando

se derivan vectores y tensores. Para funciones escalares la derivación relativa y absoluta (la cual
es relativa a un sistema de coordenadas inercial) no tienen diferencia.
Cuando un vector cualquiera se expresa como una combinación lineal de la base del sistema
de coordenadas no inercial, por ejemplo,

b = bi ěi (4)

entonces su derivada respecto al tiempo vendrá dada por

db děi dbi
= bi + ěi (5)
dt dt dt

En el primer término del miembro de la derecha se puede substituir la relación de Poisson

db dbi
= bi ω × ěi + ěi (6)
dt dt
7
y al segundo término se le puede denominar “la derivación relativa del vector b”, porque es la
derivación del vector como la viera un observador fijo al sistema de coordenadas no inercial. Ası́,
finalmente queda que
db δb
= ω×b+ (7)
dt δt
donde el sı́mbolo δ/δt se ha empleado para denotar la derivación relativa (relativa al observador
desde el marco de referencia no inercial).
Cuando en cambio se tiene a un tensor de segundo orden cualquiera expresado como una
combinación lineal de la base del sistema de coordenadas no inercial, por ejemplo,

B = Bij ěi ěj (8)

entonces su derivada respecto al tiempo vendrá dada por

dB děi děj dBij

= Bij ěj + Bij ěi + ěi ěj (9)
dt dt dt dt

En el primer y segundo términos del miembro de la derecha se pueden substituir las relaciones de
Poisson
dB dBij
= Bij ω × ěi ěj + Bij ěi ω × ěj + ěi ěj (10)
dt dt
y al tercer término se le puede denominar “la derivación relativa del tensor B”, porque es la
derivación del tensor como la viera un observador fijo al sistema de coordenadas no inercial. Ası́,
finalmente queda que
dB δB
=ω×B−B×ω+ (11)
dt δt
En el segundo término se ha cambiado el signo porque se ha intercambiado el ordenamiento de
los vectores en la multiplicación vectorial y se ha definido la multiplicación “×” entre un vector
y un tensor, o viceversa. Esta multiplicación debe entenderse que se realiza entre los vectores
bases adyacentes al sı́mbolo que la indica y el resto de los vectores bases con su ordenamiento
pre-establecido, quedan sin ser afectados.
La derivación relativa expuesta aquı́ no es nada más que un caso particular de la derivación
convectiva corrotacional, expresada en función del vector de velocidad angular (mitad de la vortici-
dad del campo de velocidades), en lugar de un tensor de velocidad de rotación (parte antisimétrica
del tensor gradiente del campo de velocidades), relacionados entre sı́ a través del vector axial de este
último. Como el marco de referencia es rı́gido, visto como medio continuo, posee estas cantidades
definidas de forma homogénea en todo este medio (vistas como cantidades calculadas localmente
a partir del campo de velocidades), por lo que los vectores velocidad y aceleración angulares son
vectores deslizantes a lo largo del eje instantáneo de rotación formado por los puntos con velocidad
relativa nula o uniforme (velocidad relativa al marco de referencia no inercial). Este eje en una
lı́nea paralela a la velocidad y aceleración angulares que pasa precisamente por el punto donde
convergen todas sus componentes, que este caso particular coincide con el origen O del sistema
de coordenadas no inercial OXY Z. Es necesario recalcar que la velocidad y aceleración angulares
del marco de referencia no inercial y del sistema materia continuo, cuando es un sólido rı́gido, no
necesariamente tienen que coincidir, aunque esto facilita bastante los cálculos.
En las expresiones (1) se supone que r, ro , v, vo , a y ao están expresados en la base e del
sistema de referencia inercial oxyz (esta base no se mueve para los efectos de análisis). Por el
contrario, se supone que R, V, A, ω y α están expresados en la base ě del sistema de referencia

8
no inercial OXY Z. Con base en este criterio, sabiendo que los vectores ω y α son paralelos entre
sı́, y aplicando la derivación (7) a los vectores que corresponden, se pueden deducir fácilmente las
relaciones (2). Es evidente que en esta deducción hay que considerar que

dω δω dα δα
= = (12)
dt δt dt δt

por las razones expuestas arriba. También se puede observar que la velocidad V y la aceleración
A relativas son las derivadas relativas de R y V, respectivamente.
Finalmente, es necesario hacer la observación de que es práctica usual escoger los sistemas
de coordenadas oxyz y OXY Z coincidentes o paralelos entre sı́ y con una base idéntica para el
instante de análisis, con la finalidad de poder sumar sus componente cuando se tienen suma de
vectores expresado uno en un sistema de coordenadas inercial y el otro en el no inercial.

2. TRANSPORTE EN EL SISTEMA DE COORDENADAS NO INERCIAL

2.1. Regla de Leibniz

La regla de Leibniz, tal como está expresada en A.(16) (Apéndice), para una función vectorial
f = ρ b, es
  
d ∂ρb
ρ b dV = dV + ρ bva .n dA
dt Va Va ∂t Aa

ρ = ρ(t, r) b = b(t, r) (13)

Si embargo, la misma regla para f = ρ̌ b̌, en un sistema de coordenadas no inercial, es

  
δ ∂ ρ̌b̌
ρ̌ b̌ dV = dV + ρ̌ b̌Va .n dA
δt Va Va ∂t Aa

ρ̌ = ρ̌(t, R) b̌ = b̌(t, R) (14)

Estos puntos de vistas estań relacionados a través de la relación I.(7) para derivadas, de la siguiente
forma   
d δ
ρ b dV = ω × ρ̌ b̌ dV + ρ̌ b̌ dV (15)
dt Va Va δt Va

2.2. Teoremas del transporte

El segundo teorema del transporte de Reynolds tal como está expresado en A.(19), y con-
siderando que
v − va = V − Va (16)

9
para la integral del flujo sobre la frontera, se expresa como
  
d d
ρ b dV = ρ b dV + ρ b(V − Va ).n dA (17)
dt Vm dt Va Aa

Si ahora se substituye en este teorema las expresiones (15) y (14), considerando que las funciones
involucradas son
ρ = ρ(t, r) = ρ̌(t, R) b = b(t, r) = b̌(t, R) (18)
el resultado es
  
d ∂ ρ̌ b̌
ρ b dV = ω × ρ̌ b̌ dV + dV
dt Vm Va Va ∂t

+ ρ̌ b̌V.n dA (19)
Aa

Este último resultado es válido para un volumen espacial arbitrario Va , sin importar que la veloci-
dad en la integral del áreasea sea la velocidad relativa de los puntos materiales para el instante
de análisis. Se pueden hacer coincidir el volumen material y el volumen espacial arbitrario para
este instante. Esto puede ser hecho sin problemas ya que no hay derivadas fuera de las integrales.
Haciendo esto se obtiene
   
d ∂ ρ̌ b̌
ρ b dV = ω × ρ̌ b̌ dV + dV + ρ̌ b̌V.n dA
dt Vm Vm Vm ∂t Am
 
δ
=ω× ρ̌ b̌ dV + ρ̌ b̌ dV (20)
Vm δt Vm

donde
  
δ ∂ ρ̌ b̌
ρ̌ b̌ dV = dV + ρ̌ b̌V.n dA (21)
δt Vm Vm ∂t Am

no es más que el primer teorema del transporte de Reynolds como se observarı́a desde el sistema
de coordenadas no inercial. Nótese que (21) puede ser obtenido directamente de (14) para el caso
donde Va coincide con Vm .
Por último, del teorema del transporte (21) y de la Regla de Leibniz (14), se puede obtener
una versión del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para sistemas de coordenadas no
inerciales. Esto es,
  
δ δ
ρ̌ b̌ dV = ρ̌ b̌ dV + ρ̌ b̌(V − Va ).n dA (22)
δt Vm δt Va Aa

en donde se ha impuesto que Va = Vm para el instante de análisis.

10
2.3. Conservación de la masa y continuidad

La ecuación de Conservación de Masa se obtiene al aplicar los resultados (19), (20), (21) y
(22) a una función escalar constante b = b̌ = 1. Esto es,
  
d d
ρ dV = ρ dV + ρ (V − Va ).n dA
dt Vm dt Va Aa

=0 (23)
  
δ δ
ρ dV = ρ̌ dV + ρ̌ (V − Va ).n dA = 0
δt Vm δt Va Aa
 
∂ ρ̌
= dV + ρ̌ V.n dA = 0 (24)
Va ∂t Aa

donde no aparece ω× debido a que la función es escalar y no vectorial como fue supuesta antes.
Aplicando el Teorema de la divergencia a la segunda parte de la expresión (24) y suponiendo
que el volumen es arbitrario, evidentemente el integrando debe ser nulo. O sea,

∂ ρ̌
+ ∇.(ρ̌V) = 0 (25)
∂t

Fı́jese que el análisis presentado aquı́ es muy parecido al expuesto en la Sección A.5.
Por último, si se hace un análisis similar al presentado en la Sección A.6. se deduce el Tercer
Teorema del Transporte de Reynolds relativo al sistema de coordenadas no inercial en la forma
 
δ δ b̌
ρ̌ b̌ dV = ρ̌ dV (26)
δt Vm Vm δt

donde
δ b̌ ∂ b̌
= + V.∇b̌ (27)
δt ∂t
se define como la derivación material relativa al sistema de coordenadas no inercial.

II. PRINCIPIOS DE CONSERVACION

El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds (Expresión A.(19)) se puede aplicar a

distintos y variados valores de b, teniéndose como ejemplos más usados los principios de conser-
vación de la masa, de la cantidad de movimiento lineal y de la cantidad de movimiento angular.
También se describirá en esta parte el principio de conservación de la energı́a mecánica. Todos
estos principios formarán la base para la formulación de la parte III.
Las ecuaciones integrales se formarán directamente de aplicar el Segundo Teorema del Trans-
porte de Reynolds A.(19), el cual es el más sencillo de aplicar a casos concretos. Además, repre-
senta el teorema más completo en el sentido que se puede aplicar a un volumen de control con un
movimiento arbitrario de acuerdo a las necesidades del usuario.

11
 Las ecuaciones diferenciales se formarán a partir de las ecuaciones integrales obtenidas con
el Primer Teorema del Transporte de Reynolds (Expresión A.(18)) y aplicando luego el Tercer
Teorema (Expresión A.(24)) para introducir la derivada dentro del sı́mbolo de integración. Luego
se lleva la integración a tener un integrando único e igualada a cero. El resultado final de esto es
que el integrando es nulo, originándose ası́ las ecuaciones diferenciales.
Las ecuaciones integrales en sistemas de coordenadas no inerciales se obtienen de aplicar las
relaciones de la sección I.1. de manera recurrente y aplicando el Tercer Teorema del Transporte
de Reynolds a aquella parte del integrando que no dependa puramente de las cantidades relativas
(R y V).

1. CONSERVACION DE MASA

1.1. Ecuación integral

1.1.1. Sistema de coordenadas inercial

Esta ecuación corresponde a la aplicación del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds
tomándo b = 1:
• Masa b = 1
  
d d
ρ dV = ρ dV + ρ (v − va ).n dA = 0 (1)
dt Vm dt Va Aa

1.1.2. Sistema de coordenadas no inercial

Esta ecuación se obtiene al aplicar la identidad

V − Va = v − va (2)

en la expresión (1) y considerar que la derivación relativa es igual que la absoluta para funciones
escalares. Esto es, el principio de conservación de:
• Masa  
δ
ρ dV + ρ (V − Va ).n dA = 0 (3)
δt Va Aa

Donde no exista confusión, se omitirá de ahora en adelante el indicativo ρ̌ ó b̌ de las funciones

definidas para el sistema de coordenadas no inerciales.

12
1.2. Ecuación diferencial

1.2.1. Ecuación de continuidad

La ecuación de continuidad se dedujo en la Sección A.5. del Primer Teorema del Transporte
de Reynolds haciendo b = 1. Con este procedimiento y aplicando el Teorema de la Divergencia se
obtuvo la ecuación de continuidad A.(22)

∂ρ
+ ∇.(ρv) = 0 (4)
∂t

La ecuación de continuidad se puede expresar de manera diferente si se emplea la definición

de la derivada material A.(11) en la forma

dρ
+ ρ∇.v = 0 (5)
dt

1.2.2. Derivada material alterna

Haciendo uso de la definición de derivada material y de la ecuación de continuidad se puede
obtener la siguiente relación de derivadas

db dρb ∂ρb
ρ = + ρb∇.v = + ∇.(ρbv) (6)
dt dt ∂t

El último miembro de la relación de derivadas (3) es el más útil y cuando se usa se dice que
la ecuación diferencial está expresada de forma conservativa.

1.2.3. Sistema de coordenadas no inercial

De la Sección I.2 se extrae que las expresiones equivalentes a (1), (2) y (3), para un sistema
de coordenadas no inercial, son

∂ρ δρ
+ ∇.(ρV) = 0 + ρ∇.V = 0 (7)
∂t δt

δb δρb ∂ρb
ρ = + ρb∇.V = + ∇.(ρbV) (8)
δt δt ∂t
respectivamente.

13
2. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

2.1. Ecuación integral

2.1.1. Sistema de coordenadas inercial

Esta ecuación corresponde a aplicación del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds
tomándo b = v:
• Cantidad de movimiento lineal b = v
   
d d
F= ρv dV = ρv dV + ρv (v − va ).n dA (9)
ext
dt Vm dt Va Aa

Este es un principio de conservación para un sistema de referencia inercial, puesto que las
expresión (9) no es más que una diferente forma de la Ley de Newton, la cual está concebida para
un sistema de referencia inercial.
En la sumatoria de fuerzas externas pueden distinguirse básicamente las fuerzas de volumen
y las fuerzas de superficie en la forma
  
F = Fg + Fs = ρg dV + t dA t = n.T (10)
ext Vm Am

donde g es la fuerza ejercida por un campo externo por unidad de masa y donde T es el tensor de
esfuerzo que contiene a su vez una parte isotrópica que actúa normal a la superficie (por ejemplo,
la presión termodinámica) y una parte desviatoria que actúa de forma oblicua y/o tangencia a la
superficie (por ejemplo, los esfuerzos viscosos). Finalmente, cuando se substituye (10) en (9) la
expresión resultante se denomina primera ley del movimiento de Euler [8].

2.1.2. Sistema de coordenadas no inercial

La siguiente ecuación se obtiene aplicando las relaciones I.(1) y I.(2) al miembro de la
izquierda de la expresión (9):
 
d d
ρv dV = ρ (vo + ω × R + V) dV
dt Vm dt Vm
 
d
= ρ [(a − A) − ω × V] dV + ρV dV
Vm dt Vm
 
δ
= ρ (a − A) dV + ρV dV (11)
Vm δt Vm

En estos desarrollos se ha empleado el tercer Teorema del Transporte de Reynolds para

poder introducir el sı́mbolo de derivación dentro de las integrales del miembro de la izquierda de
la expresión (9).
El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema de coordenadas no inercial
aplicado al último término de la expresión (11) permite obtener el principio de conservación de:

14
 • Cantidad de movimiento lineal
   
δ
F= ρ (a − A) dV + ρV dV + ρV (V − Va ).n dA (12)
ext Vm δt Va Aa

En las expresiones anteriores se ha empleado de nuevo la identidad (2) para el cálculo del
flujo neto de una propiedad a través del área A.
Adicionalmente, para simplicar algunas expresiones anteriores, se ha utilizado la identidad

a − A = ao + α × R + ω × (ω × R) + 2ω × V (13)

que se obtiene fácilmente de I.(1.c).

En el cálculo de la integral de volumen V en las expresión (12), para algunos casos, es
recomendable emplear el análisis que se mostrará en la parte III.2 de las variables definidas para
hallar las ecuaciones universales de la mecánica para sistemas materiales continuos.

2.2. Ecuación diferencial

Las ecuaciones diferenciales normalmente se obtienen de aplicar el Teorema de la Divergencia

a la integral sobre el área y el Tercer Teorema del transporte de Reynolds a la derivada de la integral
de la cantidad de movimiento lineal. Luego de igualar a cero toda la expresión, se agrupan todos
los integrandos, para justificar que si dicha expresión es nula para cualquier volumen material,
entonces es nulo el integrando. De esta forma se obtiene, por ejemplo, la Ecuación de Cauchy a
partir de la primera parte de (9) y de la definición de las fuerzas involucradas (10).

2.2.1. Ecuación de Cauchy

La Ecuación de Cauchy obtenida con el procedimiento planteado arriba se expresa como

ρa = ρ g + ∇.T (14)

donde g constituye la fuerza a distancia o fuerza de cuerpo y donde t = n.T constituye la fuerza
de contacto o de superficie. La ecuación de Cauchy (14) también se conoce como la Primera Ley
del Movimiento de Cauchy [8].
A veces el miembro de la derecha de (14) se identifica como una sola fuerza por unidad de
volumen en la forma
f = ρ g + ∇.T (15)
donde g se ha multiplicado por ρ debido a que viene expresada por unidad de masa.

2.2.2. Ecuación del movimiento

La ecuación del movimiento se obtiene cuando se substituye la expresión de la aceleración
en la ecuación (14), aplicando el operador derivada material A.(11). De esta forma se tiene que
 
dv ∂v ∂ρv
ρa=ρ =ρ + v.∇v = + ∇.(ρ vv) = f (16)
dt ∂t ∂t

15
donde se ha aplicado también la forma alterna de la derivada material (6). y se considera que f
viene dado por (15). A los dos últimos términos de (16) se le denomina forma conservativa de la
ecuación de movimiento.

2.2.3. Sistema de coordenadas no inercial

La ecuación equivalente a la ecuación de Cauchy (14), para un sistema de coordenadas no
inercial, se obtiene de substituir (13). O sea

ρA = ρ ǧ + ∇.T (17)

donde ǧ constituye la fuerza de cuerpo ficticia que experimenta la materia cuando se describe el
movimiento desde un sistema de coordenadas no inercial. Esta fuerza se calcula como

ǧ = g − [ ao + α × R + ω × (ω × R) + 2ω × V ] (18)

Los tres primeros términos dentro de los corchetes conforman la fuerza de arrastre o de transporte
del sistema de coordenadas y representa la fuerza que experimenta un punto material solidario al
sistema móvil de coordenadas, en su movimiento de traslación, aceleración angular y aceleración
centrı́peta. El último término se llama la fuerza de Coriolis ocasionada por la aceleración de
Coriolis, también llamada aceleración complementaria.

3. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

3.1. Ecuación integral

3.1.1. Sistema de coordenadas inercial

Esta ecuación corresponde a aplicación del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds
tomándo b = r × v:
• Cantidad de movimiento angular b = r × v
   
d d
M= ρ r × v dV = ρ r × v dV + ρ r × v (v − va ).n dA (19)
ext
dt Vm dt Va Aa

Los momentos torsionales de fuerzas externas, de forma similar se distinguen en momentos

debido a fuerzas de volumen Mg o a fuerzas de superficies Ms

  
M = Mg + Ms + Me = ρ r × g dV + r × t dA + Me (20)
ext Vm Am

Adicionalmente, como se puede observar puede existir un momento torcional externo Me aplicado
sobre el volumen material de forma puntual. Todos los momentos de fuerzas se toman respecto el
origen del sistema de coordenadas inercial.

16
 En las expresión (19) se ha supuesto que existe el mismo origen del sistema de coordenadas
inercial con respecto al cual se calculan las cantidades de movimiento angulares y los momentos
torsionales. Finalmente, cuando se substituye (20) en (19), la ecuación resultante se denomina
segunda ley del movimiento de Euler [8].

3.1.2. Sistema de coordenadas no inercial

Esta ecuación se obtiene aplicando las relaciones I.(1) y I.(2) al miembro de la izquierda de
la expresión (19):
 
d d
ρ r × v dV = ρ (ro + R) × (vo + ω × R + V) dV
dt Vm dt Vm

 
d
= ρ [ ro × a + R × (a − A) − ω × (R × V) ] dV + ρ R × V dV
Vm dt Vm
 
δ
= ρ [ ro × a + R × (a − A) ] dV + ρ R × V dV (21)
Vm δt Vm

En estos desarrollos se ha empleado el tercer Teorema del Transporte de Reynolds para

poder introducir el sı́mbolo de derivación dentro de las integrales del miembro de la izquierda de
la expresión (19).
El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema de coordenadas no inercial
aplicado al último término de la expresión (21) permite obtener el principio de conservación de:
• Cantidad de movimiento angular
   
δ
M= ρ [ ro ×a+R×(a−A) ] dV + ρ R×V dV + ρ R×V (V−Va ).n dA
ext Vm δt Va Aa
(22)
Por último cabe aquı́ señalar que también son válidas para esta sección las observaciones
hechas al final de la Sección 2.1.2. con relación a las identidades (2) y (13). Adicionalmente, debe
tenerse en cuenta que en las expresiones (19), (21) y (22) se cumple que
   
d δ
ρ r × v dV = ρ r × a dV ρ R × V dV = ρ R × A dV (23)
dt Vm Vm δt Va Va

obtenidas aplicando el tercer Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema de coordenadas
inercial y no inercial, respectivamente.

3.2. Ecuación diferencial

3.2.1. Relación del vector axial

La relación del vector axial del tensor de esfuerzo expresa que
  
r × t dA = Tx dV + r × (∇.T) dV (24)
Am Vm Vm

17
donde Tx es el vector axial del tensor de esfuerzo T y donde de una integral de superficie en el
miembro izquierdo se ha convertido en la suma de dos integrales de volumen.

3.2.2. Simetrı́a del tensor de esfuerzo

De las ecuaciones (19) y (20) se tiene que
   
d
ρ r × v dV = ρ r × g dV + r × t dA + Me = M (25)
dt Vm Vm Am ext

La derivada de la cantidad de movimiento es

  
d d dv
ρ r × v dV = ρ (r × v) dV = ρr× dV (26)
dt Vm Vm dt Vm dt

donde al aplicar la derivada del producto en la segunda integral el términos dr/dt × v se anula
debido a que los vectores son paralelos.
Substituyendo las expresiones (24) y (26) en la ecuación (25) y teniendo en cuenta que
t = n.T, se obtiene que
   
dv
ρr× dV = ρ r × g dV + r × (∇.T) dV + Tx dV (27)
Vm dt Vm Vm Vm

Reagrupando todos los términos excepto el del vector axial en un miembro finalmente queda que
   
dv
Tx dV = r× ρ − ρ g − ∇.T dV = 0 (28)
Vm Vm dt

Obsérvese que la segunda integral se ha anulado por cumplirse la ecuación de Cauchy (14).
Debido a que la integral del primer miembro es nula para cualquier volumen material,
entonces el integrando, que es el vector axial del tensor de esfuerzo, es también nulo. De la
definición del vector axial
Tx × s = −2 (T − Tt ). s ∀s (29)
entonces, se deduce que el tensor de esfuerzo es un tensor simétrico

T = Tt (30)

Esta última expresión es conocida como la Segunda Ley del Movimiento de Cauchy [8].
• Material polar
En el caso de un material polar se debe introducir un momento torsional por unidad de
/ en adición a la fuerza de volumen g, y un par-esfuerzo lb en adición a la tensión t. Luego,
masa G,
ya que t puede ser escrito como n.T, entonces lb puede ser escrito como [Link], donde IB representa
el tensor de par-esfuerzo. Entonces (20) se modifica en la forma

  
M = Mg + Ms + Me = ρ (r × g + G)
/ dV + (r × t + lb) dA + Me (31)
ext Vm Am

18
y la ecuación de conservación de cantidad de movimiento angular equivalente a (25) para este caso
da   
d 
ρ r × v dV = ρ (r × g + G)
/ dV + (r × t + lb) dA + Me = M (32)
dt Vm Vm Am ext

Substituyendo las expresiones (24) y (26) en la ecuación (32), al igual como se hizo con (25),
considerando que t = n.T y que lb = [Link], resulta
   
dv
ρr× dV = ρ r × (ρ g + ∇.T) dV + / + ∇.IB) dV +
(ρ G Tx dV (33)
Vm dt Vm Vm Vm

Reagrupando todos los términos en un miembro, excepto los dos últimos, los cuales se reagrupan
en el otro, finalmente queda que
   
dv
/ + ∇.IB) dV =
(Tx + ρ G r× ρ − ρ g − ∇.T dV = 0 (34)
Vm Vm dt

Obsérvese que la segunda integral se ha anulado por cumplirse la ecuación de Cauchy (14).
Debido a que la integral del primer miembro es nula para cualquier volumen material,
entonces el integrando, que es el vector axial del tensor de esfuerzo, es también nulo. Esto es

/ + ∇.IB = 0
Tx + ρ G (35)

En esta última expresión se puede observar claramente que el tensor de esfuerzo T no es simétrico,
aplicando la definición de vector axial (29). Por otro lado, el vector axial del tensor de esfuerzo Tx
despejado de (35) y substituyendo lo restante en (32), considerando el Teorema de la divergencia,
da que
   
d
ρ r × v dV = ρ r × g dV + r × t dA − Tx dV (36)
dt Vm Vm Am Vm

lo cual expresa que existe una pérdida (o ganancia dependiendo de los signos de las cantidades)
de cantidad de movimiento angular debido a la no simetrı́a del tensor de esfuerzo (o sea a su
parte antisimétrica) por causa del momento torsional G / y del tensor de par-esfuerzo IB. Algunos
autores han sugerido agregar a r × v en el integrando del primer miembro de (32) una cantidad de
movimiento angular especı́fica por unidad de masa, intrí nseca, producida por ciertos fenómenos
moleculares relacionados con la teorı́a cinética de los gases [13], pero aquı́ no se ha querido intro-
ducir dicha cantidad por la vagedad que todavı́a envuelve a esta teorı́a. Sin embargo, para el caso
planteado, el resultado (14) continúa siendo válido y la expresión (35) no es nula, sino igual a la
derivada material de la cantidad mencionada multiplicada por la densidad.

19
4. CONSERVACION DE LA ENERGIA MECANICA

4.1. Ecuación diferencial

Si la ecuación de Cauchy (14) se multiplica escalarmente por la velocidad

dv
ρ .v = ρ g.v + (∇.T).v = f .v (37)
dt

y se tiene en consideración la relación

   
dv d 1 d v2
.v = v.v = (38)
dt dt 2 dt 2

se obtiene la ecuación diferencial de la energı́a cinética

 
d v2
ρ = ρ g.v + (∇.T).v = f .v (39)
dt 2

donde el segundo término del miembro de la derecha se puede descomponer en

(∇.T).v = ∇.(T.v) − T : ∇v (40)

Aplicando esta descomposición la ecuación (39) queda como

 
d v2
ρ = ρ g.v + ∇.(T.v) − T : ∇v = f .v (41)
dt 2

La fuerza g puede descomponerse en una parte que es la fuerza conservativa go y otra parte
que es la fuerza no conservativa g∗ en la forma

g = go + g∗ go = −∇ϕ (42)

Si se toma en cuenta que

dϕ
go .v = −∇ϕ.v = − (43)
dt
la ecuación (41) se transforma en la ecuación diferencial de la energı́a mecánica total que incluye
la energı́a cinética y la energı́a potencial
 
d v2
ρ + ϕ = ρ g∗ .v + ∇.(T.v) − T : ∇v = f ∗ .v (44)
dt 2

donde f ∗ es la suma de todas las fuerzas no conservativas por unidad de volumen. O sea que

f ∗ = f − ρ go (45)

20
4.2. Ecuación integral

Las ecuaciones de conservación integrales se obtienen a partir de las ecuaciones diferen-

ciales anteriores (ecuaciones (41) y (44)) integrándolas en el volumen material y aplicándoles el
Tercer Teorema del Transporte al término con las derivadas y el Teorema de la divergencia al
término positivo del tensor esfuerzo. Siguiendo este procedimiento se obtiene la ecuación integral
de conservación de la energı́a cinética
      
d v2
ρ dV = ρ g.v dV + T : vn dA − T : ∇v dV = f .v dV (46)
dt Vm 2 Vm Am Vm Vm

y de la energı́a mecánica total

      
d v2 ∗
ρ + ϕ dV = ρ g .v dV + T : vn dA − T : ∇v dV = f ∗ .v dV
dt Vm 2 Vm Am Vm Vm
(47)
respectivamente.

III. DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

1. ECUACIONES UNIVERSALES DE LA MECANICA

Las ecuaciones universales de la mecánica para sistemas de N partı́culas son prácticamente

las mismas que para sistemas materiales continuos. La analogı́a entre estos dos puntos de vista se
puede observar al analizar las siguientes expresiones:


N 
B= mi b i B= ρ b dV (1)
i=1 Vm

 
d  
N N
dB dbi dB d db
= mi b i = mi = ρ b dV = ρ dV (2)
dt dt i=1 i=1
dt dt dt Vm Vm dt

Nótese que en la expresión (2) en la parte derecha se ha aplicado el Tercer Teorema del Transporte
de Reynolds, que es lo que hace válida la analogı́a mencionada. En este capı́tulo trataremos con las
Ecuaciones Universales de la Mecánica desde el punto de vista de los sistemas materiales continuos,
en donde las propiedades integrales del sistema se establecen mediante una integral de volumen y
no mediante una sumatoria para todas las partı́culas.

21
2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

La cantidad de movimiento lineal se puede medir desde un punto de vista inercial o desde
un punto de vista relativo a un sistema de coordenadas no inercial, basándose en sus respectivos
vectores de posición que están relacionados de acuerdo a I.(1.a). A estos dos puntos de vista los
llamaremos de ahora en adelante como “Absoluto” y “Relativo”.

2.1. Masa

La masa de un sistema material continuo se define como


m= ρ dV (3)
Vm

y cumple con la propiedad de que es invariante en el tiempo. Esto es,

dm
=0 (4)
dt
de acuerdo al principio de la conservación de la masa II.1.1.
El centro de masa del sistema material se define como aquel punto del espacio cuyo vector
de posición viene dado por

1 l
rc = ρ r dV = = ro + Rc (5)
m Vm m

donde 
1 Lo
Rc = ρ R dV = (6)
m Vm m
es la posición relativa del centro de masa. Las cantidades l y Lo que son los momentos lineales
absoluto y relativo, respectivamente, se definen en la siguiente sección.
Es interesante hacer notar que el centro de masa no necesariamente debe quedar dentro del
sistema material, hay casos donde puede quedar afuera.

2.2. Momento espacial

Los momentos lineales para los dos puntos de vista inercial y relativo se definen como
 
l= ρ r dV = m rc Lo = ρ R dV = m Rc (7)
Vm Vm

respectivamente.
Estas dos cantidades están relacionadas por

l = mro + Lo (8)

22
donde m es la masa del sistema. Aquı́ podemos ver entonces como se obtuvieron las últimas partes
de las expresiones (5) y (6).

2.3. Momento lineal

La velocidad de un sistema material en cada punto se define, de acuerdo a las expresiones

I.(1.b) y I.(2.a, b), como
dr
v= = vo + ω × R + V (9)
dt
y la velocidad del centro de masa como

drc 1 dl p
vc = = = (10)
dt m dt m

La cantidad p de la expresión anterior es denominada cantidad de movimiento lineal y se

define como 
dl
p= = ρ v dV = m vc = m vo + po (11)
dt Vm

donde 
dLo
po = = ρ(ω × R + V) dV = IPo + Po (12)
dt Vm

en cuya expresión también se definen

 
IPo = ρ ω × R dV = ω × Lo Po = ρ V dV = m Vc (13)
Vm Vm

que son la cantidad de movimiento lineal debida a la rotación del sistema de coordenadas no inercial
y la cantidad de movimiento lineal relativa a dicho sistema.

2.4. Primera ley diferencial

La Primera Ley Universal de la Mecánica en su forma diferencial, suponiendo que la suma

de todas las fuerzas internas es nula, esto es

F=0 (14)
int

puede ser expresada de la siguiente manera

 
dp dpo
F= = ρ a dV = m ac = m ao + (15)
ext
dt Vm dt

23
donde la aceleración ao se define de acuerdo a la expresión I.(2.a) como

dvo d2 ro
ao = = (16)
dt dt2

y donde el último término se puede deducir de la expresión (12) derivándola respecto al tiempo

dpo dLo dPo

= α × Lo + ω × + (17)
dt dt dt
con 
dPo
= ω × Po + ρ A dV (18)
dt Vm

Nótese que la expresión (18) se ha generado de aplicar el Tercer Teorema del Transporte de
Reynolds a la derivada con respecto al tiempo de la definición (13.b) y mediante el uso de la
identidad I.(2.b).
Finalmente, si se substituyen las definiciones (8), (12), (13.a) y (17) en la Primera Ley
diferencial (15), se obtiene una expresión más completa
 dPo
F = m ao + α × Lo + ω × (ω × Lo ) + ω × Po +
ext
dt

d
= m [ao + α × Rc + ω × (ω × Rc ) + ω × Vc ] + ρ V dV (19)
dt Vm

la cual puede ser usada fácilmente empleando el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds.
Nótese que esta última expresión es equivalente a la expresión II.(11), extrayendo la masa del
sistema material como factor común en la primera integral.

2.5. Primera ley integral

La Primera Ley Universal de la Mecánica en su forma integral se obtiene de integrar con

respecto al tiempo la Primera Ley diferencial. Esto es,
 t2 
F12 = F dt = p2 − p1 (20)
t1 ext

Esta forma de la Primera Ley lo que expresa es que el impulso de una fuerza en un lapso de tiempo
(miembro de la izquierda) es igual a la variación de la cantidad de movimiento lineal (miembro de
la derecha).

24
3. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Similar a la cantidad de movimiento lineal, la cantidad de movimiento angular se define

con base a dos sistemas de coordenadas uno inercial y el otro no inercial, cuya relación mutua
está establecida por las relaciones I.(1) y I.(2). Desde el punto de vista de cada uno de estos
dos sistemas se pueden definir una cantidad de movimiento angular absoluta y una cantidad de
movimiento angular relativa que se describen a continuación.

3.1. Cantidad de movimiento angular absoluta

La cantidad de movimiento angular absoluta o inercial, h, se define con el vector de velocidad

v visto desde un sistema de coordenadas inercial y con el vector de posición r también visto desde
el mismo sistema de coordenadas. De esta forma se tiene que

h= ρ r × v dV (21)
Vm

De manera similar se define una cantidad de movimiento pseudo inercial donde, a diferencia de
(1), se emplea un vector de posición R visto desde un sistema de referencia no inercial. Esto es
 
ho = ρ R × v dV = ρ R × (vo + ω × R + V) dV = Lo × vo + IHo + Ho (22)
Vm Vm

donde IHo y Ho se definen en la siguiente sección.

Las dos cantidades de movimiento angulares h y ho se relacionan mediante la siguiente
expresión
h = ro × p + ho (23)
siendo p la cantidad de movimiento lineal definida por (11).

3.2. Cantidad de movimiento angular relativa

La cantidad de movimiento angular relativa se define de una manera muy similar a la

cantidad de movimiento angular absoluta (21), con la diferencia de que ahora se hace en función
de cantidades relativas al sistema de coordenadas no inercial. Esto es,

Ho = ρ R × V dV (24)
Vm

También se considera una cantidad de movimiento angular IHo debida a la rotación del
sistema de coordenadas no inercial de la forma

IHo = ρ R × (ω × R) dV = IIo . ω (25)
Vm

25
donde IIo que es el tensor del momento de inercia se define como

IIo = ρ Io dV (26)
Vm

siendo
Io = R2 I − RR (27)
donde el tercer miembro de la expresión (25) se ha obtenido al aplicar la identidad
R × (ω × R) = R2 ω − RR . ω = (R2 I − RR) . ω = Io . ω (28)
la cual a su vez fue obtenida de emplear las propiedades del triple producto vectorial.
Es recomendable hacer notar en esta parte que no debe confundirse el tensor identidad I de
la definición (27) con ningún tensor de momento de inercia. Adicionalmente, cabe señalar que la
identidad (28) también es válida si en vez de ω se substituye α. Esto es,
R × (α × R) = R2 α − RR . α = (R2 I − RR) . α = Io . α (29)

Para el caso particular donde el sistema de coordenadas no inercial es cartesiano donde se

tiene que R = (X, Y, Z), y las componentes del tensor Io se calculan como
⎡ 2 ⎤
(Y + Z 2 ) −XY −XZ
[ Io ] = ⎣ −Y X (X 2 + Z 2 ) −Y Z ⎦ (30)
−ZX −ZY (X 2 + Y 2 )

3.3. Segunda ley diferencial

En la Segunda Ley Universal de la Mecánica, de manera similar que en la Primera Ley, se

supone que las fuerzas internas no producen momentos torsionales. Esto es,

M=0 (31)
int

Con esta base entonces la Segunda Ley Diferencial se enuncia como

  
dh dp dho
M= r×F= = ρ r × a dV = vo × p + ro × + (32)
ext ext
dt Vm dt dt

donde
dho dIHo dHo
=po × vo + Lo × ao + + (33)
dt dt dt
 
dHo
=ω × Ho + ρ R × A dV = ρ [(ω × R) × V + R × (ω × V) + R × A] dV (34)
dt Vm Vm
dIHo dIIo
=IIo . α + · ω
dt dt

= ρ [R × (α × R)] dV
Vm

+ ρ {V × (ω × R) + R × (ω × V) + R × [ω × (ω × R)]} dV (35)
Vm

26
 El último miembro de la Segunda Ley (32) se ha deducido derivando la relación (23). Sin
embargo, el penúltimo miembro se ha deducido aplicando el Tercer Teorema del Transporte y
derivando el producto, reconociendo que uno de los términos producidos es nulo, de igual forma
como se hizo en la sección II.3.1. El segundo miembro de expresión (34) se obtuvo aplicando las
relaciones de Poisson y el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds para sistemas no inerciales.
La expresión (33) se ha obtenido de la definición (22) para ho . La expresión (34) se ha
obtenido de aplicar el Tercer Teorema del Transporte y las relaciones I.(2) a la definición (24). La
expresión (35) de igual manera que la expresión (34) puede obtenerse del mismo procedimiento
aplicado a la integral de la definición (25), pero aquı́ vamos a seguir un camino diferente derivando
al último miembro de esta misma definición, lo cual se ha expresado en el segundo miembro de
(35).
El segundo miembro de la expresión (35) posee dos términos, el primero de los cuales se
puede obtener directamente si se aplica la identidad (29). El segundo término se deduce aplicando
el Tercer Teorema del Transporte en la forma

dIIo dIo
· ω= ρ · ω dV (36)
dt Vm dt

y aplicando la siguiente identidad

dIo
· ω = 2(R.V)ω − R(V. ω) − (ω × R)(R. ω) − V(R. ω)
dt
= V × (ω × R) + R × (ω × V) − (ω × R)(R. ω)
= V × (ω × R) + R × (ω × V) + R × [ω × (ω × R)] (37)

que se origina a su vez de esta otra identidad

 
dIo dR dR dR
=2 R· I−R − R (38)
dt dt dt dt

donde
dR dR dR
R· = R.V R = R(ω × R) + RV R = (ω × R)R + VR (39)
dt dt dt
Aquı́ vamos a hacer un paréntesis para destacar que la Segunda Ley Universal de la Mecánica
(32) se puede reformular de una forma diferente si los momentos de fuerza se calculan con brazos
de palanca relativos al sistema de coordenadas no inercial, de modo que
   dp dho
Mo = R×F= M − ro × = vo × p + (40)
ext ext ext
dt dt

Finalmente, si se se toman en cuenta la definición (11) de p, la definición (6) de Rc , la

Primera Ley en su forma diferencial (15) y se substituyen las definiciones (24) y (26), la expresión
(33) y la primera parte de la expresión (35), en la Segunda Ley diferencial (32), se obtiene una
expresión más completa
 dp dIIo dHo
M = ro × + Lo × ao + IIo . α + · ω+
ext
dt dt dt
 
dIIo d
= ro × F + m Rc × ao + IIo .α + · ω+ ρ R × V dV (41)
ext
dt dt Vm

27
la cual puede ser usada fácilmente empleando el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds
para el cálculo del último término y los resultados de la Parte I para el cálculo del penúltimo
término. Nótese que la expresión (41) es equivalente a la expresión II.(22), si se substituyen las
expresiones involucradas junto con la expresión (35). Ası́ mismo, esta última expresión será usada
más adelante en la Sección 3. debido a su simplicidad y al hecho de que para funciones uniformes
las cantidades involucradas tienen un cálculo muy sencillo. Para el cálculo del último término de
la expresión (41) también se puede usar el segundo miembro de (34).

3.4. Segunda ley integral

La Segunda Ley Universal de la Mecánica en su forma integral se obtiene de integrar con

respecto al tiempo la Segunda Ley diferencial. Esto es,
 t2 
M12 = M dt = h2 − h1 (42)
t1 ext

Esta forma de la Segunda Ley lo que expresa es que el impulso de un momento torsional en un
lapso de tiempo (miembro de la izquierda) es igual a la variación de la cantidad de movimiento
angular (miembro de la derecha).

3.5. Primer teorema de König

El Primer Teorema de König se establece ubicando en el centro de masa un nuevo sistema

de coordenadas no inercial paralelo al sistema no inercial OXY Z. Relativo a este nuevo sistema
de coordenadas se define un vector de posición IR que está relacionado con los otros vectores de
posición relativos mediante
R = Rc + IR (43)
Substituyendo este cambio de variables en la definición (22) de ho se obtiene
  
ho = ρ R × v dV = ρ Rc × v dV + ρ IR × v dV
Vm Vm Vm
 
= Rc × ρ v dV + ρ IR × v dV
Vm Vm

= Rc × mvc + hc = Rc × p + hc = Lo × vc + hc (44)

donde
hc = IHc + Hc IHc = IIc . ω (45)
debido a que Lc = 0 por (6). Nótese que en la definición anterior se ha hecho uso de la expresión
(22) pero ubicando el centro de la cantidad de movimiento angular en el centro de masa.
De manera muy similar se puede obtener otra expresión parecida a la (44), pero con veloci-
dades relativas, siguiendo el mismo procedimiento. Resultando de esto que

Ho = Rc × Po + Hc = Lo × Vc + Hc (46)

28
 Las expresiones (44) y (46) en conjunto son las que componen el Primer Teorema de König.
Es interesante aquı́ saber que la relación (40) se puede reescribir de manera diferente em-
pleando la expresión (44) si se considera que

dho dhc dhc

= po × vc + Lo × ac + = −vo × p + Lo × ac + (47)
dt dt dt

Nótese que se ha empleado la expresión (11) para obtener el último resultado. Finalmente, substi-
tuyendo la ecuación (47) en (40) queda

 dhc dhc  dhc

Mo = Lo × ac + = Rc × mac + = Rc × F+ (48)
ext
dt dt ext
dt

3.6. Teorema de Steiner

El Teorema de Steiner plantea la relación que existe entre el tensor de inercia respecto al
sistema de coordenadas OXY Z y el tensor de inercia relativo al sistema de coordenadas CXY Z
paralelo al anterior. Veamos como se deduce a partir del Primer Teorema de König.
Substituyendo la expresión (46) en la definición (22), y si esta a su vez es substituida en la
expresión (44), resulta que
Lo × (ω × Rc ) = IHo − IHc (49)
En este resultado se ha tenido en cuenta que

vc = vo + ω × Rc + Vc (50)

Considerando ahora las definiciones (6), (25) y (45.b) se puede expresar la relación (49) como

m Rc × (ω × Rc ) = (IIo − IIc ). ω (51)

Se puede establecer una relación parecida a la expresión (28), pero para Rc , quedando esta
de la forma
Rc × (ω × Rc ) = Ioc . ω (52)
donde
Ioc = R2c I − Rc Rc (53)
Finalmente, definiendo 
IIoc = ρ Ioc dV = m Ioc (54)
Vm

y considerando la relación (52), luego de eliminar ω, la expresión (51) queda como el Teorema de
Steiner
IIo = IIc + IIoc (55)
Observese que el Teorema de Steiner predice que de todos los tensores que pueda haber, aquel
calculado para un sistema de coordenadas, cuyo origen pasa por el centro de masa, es el que

29
menores momentos de inercia va a tener. No se puede decir nada respecto a los productos de
inercia.
El resultado del Teorema de Steiner se hubiera obtenido de una forma menos elegante si se
substituye la expresión (43) en la definición (27) y a su vez en la definición (26), considerando la
definición (6), y realizando una manipulación algebraica un poco tediosa.

3.7. Transporte del tensor de inercia

Comparando la expresión (38) con la relaciones (39) substituidas, con la aplicación de la

derivación I.(11), se obtiene que

dIo δIo
= ω × Io − Io × ω + (56)
dt δt
donde resulta ser
δIo
= 2 (R.V)I − RV − VR (57)
δt
La expresión antes obtenida puede ser empleada para calcular la derivada del tensor de
inercia en la forma
dIIo δIIo
= ω × IIo − IIo × ω + (58)
dt δt
donde 
δIIo δIo
= ρ dV (59)
δt Vm δt
Observese que se ha empleado de nuevo la derivación I.(11) para obtener (56) y se ha empleado el
Tercer Teorema del Transporte de Reynolds en un sistema no inercial, I.(26), para obtener (57).
De los análisis hechos se concluye que

dIIo δIIo
· ω = ω × IIo . ω + · ω (60)
dt δt
donde  
δIIo δIo
·ω = ρ · ω dV = ρ [ 2 R.Vω − RV.ω − VR.ω ] dV
δt Vm δt Vm

= ρ [ R × (ω × V) + V × (ω × R) ] dV (61)
Vm

= ρ [ 2 R × (ω × V) − ω × (R × V) ] dV
Vm

Estas dos últimas relaciones substituidas en la expresión (41) facilitan en gran medida la aplicación
de la Segunda Ley Universal de la Mecánica.
La derivada del tensor de inercia se puede calcular también de otra forma aplicándole al
miembro de la izquierda de (59) el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds I.(22) para
sistemas de coordenadas no inerciales. Con esto resulta
 
δIIo δ
= ρ Io dV + ρ Io (V − Va ).n dA (62)
δt δt Va Aa

30
y multiplicando por ω

δIIo δIIoa
·ω = ·ω+ ρ [ R × (ω × R) ] (V − Va ).n dA (63)
δt δt Aa

donde 
IIoa = ρ Io dV (64)
Va

y se ha considerado la identidad (28).

Substituyendo la ecuación (60) y (61.c, 63) en (41) y aplicando al último término el tercer
Teorema del Transporte de Reynolds, tanto para sistemas inerciales como no inerciales, se obtiene
la forma final del Principio de Conservación de la Cantidad de Movimiento Angular para un sistema
de coordenadas no inercial
  
M = ro × F + m Rc × ao + IIo .α + ω × IIo . ω + 2 ρ R × (ω × V) dV
ext ext Vm

δ
+ ρ R × V dV
δt Vm
 (65)
dIIoa
= ro × F + m Rc × ao + IIo .α + ω × IIo . ω + · ω + ω × Ho
ext
dt
 
δ
+ ρ [ R × (ω × R) ] (V − Va ).n dA + ρ R × V dV
Aa δt Vm

donde
  
δ δ
ρ R × V dV = ρ R × V dV + ρ R × V (V − Va ).n dA (66)
δt Vm δt Va Aa

y donde se ha usado la identidad

ω × (R × V) = (ω × R) × V + R × (ω × V) (67)

Para el instante de análisis se han hecho coincidir los volúmenes Vm y Va , como siempre. Es por
eso que algunas integrales provenientes de las ecuaciones (61.b), (63) o (41) cambiaron su dominio
al pasar a la ecuación (65).
En las dos forma de la expresión (65), la segunda permite hacer el cálculo del momento
cuando se conoce como varı́a el tensor de inercia del volumen Va como un cuerpo ficticio visto
desde el sistema de coordenadas no inercial. La primera forma permite hacer el mismo cálculo
cuando no se posee la información antes mencionada.

4. ENERGIA
En esta sección sólamente vamos a tratar el área de la energı́a referente exclusivamente a la
parte mecánica.

31
4.1. Energı́a cinética

La energı́a cinética de un sistema material continuo se define como


1
K= ρ v2 dV (68)
Vm 2
donde v2 ≡ v.v.

4.2. Trabajo de las fuerzas

El trabajo de las fuerzas se clasifica de acuerdo a las fuerzas que actúan. Por consiguiente,
el trabajo de las fuerzas puede ser debido a las fuerzas internas y debido a las fuerzas externas.
Ası́ se tiene que
 2  2
W12
i
=  F. dr W12
e
=  F. dr (69)
int 1 ext 1

El trabajo de la fuerzas totales es entonces la suma de los trabajos de cada una de las fuerzas
 2
W12 =  F. dr = W12 i
+ W12 e
(70)
total 1

debido a que
  
F= F+ F (71)
total int ext

Las expresiones (69) y (70) se han escrito con el sı́mbolo de sumatoria afuera para indicar
que cada fuerza por separado debe multiplicarse escalarmente por su propio desplazamiento y luego
sumarse (ó integrarse) estos productos parciales.
La derivada de la energı́a cinética con respecto al tiempo viene dada por su definición como
   
dK dv
= ρ · v dV = ρ a · v dV = f · v dV = F·v (72)
dt Vm dt Vm Vm total

En esta expresión se ha tomado en consideración la observación hecha al final del párrafo anterior
y se considera que f resume el total de todas las fuerzas especı́ficas por unidad de volumen que
actúan sobre los puntos materiales como en la expresión II.(15) y que cumple con la ecuación de
movimiento ρ a = f . Una deducción más completa que la expresión (72) podrá encontrarse en la
Sección II.4. que trata de la conservación de la energı́a mecánica.
Basados en la expresión (72), la variación de la energı́a cinética puede calcularse y obtenerse
que es igual a (70), empleando para ello un análisis muy parecido al expuesto en la Sección A.2.
para deducir la relación A.(14). Esto es,
 2  2  2    2  
dK
K2 − K1 = dK = dt =  f · v dV dt =  f · v J dV o dt
1 1 dt 1 Vm 1 Vmo

  2    2 
dr
=  f · v J dt dV o =  f· J dt dV o
Vmo 1 Vmo 1 dt
  2   2 
=  J f · dr dV o =  F · dr = W12 (73)
o
Vm 1 total 1

32
Aquı́ también sigue siendo válida la observación hecha antes con respecto a la sumatoria. Nótese
que en la última lı́nea de la deducción (73) no se puede intercambiar el orden de las derivadas para
extraer dr porque esta variable depende del dV o sobre el cual se está realizando el trabajo. El
jacobiano J produce el efecto de lograr que el diferencial de trabajo f · dr siempre se realice sobre
la misma porción dV o del volumen material de referencia, de manera que las fuerzas especı́ficas
siempre sigue a su punto de aplicación identificado con un punto material especı́fico. Es prudente
recordar que la configuración de referencia Vm o
con su respectivo sistema de coordenadas de refer-
encia conforman un conjunto de etiquetas para los puntos materiales. Esto evita la vaguedad que
pueda tener el recorrido de la fuerza y el trabajo realizado por ella.

4.3. Energı́a potencial

Se puede hacer la clasificación del trabajo, a diferencia de la sección anterior, dependiendo

si la fuerza es conservativa o no conservativa. Esto es,
∗
W12 = W12
o
+ W12 (74)

donde los superı́ndices o y ∗ sirven para indicar si el trabajo fue realizado por una fuerza conser-
vativa o no, respectivamente. En esta sección veremos como calcular el trabajo de estas fuerzas
conservativas.
Las fuerzas conservativas son aquellas que se originan del gradiente de un potencial en la
forma
Fo = −∇U (75)
De esta forma el trabajo de una fuerza conservativa es independiente del camino seguido por dicha
fuerza. Esto es
 2  2  2
W12
o
=  Fo . dr = − ∇U. dr = − d U = −(U2 − U1 ) (76)
1 1 1

donde 
U= ρ ϕ dV (77)
Vm

siendo ϕ el potencial que genera la fuerza conservativa go , es decir, go = −∇ϕ.

Además se tiene que el trabajo realizado por la fuerza conservativa en un camino cerrado es
nulo como lo indica la expresión (10). Si se le aplica el Teorema de Stokes a esta última afirmación
queda que
 1 
W1−1
o
 = Fo . dr = (∇ × Fo ).n dA = 0 (78)
1 A

donde A es cualquier área soportada por la curva cerrada y n es la normal a dicha área en cada
uno de sus puntos. Si la expresión (78) es válida para una curva cerrada cualquier entonces se
tiene que
∇ × Fo = 0 (79)

33
4.4. Energı́a mecánica total

La energı́a mecánica total se define en presencia de fuerzas conservativas como

M
E =K+U (80)

4.5. Tercera ley

Si se subtituyen las expresiones (73) y (76) en la expresión (74), teniendo en cuenta la

definición anterior, se obtiene la Ley de Conservación de la Energı́a Mecánica Total que conforma
la Tercera Ley Universal de la Mecánica
M M
E2 − E1 = W ∗ (81)

Esta ley de conservación también se puede expresar en su forma diferencial como

M
dE
= Ẇ ∗ (82)
dt

donde E se define según (80), la energı́a cinética por (68) y la energı́a potencial por (77)
La potencia del trabajo no conservativo en la expresión (82) se define en dos porciones

∗
Ẇ = f ∗ .v dV = Ẇg∗ + Ẇt∗ (83)
Vm

donde 
Ẇg∗ = g∗ .v dV (84)
Vm

Ẇt∗ = (∇.T).v dV = Ẇ + + Ẇ − (85)
Vm

y donde a su vez se tiene que

 
+
Ẇ = ∇.(T.v) dV = T : vn dA (86)
Vm Am

es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de contacto que actúan sobre el área material y

−
Ẇ =− T : ∇v dV (87)
Vm

es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de contacto que actúan internamente en el
material. Parte de esta última potencia de trabajo se convierte en fuente de calor generado inter-
namente debido a esfuerzos viscosos que no es más que la integral sobre el volumen material de la
función de disipación viscosa Φμ = T : ∇v.

34
 Es conveniente en este momento hacer la reseña de que la ecuación (82), substituyéndole las
expresiones (68), (77) y (83) a (87), no es más que la misma expresión obtenida en la Sección II.4.2.
para la conservación de la energı́a mecánica, en donde la identidad (∇.T).v = ∇.(T.v) − T : ∇v
debe tenerse presente.

4.6. Segundo teorema de König

Suponiendo el mismo sistema de coordenadas auxiliar cuyo origen está en el centro de masa
del sistema de material y es paralelo al sistema de coordenadas no inercial OXY Z, se tiene que
las velocidades absolutas y relativas están relacionadas mediante la expresión

v = vc + ω × IR + V
V (88)

Teniendo esto en cuenta se puede realizar el siguiente cálculo

v.v = vc .vc + 2vc .(ω × IR) + 2vc .V V.(ω × IR) + (ω × IR).(ω × IR) + V
V + 2V V.V
V (89)

En este cálculo las integrales con respecto a ρ dV de los términos segundo y tercero del miembro
de la derecha son nulos debido a que

Lc = ρ IR dV = 0 (90)
Vm


Pc = ρV
V dV = m V
Vc = 0 (91)
Vm

Considerando lo que se ha dicho antes y empleando las siguientes identidades obtenidas de

las propiedades del triple producto escalar

(ω × IR).(ω × IR) = ω.[IR × (ω × IR)] = ω.Ic . ω (92)

V.(ω × IR) = ω.(IR × V

V V) (93)
se obtiene el Segundo teorema de König

1 1
K= m vc . vc + ω.IIc . ω + ω.Hc + Ǩ (94)
2 2

donde
  
1 1
K= ρ v.v dV Ǩ = ρV
V.V
V dV Hc = ρ IR × V
V dV (95)
2 Vm 2 Vm Vm

son respectivamente la energı́a cinética total, la energı́a cinética relativa y la cantidad de movimien-
to angular relativa (relativas al sistema de referencia no inercial), estas dos últimas con respecto
al centro de masa.

35
 CONCLUSIONES

En este trabajo se han revisado conceptos y resultados de la mecánica clásica y se han

colocado en un contexto que abarca infinidad de casos de estudios tratados tradicionalmente de
forma particular e individual. A continuación se destacan tres de estos aspectos:
Se ha definido la derivada relativa de vectores y tensores y se ha determinado cómo ésta
interviene en las distintas formas del teorema del transporte sin dar margen a confusiones y partic-
ularizaciones especiales. Las derivadas materiales se han definido en sus formas absoluta, relativa
y alterna (conservativa) y se han precisado sus relaciones y equivalencias.
Se han expresado los principios de conservación de las cantidades dinámicas y las ecuaciones
universales de la mecnica mediante una descripción sistemática, precisa, completa y general en
todas sus forma: diferencial, integral, absoluta y relativa (relativa a un sistema de referencia no
inercial), y sin particularizarla a un cuerpo en especial (partı́cula, sistemas de partı́culas, sólidos
rı́gidos, fluidos, materiales deformables, etc.).
Cantidades que antes eran de exclusiva definición para los sólidos rı́gidos (por ejemplo, el
tensor del momento de inercial), ahora se pueden definir y usar para cualquier sistema mate-
rial continuo. Resultados que eran de exclusiva aplicación a los sólidos rı́gidos o a sistemas de
partículas (como por ejemplo, los teoremas de König), ahora son extensibles a sistemas materiales
ms generales. Resultados que antes estaban basados en descripciones puramente geométricas (como
por ejemplo, el teorema de Steiner), ahora tienen una connotación que está basada en aspectos
cinemáticos y dinámicos.

APENDICE

Este apéndice es un resumen de [7] [14;Cap.I,B]. Una lista completa de referencias que han
producido los siguientes resultados puede encontrarse al final de ese artı́culo y capı́tulo del libro.
Sin embargo, estos resultados también pueden encontrarse en [8] [9].

1. FORMULA DE EXPANSION DE EULER

Sea x el vector de posición de la región del espacio V y de su frontera A. Esta región del
espacio se deforma dependiendo de un parámetro t, de manera tal, que las posiciónes de los puntos
x de la frontera A y de la región V dependen de dicho parámetro. Sean las posiciones X los vectores
de posición que poseen los puntos de la región V para un valor dado (fijo) del parámetro t (sin
pérdida de generalidad puede ser t = 0). Llamaremos al conjunto de todos los X la Configuración
de Referencia, y se denotará como Vo . La función que denota la evolución de los vectores de
posición de los puntos de la región V = V(t) y su frontera A = A(t), se puede expresar como
x = χ(t, X) (1)
donde los vectores de posición X funcionan como etiquetas de los puntos de la región y su frontera,
puesto que dichos valores no cambian al evolucionar los mismos. Cada punto poseerá un único
valor de X.

36
 Los valores de la derivada de la función (1), respecto al parámetro t es lo que se denomina
la Velocidad del Flujo de los puntos X al evolucionar, y es diferente para cada punto. La velocidad
del flujo se calcula entonces como

∂
v = v (t, x) = χ(t, X) (2)
∂t

y es una función, tanto del parámetro t, como de la posición actual de los puntos x. La velocidad
del flujo forma ası́ un campo vectorial que evoluciona con el parámetro t.
La expresión
dV = dx1 dx2 dx3 = J dX1 dX2 dX3 = J dVo (3)
se puede interpretar como un cambio de la métrica, donde
∂x1 ∂x1 ∂x1
∂X1 ∂X2 ∂X3
∂( x1 , x2 , x3 )
J = J(t, X) ≡ |J| ≡ = ∂x2
∂X1
∂x2
∂X2
∂x2
∂X3 = ijk x1,i x2,j x3,k (4)
∂(X1 , X2 , X3 ) ∂x3 ∂x3 ∂x3
∂X1 ∂X2 ∂X3

es el jacobiano de la transformación (1), y donde dVo es el diferencial de volumen de la región

medido cuando está ubicada en la configuración de referencia. El jacobiano J es llamado a veces
la dilatación o la expansión. La condición de que la ecuación (1) deba ser invertible es equivalente
a requerir que ni J ni J −1 se anulen. Asi que 0 < J < ∞.
Uno se puede preguntar ahora como cambia la dilatación cuando se sigue el movimiento.
Para responder esto se debe calcular la derivada dJ/dt. Ahora
   
d ∂xi ∂ dxi ∂vi
= = (5)
dt ∂Xj ∂Xj dt ∂Xj

con d/dt siendo la derivación con respecto al tiempo manteniendo X constante, de tal forma que
el orden de derivación puede ser intercambiable. Si ahora v se considera como una función de x

∂vi ∂vi ∂xk

= (6)
∂Xj ∂xk ∂Xj

Se puede mostrar que la derivada de un determinante de rango tres es la suma de tres términos,
en cada uno de los cuales sólamente una de las filas es diferenciada. Ası́ para dJ/dt el resultado
es la suma de tres determinantes, de los cuales el primero serı́a
∂v1 ∂v1 ∂v1 ∂v1 ∂xk ∂v1 ∂xk ∂v1 ∂xk
∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂xk ∂X1 ∂xk ∂X2 ∂xk ∂X3
∂x2 ∂x2 ∂x2 ∂x2 ∂x2 ∂x2
∂X1 ∂X2 ∂X3 = ∂X1 ∂X2 ∂X3 (7)
∂x3 ∂x3 ∂x3 ∂x3 ∂x3 ∂x3
∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂X1 ∂X2 ∂X3

Expandiendo este determinante por la primera fila se puede ver que sólo el primer término (k = 1)
de los elementos de la primera fila sobreviven. Para k = 2, 3 el coeficiente de ∂v1 /∂xk es un
determinante con dos filas iguales de manera que se anulan. El valor de este determinante es ası́
(∂v1 /∂x1 ) J. Considerando también los otros dos términos en la diferenciación, el resultado es la
fórmula de la expansión de Euler
1 dJ
= ∇.vv (8)
J dt
37
Ası́ se obtiene un significado fı́sico importante para la divergencia del campo de velocidades. Es la
tasa relativa de cambio de la dilatación siguiendo a un punto material (o sea con X constante).
Sea f una campo escalar, vectorial o tensorial. Tomando en consideración la velocidad del
flujo, se puede calcular la derivada respecto a t siguiendo la configuración de referencia, o lo que
es lo mismo, manteniendo X constante para todo t. Esto es
 
∂f d d df
≡ f [t, x(t, X)] = f (t, x) = (9)
∂t X dt dt X dt

De ahora en adelante emplearemos el sı́mbolo de derivación total simple para indicar este tipo de
derivación. Con esta premisa se tiene entonces, aplicando la Regla de la cadena, que

df ∂f ∂f dxi ∂f dx ∂f ∂f
= + . = + (∇f )t . = + (∇f )t .v = + v.∇f (10)
dt ∂t ∂xi dt ∂t dt ∂t ∂t

Algunas veces se acostumbra a expresar este tipo de derivación de forma simbólica mediante el
operador
d ∂
= + v.∇ (11)
dt ∂t

2. REGLA DE LEIBNIZ

Una importante regla geométrica puede ser deducida de la relación (8), llamada Regla de
Leibniz. Conocida más comúnmente por su frecuente uso en IR, esta regla permite poder derivar
respecto a t la integral de una función en un dominio V = V(t) dependiente del parámetro t.
Sea f una campo escalar, vectorial o tensorial definido en un dominio V = V(t), cuya frontera
es A. Sea la integral 
F (t) = f (t, x)dV (12)
V

dependiente de t. Se está interesado en obtener la derivada con respecto al parámetro t de la

función F (t), o sea

dF d
= f (t, x) dV (13)
dt dt V(t)
Ahora bien, la integral es calculada sobre un dominio V = V(t) variable con respecto al paŕametro t,
asi que no podemos efectuar la diferenciación a través del signo de la integral. Pero, sin embargo, si
la integración fuera hecha con respecto al dominio Vo , serı́a posible intercambiar la diferenciación
y la integración, puesto que el operador d/dt es la derivada con respecto a t, manteniendo X
constante. Por consiguiente, el cambio de variables x = x(t, X), junto con la relación de volúmenes
dV = J dVo , nos permite hacer precisamente esto para un dominio V = V(t) definido como el flujo
realizado sobre alguna configuración de referencia Vo definida para t = 0. Ası́ se tiene que
    
dF d d df dJ
= f (t, x) dV = f [t, x(t, X)]JdVo = J +f dVo
dt dt V dt Vo Vo dt dt
 
df df
= + f (∇.vv) JdVo = + f (∇.vv) dV (14)
Vo dt V dt

38
en donde se ha empleado el Fórmula de la Expansión de Euler (8) como se habrá podido observar.
Substituyendo ahora la expresión (11) para la derivada del primer término del integrando y
agrupando los términos que contienen el operador nabla, queda que
  
d ∂f ∂f
f (t, x) dV = + v.∇f + f (∇.vv) dV = + ∇.(f v ) dV (15)
dt V V ∂t V ∂t

Por último, vamos a aplicar el Teorema de Gauss (Teorema de la Divergencia) al segundo término
del integrando, obteniéndose finalmente
  
d ∂f
f (t, x) dV = dV + f v.n dA (16)
dt V V ∂t A

donde A = A(t) es la frontera de V = V(t) para todo t, y n es el vector unitario normal a A que
apunta hacia el exterior de V.
Para el caso particular, donde (16) es aplicada a un volumen deformable arbitrario Va con
una frontera Aa moviéndose con velocidad también arbitraria va , y donde la función a integrar es
f (t, x) = ρ(t, x) b(t, x) (donde b es una función especı́fica por unidad de masa y ρ es la densidad
del medio), se tiene
  
d ∂ρb
ρb dV = dV + ρbva .n dA (17)
dt Va Va ∂t Aa

3. PRIMER TEOREMA DEL TRANSPORTE

La expresión (17) se puede aplicar a un volumen arbitrario, por lo tanto, es lógico pensar
que se puede aplicar a un volumen que coincide en todo instante con el volumen material Vm cuya
frontera es Am . Un volumen material es aquel que siempre está constituido por los mismo puntos
materiales, ası́, se define como aquel volumen cuya masa no varı́a con el tiempo, sin importar cómo
se mueva o cómo se deforme. Tomando en cuenta estas consideraciones, entonces (17) se convierte
en      
d ∂ρb dρb
ρb dV = dV + ρbv.n dA = + ρb ∇.v dV (18)
dt Vm Vm ∂t Am Vm dt
Esta expresión se conoce como el primer teorema del transporte de Reynolds.

4. SEGUNDO TEOREMA DEL TRANSPORTE

Ahora, la expresión (14) se puede restar a (18), suponiendo que, para el instante t, las
fronteras de el volumen material y el volumen arbitrario coinciden (Am = Aa sólamente para el
instante t). Entonces se obtiene la siguiente expresión
  
d d
ρb dV = ρbdV + ρb(v − va ).n dA (19)
dt Vm dt Va Aa

39
Este resultado es conocido como el segundo teorema del transporte de Reynolds.

5. ECUACION DE CONTINUIDAD

El primer teorema del transporte de Reynolds puede ser expresado de una forma diferente
si se aplica el teorema de la divergencia a la segunda integral en el miembro de la derecha. Hecho
esto se obtiene  
d ∂ρb
ρb dV = + ∇.(ρbv) dV (20)
dt Vm Vm ∂t

Si ahora se toma b = 1 en al última expresión, resulta

 
d ∂ρ
ρ dV = + ∇.(ρv) dV = 0 (21)
dt Vm Vm ∂t

Como se puede observar, en el miembro de la izquierda aparece la derivada de la masa total del
volumen material, la cual es constante, por lo que la expresión se anula. Siendo esta integral nula
para cualquier volumen material, entonces se deduce que el integrando también es nulo para todos
los puntos interiores al volumen material. Esto es

∂ρ dρ
+ ∇.(ρv) = + ρ∇.v = 0 (22)
∂t dt

Esta diferenciación es conocida como la forma diferencial de la ecuación de conservación de masa

o como la ecuación de continuidad.

6. TERCER TEOREMA DEL TRANSPORTE

La ecuación de continuidad permite obtener un resultado interesante que se describe a

continuación. El integrando en el miembro de la derecha de (20) puede ser expandido usando al
regla de la derivación de un producto, lo que resulta en

∂ρb ∂b ∂ρ
+ ∇.(ρbv) = ρ + b + ρv.∇b + b∇.(ρv) (23.a)
∂t ∂t ∂t
 
∂b ∂ρ db
=ρ + v.∇b + b + ∇.(ρv) = ρ (23.b)
∂t ∂t dt

En este desarrollo se ha usado la ecuación de continuidad, la cual elimina el segundo término en

(23.b), ya que es nulo. El resultado final ha sido expresado usando el operador diferencial (11),
que se conoce en este caso como la derivada material, y que representa ;a derivada siguiendo a los
puntos materiales. Este operador mantiene constante los puntos de la configuración de referencia
Vo , lo que es equivalente a mantener una etiqueta impuesta a cada punto material igual a su
posición en el instante inicial t = 0.

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 Con el resultado (23) aplicado a (20), se obtiene directamente
 
d db
ρb dV = ρ dV (24)
dt Vm Vm dt

Esta expresión se conoce como el tercer teorema del transporte de Reynolds.

REFERENCIAS

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Wiley & Sons, New York, 1994.
2. WHITE, F. M. “Fluid Mechanics”, Third Edition. McGraw-Hill, New York, 1994.
3. SHAMES, I. H. “Mechanics of Fluids”, Third Edition. McGraw-Hill, New York, 1992.
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Second Edition. Addison-Wesley, Reading, Massachusetts, 1992.
5. EKE, F. O. y WANG, S.-M. “Equations of Motion of Two-Phase Variable Mass Systems
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7. GRANADOS M., A. L. “Aplicaciones de la Regla de Leibniz: Teoremas del Transporte de
Reynolds y Principios de Conservación”. Boletı́n Técnico IMME, Vol.34, No.3, 1996.
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Concepts”. Academic Press, New York, 1977.
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Englewood Cliffs, New Jersey, 1962.
10. MERIAM, J. L. Dinámica. Editorial Reverté, 1990.
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12. GOLDSTEIN, H. Classical Mechanics, 2nd Edition. Addison-Wesley, 1980.
13. TRUESDELL, C. A.; TOUPIN, R. A. “The Classical Field Theories”. Encyclopedia of
Physics. Ed. S. Flügge. [Link]/1, pp.226-793. Springer-Verlag, 1960.
14. GRANADOS M., A. L. Mecánica y Termodinámica de Sistemas Materiales Con-
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07-2428-1), Departamento de Mecánica, 1999. Corregido Agosto, 2022.
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