CINEMÁTICA DE ROTACIÓN DEL SÓLIDO RÍGIDO

Para describir el movimiento del punto 𝑃 del sólido rígido, que está girando en el sentido
antihorario (considerado como positivo), se utiliza el ángulo 𝜃 (en radianes) denominado
posición angular medido a partir de la parte positiva del eje 𝑥, al tiempo 𝑡.

𝑡
●𝑃

𝜃
● Línea de referencia
𝑂 𝑥

𝑥 = 𝑅𝜃

𝑃
●

𝑅 𝑥=𝑆

𝜃
●

𝑑𝜃
La rapidez de cambio de la posición angular está dada por = 𝜔, denominada rapidez
𝑑𝑡
𝑟𝑎𝑑
angular, cuya unidad es [ ].
𝑠

1
Clases de movimiento circular

Caso 1: Si 𝜔 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

𝑡
●
𝑡𝑜
●

𝜃
𝜃𝑜
●
𝑂 𝑥

𝑑𝜃
=𝜔
𝑑𝑡

𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝑡

𝜃 𝑡
∫𝜃 𝑑𝜃 = ∫𝑡 𝜔𝑑𝑡
𝑜 𝑜

𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔(𝑡 − 𝑡𝑜 )

Considerando, 𝑡𝑜 = 0, entonces:

𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑡 (1)

2
Caso 2: Si 𝜔 = 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒
𝑑𝜔
La rapidez de cambio de la rapidez angular está dada por = 𝛼, denominada aceleración
𝑑𝑡
𝑟𝑎𝑑
angular, cuya unidad es [ ]. Considerando una aceleración constante
𝑠2

𝑡
𝜔
● 𝜔𝑜
● 𝑡𝑜

𝛼 𝜃𝑜
●
𝑂 𝑥

𝜔 𝑡
𝑑𝜔 = 𝛼𝑑𝑡 → ∫𝜔 𝑑𝜔 = ∫0 𝛼𝑑𝑡
𝑜

𝜔 = 𝜔𝑜 + 𝛼𝑡 (2)

𝑑𝜃
= 𝜔𝑜 + 𝛼𝑡 → 𝑑𝜃 = (𝜔𝑜 + 𝛼𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡

𝜃 𝑡 1
∫𝜃 𝑑𝜃 = ∫0 (𝜔𝑜 + 𝛼𝑡)𝑑𝑡 → 𝜃 − 𝜃𝑜 = 𝜔𝑜 𝑡 + 𝛼𝑡 2
𝑜 2
1
𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 𝑡 + 𝛼𝑡 2 (3)
2

𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔
También, = = 𝜔=𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃

3
 𝜔 𝜃 𝜔2 −𝜔𝑜2
∫𝜔 𝜔𝑑𝜔 = ∫𝜃 𝛼𝑑𝜃 → = 𝛼(𝜃 − 𝜃𝑜 )
𝑜 𝑜 2

𝜔2 = 𝜔𝑜2 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃𝑜 ) (4)

Además, 𝜔 − 𝜔𝑜 = 𝛼𝑡

1
Remplazando en (3), 𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 𝑡 + (𝜔 − 𝜔𝑜 )𝑡
2

1
𝜃 = 𝜃𝑜 + (𝜔 + 𝜔𝑜 )𝑡 (5)
2

4
Posición, velocidad y aceleración

𝜔
𝑢̂𝜃
𝑢̂𝑟

𝑟ҧ

𝜃
●
𝑂 𝑥

𝑢̂𝜃 𝑢̂𝑟
𝑢̂𝑟 = cos 𝜃 𝑖̂ + 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑗̂ 𝜃
𝜃
𝑥
|𝑢̂𝑟 | = √𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 = 1

𝑢̂𝜃 = − sen 𝜃 𝑖̂ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗̂

|𝑢̂𝜃 | = √𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 = 1

5
Del gráfico, 𝑟ҧ = 𝑟 𝑢̂𝑟 (6)

𝑑𝑟ҧ ̂𝑟 )
𝑑(𝑟 𝑢 ̂𝑟 )
𝑑(𝑢
Luego, 𝑣ҧ = = =𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑣ҧ = 𝑟 (−𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑖̂ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗̂)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑣ҧ = 𝑟(−𝜔𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑖̂ + 𝜔𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗̂)

𝑣ҧ = 𝑟𝜔(−𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑖̂ + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑗̂)

𝑣ҧ = 𝑟𝜔 𝑢̂𝜃
que indica que la velocidad es tangente a la trayectoria y paralelo al vector unitario 𝑢̂𝜃 .
Además,
𝑣ҧ
𝑣 = 𝑟𝜔
𝑢̂𝜃
𝑢̂𝑟
●
𝑟ҧ
𝜃
●
𝑂

Entonces, la aceleración estará dada por:

𝑑𝑣̅
𝑎̅ =
𝑑𝑡

6
 ̂𝜃 )
𝑑(𝑟𝜔𝑢
𝑎̅ =
𝑑𝑡
𝑑𝜔 ̂𝜃
𝑑𝑢
𝑎̅ = 𝑟 [ 𝑢̂𝜃 + 𝜔 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑎̅ = 𝑟 [ 𝑢̂𝜃 + 𝜔(−𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖̂ − 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑗̂)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔
𝑎̅ = 𝑟 [ 𝑢̂𝜃 − 𝜔2 (𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖̂ + 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑗̂)]
𝑑𝑡

𝑎̅ = 𝑟[𝛼𝑢̂𝜃 − 𝜔2 𝑢̂𝑟 ] → 𝑎̅ = −𝑟𝜔2 𝑢̂𝑟 + 𝑟𝛼𝑢̂𝜃

𝑎̅𝑡
𝑢̂𝜃
𝑢̂𝑟

𝑎̅ ●

𝑎̅𝑛

𝑎⃗𝑡 = 𝑟𝛼𝑢̂𝜃 → 𝑎𝑡 = 𝑟𝛼
𝑣2
𝑎⃗𝑐 = 𝑟𝜔2 𝑢̂𝑟 → 𝑎𝑐 = 𝑟𝜔2 =
𝑟

que indica que la aceleración tangencial es tangente a la trayectoria y paralelo al vector

7
Entonces,
𝑎⃗ = 𝑎⃗𝑡 + 𝑎⃗𝑐

𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑐2

𝑎 = √𝑟 2 𝛼 2 + 𝑟 2 𝜔 4

𝑎 = 𝑟√𝛼 2 + 𝜔 4

Velocidad lineal o tangencial y velocidad angular

𝜔
ሬ⃗ 𝜔
ሬ⃗ 𝑣⃗
𝑣⃗
𝑅 𝑟⃗ 𝑅 𝑟⃗
● ●

𝑣⃗ = 𝜔
ሬ⃗ × 𝑟⃗

Aceleración tangencial y aceleración angular

𝛼⃗ 𝛼⃗ 𝑎⃗
𝑎⃗
𝑅 𝑟⃗ 𝑅 𝑟⃗
● ●

𝑎⃗ = 𝛼⃗ × 𝑟⃗

8
Relación de parámetros angulares y lineales
Considerando las figuras
𝑣⃗ ⊥ 𝜔
ሬ⃗ ⊥ 𝑟⃗
𝑎⃗ ⊥ 𝛼⃗ ⊥ 𝑟⃗
Luego,
𝑣⃗ = 𝜔
ሬ⃗ × 𝑟⃗
Hallando módulos: |𝑣⃗| = |𝜔
ሬ⃗ × 𝑟⃗|
𝑣 = 𝜔𝑅𝑠𝑒𝑛 90°
𝑣 = 𝑅𝜔
Además:
𝑎⃗ = 𝛼⃗ × 𝑟⃗
Hallando módulos: |𝑎⃗| = |𝛼⃗ × 𝑟⃗|
𝑎 = 𝛼𝑅𝑠𝑒𝑛 90°
𝑎 = 𝑅𝛼