CUERPOS RÍGIDOS: SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS I.
TEOREMA DE VARIGNON. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN
PUNTO Y RESPECTO A UN EJE. PARES EQUIVALENTES. REDUCCIÓN DE
UN SISTEMA DE FUERZAS A UNA FUERZA Y A UN PAR.
Un cuerpo rígido es aquel que no se deforma, se supone que la mayoría de los
cuerpos considerados en la mecánica elemental son rígidos. Sin embargo, las
estructuras y máquinas reales nunca son absolutamente rígidas y se deforman
bajo la acción de las cargas que actúan sobre ellas. A pesar de ello, por lo
general esas deformaciones son pequeñas y no afectan las condiciones de
equilibrio o de movimiento de la estructura. No obstante, tales deformaciones
son importantes en lo concerniente a la resistencia a la falla de las estructuras.
En este blog se estudiará el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo
rígido y se aprenderá como reemplazar un si tema de fuerzas dado por un
sistema equivalente más simple. Este análisis está basado en la suposición de
que el efecto de una fuerza dada sobre un cuerpo rígido permanece inalterado
si dicha fuerza se mueve a lo largo de su línea de acción (principio de
transmisibilidad).
Dos conceptos fundamentales asociados con el efecto de una fuerza sobre un
cuerpo rígido son el momento de una fuerza con respecto a un punto y
el momento de una fuerza con respecto a un eje. La determinación de dichos
momentos involucra el cálculo de productos escalares y vectoriales de dos
vectores, por lo tanto, expondremos los aspectos fundamentales del álgebra
vectorial aplicados a la solución de problemas que involucran fuerzas que
actúan sobre cuerpos rígidos.
Para finalizar otro concepto que se presentará es el de un par, esto es, la
combinación de dos fuerzas que tienen la misma magnitud, líneas de acción
paralelas y sentidos opuestos.
FUERZAS EXTERNAS Y FUERZAS INTERNAS
Las fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se pueden dividir en dos
grupos: 1) fuerzas externas y 2) fuerzas internas
Las fuerzas externas representan la acción que ejercen otros cuerpos sobre el
cuerpo rígido en consideración. Ellas son las responsables del comportamiento
externo del cuerpo rígido. Las fuerzas externas causan que el cuerpo se mueva
o aseguran que éste permanezca en reposo.
Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las partículas que
conforman al cuerpo rígido. Si éste está constituido en su estructura por varias
partes, las fuerzas que mantienen unidas a dichas partes también se definen
como fuerzas in ternas.
Como ejemplo de fuerzas externas, considérense las fuerzas que actúan sobre
un camión descompuesto que es arrastrado hacia delante por varios hombres
mediante cuerdas unidas a la defensa delantera.
Las fuerzas externas que actúan sobre el camión son las siguientes:
El peso del camión: Este representa el efecto de la atracción de la Tierra sobre
cada una de las partículas que constituyen al camión, éste se puede
representar por medio de una sola fuerza W. El peso W hace que el camión se
mueva hacia abajo. De hecho, si no fuera por la presencia del piso, el peso
podría ocasionar que el camión se moviera hacia abajo, esto es, que cayera. El
piso se opone a la caída del camión por medio de las reacciones R1 y R2.
Estas fuerzas se ejercen por el piso sobre el camión y, por tanto, deben ser
incluidas entre las fuerzas externas que actúan sobre el camión.
Fuerza aplicada por los hombres: Los hombres ejercen la fuerza F al tirar de la
cuerda. El punto de aplicación de F está en la defensa delantera. La fuerza F
tiende a hacer que el camión se mueva hacia delante en línea recta y, en
realidad, logra moverlo puesto que no existe una fuerza externa que se oponga
a dicho movimiento.
Finalmente, cada una de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo
rígido puede ocasionar un movimiento de traslación, rotación o ambos, siempre
y cuando dichas fuerzas no encuentren alguna oposición.
El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o de
movimiento de un cuerpo rígido permanecerán inalteradas si una fuerza F que
actúa en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F´que
tiene la misma magnitud y dirección, pero que actúa en un punto distinto,
siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma línea de acción.
PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES
El producto vectorial de dos vectores P y Q se define como el vector V que
satisface las siguientes condiciones
1. La línea de acción de V es perpendicular al plano que contiene a P y Q.
2. La magnitud de V es el producto de las magnitudes de P y Q por el seno
del ángulo θ formado por P y Q (medida menor o igual a 180°). Por lo
tanto, se tiene V = PQ sen θ
3. La dirección de V se obtiene a partir de la regla de la mano derecha.
El vector V que satisface estas tres condiciones se conoce como el producto
vectorial de P y Q, y se representa por la expresión matemática.
V=PxQ
En virtud de la notación utilizada, el producto vectorial de dos vectores P y Q
también se conoce como el producto cruz de P y Q.
MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO
Se considera una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido. La fuerza F se
sabe que está representada por un vector que define la magnitud y su
dirección. No obstante, el efecto de la fuerza sobre el cuerpo rígido también
depende de su punto de aplicación. La posición puede definirse de manera
conveniente por medio del vector R que une al punto fijo; a este vector se le
conoce como el vector de posición.
El momento de F con respecto a O se define como el producto vectorial
de r y F:
Mo = r x F
Por último, representado con θ el ángulo entre las líneas de acción del vector
de posición r y la fuerza F, se encuentra que la magnitud del momento de F con
respecto a O está dada por:
Mo = rFsen θ =Fd
El principio de transmisibilidad establece que dos fuerzas F y F’ son
equivalentes si, y solo si, son iguales (es decir, tienen la misma magnitud y la
misma dirección) y, además tienen momentos iguales con respecto a un punto
O. Las condicione necesarias y suficientes para que dos fuerzas F y F’ sean
equivalentes son:
F = F’ y Mo = M’o
TEOREMA VARIGNON
La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede emplear para
determinar el momento de la resultante de varias fuerzas concurrentes. Si las
fuerzas F1, F2, … se aplican en el mismo punto y si se representa por r al
vector posición se puede concluir que:
R x (F1 + F2 +…) = r x F1 + r x F2 +…
PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES
Es el producto de las magnitudes de P y Q y el coseno del ángulo θ formado
por P y Q. El producto escalar de P y Q se denota mediante P.Q. Entonces, se
escribe:
P.Q =PQ COS θ
Por su propia definición, se puede concluir que el producto escalar de dos
vectores es conmutativo, esto es, que:
P.Q = Q.P
Para demostrar que el producto escalar también es distributivo, se debe probar
la relación:
P. (Q1 + Q2) = P. Q1 + P.Q2
Sin perder la generalidad, se puede suponer que P está dirigido a lo largo del
eje y. Al denotar por Q la suma de Q1 Y Q2 Y por θy el ángulo que forma Q con
el eje y, el término del lado izquierdo de P. (Q1 + Q2) = P. Q1 + P.Q2 se puede
expresar como:
P. (Q1 + Q2) = P. Q= PQ cos θy = PQy
Aplicaciones
Angulo formado por dos vectores dados.
P = Pxi + Pyj+ Pzk
Q = Qxi + Qyj + Qzk
Para determinar el ángulo se dice que:
cos θ = (PxQx + PyQy + PzQz / PQ)
Proyección de un vector sobre un eje dado
POL = Pcos θ
Aquí el producto escalar de P y Q puede expresarse como:
P.Q = PQcos θ = POLQ
Por lo que se concluye que:
POL = P.Q/Q = PxQx + PyQy + PzQz / Q
PARES EQUIVALENTES
El par formado por las fuerzas F1→ y -F1→ definen un plano; El momento de
par es perpendicular a dicho plano y por lo tanto, un par equivalente a este
primer par debe producir un momento de par en la misma dirección. Así, el par
equivalente, constituido por F2→ y -F2→ y debe estar contenido en el mismo
plano o en un plano paralelo definido por las fuerzas del primer par.
En la siguiente figura, usando el principio de transmisibilidad y la ley del
paralelogramo, es posible encontrar a partir de un par de fuerzas (F1→ y -
F1→) un segundo par de fuerzas equivalente (F2→ y -F2→) (figura d) sobre el
mismo plano, siguiendo el procedimiento que se menciona a continuación.
Primero se deslizan las fuerzas F1→ y -F1→ desde los puntos a y b hasta a' y
b', respectivamente (figura b). Luego, utilizando la ley del paralelogramo se
descompone la fuerza F1→ en el vector S→ que está dirigido a lo largo de la
recta a'b y en el vector R→ a lo largo de la recta b'a' (figura c). De igual forma,
se procede a descomponer -F1→ en los vectores -S→ y -R→ Como se observa
en la figura c, R→ y -R→ son vectores que tienen la misma magnitud, están
sobre la misma línea de acción y sus sentidos son opuestos. Por lo tanto, si
estos vectores se deslizan hasta un punto de aplicación en común pueden
cancelarse, quedando el par de fuerzas S→ y -S→ que corresponden al
par F2→ y -F2→.
Teniendo presente qué pares equivalentes producen los mismos efectos sobre
un determinado cuerpo rígido, no es necesario representar las fuerzas que
forman un par, basta con dibujar un vector que posea la misma magnitud,
dirección y sentido del momento τ→del par.
Dos pares son equivalentes cuando sus efectos sobre un cuerpo rígido son los
mismos, es decir, producen el mismo momento. Utilizando el principio de
transmisibilidad y la ley del paralelogramo es posible encontrar un par de
fuerzas equivalentes. Teniendo presente que pares equivalentes producen los
mismos efectos sobre un determinado cuerpo rígido, no es necesario
representar las fuerzas que forman un par, basta con dibujar un vector que
posea la misma magnitud, dirección y sentido del momento del par. El
momento de par resultante o total se obtiene cuando se realiza la sumatoria
sobre los momentos par en un punto dado sobre el cuerpo rígido.