Modelado matemático de

sistema mecánico
(resorte, masa, amortiguador)

Informe del Examen Final

Este informe se presenta al departamento de electricidad,

Facultad de Ingeniería, Universidad de Kirkuk.

Student Name: sedad fackradin abdulrahman

Asunto: modelado matemático de mecánica

system(spring,mass,damper)

Etapa: cuarta

Firma del Estudiante:

Contenido
1-Introducción al sistema de translación mecánica
1.1-Mass
1.2-Amortiguador y fricción

1.3-primavera
2-directrices para determinar la función de transferencia de un sistema mecánico

3.1 - resortes en serie y en paralelo

3.2-amortiguador en serie y paralelo

4- analogía con ecuaciones de malla

1-Introducción al sistema de traducción mecánica
El modelo de sistemas mecánicos de translación se puede obtener utilizando tres elementos básicos: masa,
resorte y amortiguador. Estos tres elementos representan tres fenómenos esenciales que ocurren en
varias formas en sistemas mecánicos. El peso del sistema mecánico está representado por el
masa del elemento y se supone que está concentrada en el centro del cuerpo. La deformación elástica
del cuerpo puede ser representado por un resorte. La fricción existente en un sistema mecánico rotativo puede ser
representado por el amortiguador. El amortiguador es un pistón que se mueve dentro de un cilindro lleno de un fluido viscoso.

Cuando se aplica una fuerza a un sistema mecánico de traslación, se opone a fuerzas opuestas debido a
masa, fricción y elasticidad del sistema. La fuerza que actúa sobre un cuerpo mecánico está gobernada por
La segunda ley del movimiento de Newton. Para sistemas translacionales, establece que la suma de las fuerzas que actúan sobre un

el cuerpo es cero. (o la segunda ley de Newton establece que la suma de las fuerzas aplicadas es igual a la suma de
fuerzas opuestas sobre un cuerpo

Lista de símbolos utilizados en el sistema de translación mecánica

X=Displacement (m)

V= = Velocidad (m/s)
2
a= = 2
aceleración (m/s2)

f = fuerza aplicada

M = masa (kg)
K = rigidez del resorte (N/m)
B = coeficiente de fricción viscosa ([Link]/m)
1.1-masa
Considera un elemento de masa ideal mostrado en la fig. 1 que tiene fricción y elasticidad negligibles. Deja que una fuerza

se aplicará sobre él. La masa ofrecerá una fuerza opuesta que es proporcional a la aceleración del
cuerpo.

Fuerza aplicada
fmfuerza opuesta debido a la masa

Fig.1
2
 2 2
2
o = 2

2
Por la segunda ley de Newton = = 2

1.2-Amortiguador o elemento de fricción

Considere un elemento de fricción ideal dastipot mostrado en la figura 2 que tiene masa y elasticidad negligibles.
Que se aplique una fuerza sobre él. El amortiguador ofrecerá una fuerza opuesta que es proporcional a la velocidad
del cuerpo.

Fuerza aplicada
fbfuerza opuesta debido a la masa

o = Fig.2

Por la segunda ley de Newton = =

Cuando el amortiguador tiene desplazamiento en ambos extremos como se muestra en la fig.3, la fuerza opuesta es proporcional
a velocidad diferencial.

( 2− 1) o = ( 2− 1)

Por la segunda ley de Newton = = ( 2− 1)

1.3-primavera
Fig.3
Considere un resorte de elemento elástico ideal mostrado en la figura 4, que tiene masa y fricción despreciables. Sea un

se aplicará una fuerza sobre él. El resorte ofrecerá una fuerza opuesta que es proporcional al desplazamiento de
el cuerpo.

Fuerza aplicada
fkfuerza opuesta debido a la masa

o =
Fig.4
Por la segunda ley de Newton = =
Cuando el resorte tiene desplazamiento en ambos extremos como se muestra en
fig.5 la fuerza opuesta es proporcional a la diferencial
desplazamiento

3 Fig.5
 ( 2− 1) o = ( 2− 1)

Por la segunda ley de Newton = = ( 2− 1)

2-Directriz para determinar la función de transferencia de un sistema mecánico

1. En un sistema mecánico de translación, las ecuaciones diferenciales que rigen el sistema -se obtienen
escribiendo ecuaciones de equilibrio de fuerzas en los nodos del sistema. Los nodos son puntos de encuentro de elementos.

Generalmente, los nodos son elementos de masa en el sistema. En algunos casos, los nodos pueden estar sin
elemento de masa.

2. Se asume que el desplazamiento lineal de las masas (nodos) es; x1, x2, x3, etc., y asigna un
desplazamiento a cada masa(nodo). La derivada rápida del desplazamiento es velocidad y la segunda
la derivada del desplazamiento es la aceleración.

3. Dibuja los diagramas de cuerpo libre del sistema. El diagrama de cuerpo libre se obtiene dibujando cada uno.
masa por separado y luego marcando todas las fuerzas que actúan sobre esa masa (nodo). Siempre las opuestas
la fuerza actúa en una dirección opuesta a la fuerza aplicada. La masa tiene que moverse en la dirección de la
fuerza aplicada. Por lo tanto, el desplazamiento, la velocidad y la aceleración de la masa estarán en la dirección de
la fuerza aplicada. Si no hay fuerza aplicada, entonces el desplazamiento, la velocidad y la aceleración de la
la masa estará en una dirección opuesta a la de la fuerza opuesta.

4. Para cada diagrama de cuerpo libre, escribe una ecuación diferencial igualando la suma de fuerzas aplicadas.
a la suma de fuerzas opuestas. Toma la transformada de Laplace de las ecuaciones diferenciales para convertirlas en
ecuaciones algebraicas. Luego reorganiza las ecuaciones en el dominio s para eliminar las variables no deseadas y
obtener la relación entre la variable de salida y la variable de entrada. Esta relación es la función de transferencia de la

sistema

PROBLEMA:Encuentra la función de transferencia

( ) (∕ ) , para el sistema de la Figura 6.

Solución :

Solo hay una masa y un nodo en el diagrama, así que escribiendo el

ecuación de equilibrio.

ⅆ2 ( ) ⅆ ( )
+ + ( ) = ( )
ⅆ 2 ⅆ Figura 6

Tomando la transformada de Laplace

2 ( ) + ( ) + ( ) =( )

4
 ( ) [ 2 + + ]=( )

( ) 1
=
( ) 2+ +

3.1-Suspensiones en serie y en paralelo

Figura 7

Obtengamos las constantes de resorte equivalentes para los sistemas que se muestran en las figuras.7y (b),
respectivamente.

Para los resortes en paralelo [Figura(7 ) ala constante elástica equivalente eqse obtiene

de

1 + 2 = = ec1

eq= 1+ 2

Para los resortes en serieFigure7

[ la fuerza en cada resorte es la misma. Así que
(b )]

1 = , (2 − ) =
Eliminación de de estas dos ecuaciones resulta en

2( −)=
1

2 1+ 2
2 = + =
1 1

La constante elástica equivalente ec1para este caso se encuentra como

1 2 1
ec1= = =
1+ 2 1 1
+
1 2

5
Amortiguadores en serie y en paralelo

Figura 8

(a) La fuerza debido a los amortiguadores es

= 1( − )+ 2 (− =) (1+) 2 −)(

En términos de la viscosa equivalente‐coeficiente de fricción ec1fuerza es dado por

= ec1( − )

Por lo tanto

eq= 1+ 2

(b) La fuerza debido a los amortiguadores es

= 1( ̇ − )= 2 (̇ − (3‐1)
)

dónde es el desplazamiento de un punto entre amortiguador 1y amortiguador 2 . (Tenga en cuenta que el

la misma fuerza se transmite a través del eje.) A partir de la Ecuación (3‐1), tenemos

( 1+ ) ̇
2= ̇ +2 ̇ 1

1
= ( 2 ̇+ 1 ) (3‐2)
1+ 2

En términos de la viscosidad equivalente‐coeficiente de fricción ec1, fuerza se da por

6
 = ec1( − )

Al sustituir la Ecuación (3‐2) en la Ecuación (3‐1), tenemos

1
= 2( ̇− )= 2[ ̇− ( 2 ̇+ 1 ) ]̇
1+ 2

1 2
= ( ̇ − )̇
1+ 2

Así,

1 2
= ec1( − )= ( − )
1+ 2

Por lo tanto,

1 2 1
eq= =
1+ 2 1 1
+
1 2

4-analogía con ecuaciones de malla

¿podemos paralelizar nuestro trabajo con redes eléctricas eludiendo la escritura de ecuaciones diferenciales?
y al definir impedancias para componentes mecánicos? Si es así, podemos aplicar a sistemas mecánicos
las técnicas de resolución de problemas utilizadas para resolver sistemas eléctricos. Tomando la transformada de Laplace de los

relaciones de fuerza-desplazamiento, obtenemos para el resorte.

( ) = ( )
Para amortiguador viscosa

( ) = ( )
Para la misa

( ) = 2 ( )
Definiendo la impedancia para sistemas mecánicos

( )
( ) =
( )
Podemos utilizar el siguiente enfoque para escribir ecuaciones de sistemas mecánicos
 Referencias
Ingeniería de control moderno por Katsuhiko Ogata
Sistema de control por Nagoor Kani

Ingeniería de sistemas de control por Norman S. Nise