Tecnológico Nacional de México.

Campus Acapulco.

Tercer semestre.
Carrera: Electromecánica
Asignatura: Dinámica.
Tema 5. Cinética de los cuerpos rígidos.
Nombre del alumno: Eldrich Jonathan Hernández Serna.
Número de control: 24320524.
Nombre del docente: Alfredo Barbosa Baza.
Horario: 17:00- 18:00.
Fecha: 26/09/25.

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 Introducción.

La Cinética de los Cuerpos Rígidos es la rama de la dinámica que estudia la relación entre
las fuerzas y momentos (o torques) externos que actúan sobre un cuerpo y el movimiento
que estos producen.

A diferencia de la cinética de partículas, donde se considera que toda la masa está

concentrada en un punto, en los cuerpos rígidos se considera su tamaño, forma y la
distribución de su masa. Un cuerpo rígido ideal no se deforma bajo la acción de fuerzas.

El estudio se centra en:

La traslación del centro de masa (relacionada con la fuerza resultante, R=maG , donde m es
la masa y aG la aceleración del centro de masa).

La rotación alrededor del centro de masa o de un eje fijo (relacionada con el momento
resultante, M=Iα, donde I es el momento de inercia y α es la aceleración angular).

En esencia, extiende las Leyes de Newton para incluir el movimiento angular, lo que resulta
fundamental para analizar el comportamiento de maquinaria, vehículos y estructuras en
ingeniería.

Índice.

5.1 Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido. pag.4

5.2 Momento angular de un cuerpo rígido en el plano. pag.10

5.4 Método del Trabajo y Energía. pag. 20

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5.1 Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido.
Los antecedentes de las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido se encuentran en
los desarrollos fundamentales de la mecánica clásica, particularmente a partir del trabajo de
Isaac Newton, pero con contribuciones cruciales de Leonhard Euler para incluir la rotación.

1. Las Leyes de Newton (Siglo XVII)

• Fundamento de la Traslación: El punto de partida de toda la dinámica es la obra de

Isaac Newton (Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica, 1687). La Segunda Ley
de Newton (ΣF=ma) explica el movimiento de traslación del centro de masa de
cualquier sistema de partículas, incluidos los cuerpos rígidos. Esta ley se convierte
en la Primera Ecuación Cardinal de la Dinámica.

2. El Problema de la Rotación (Siglo XVIII)

• Concepto de Cuerpo Rígido: La necesidad de un conjunto separado de ecuaciones

surgió porque los objetos reales (cuerpos rígidos) no solo se mueven de un lugar a
otro (traslación), sino que también giran (rotación).
• Contribuciones de Euler: El desarrollo de la ecuación de rotación se debe
principalmente a Leonhard Euler (matemático suizo).
o Ecuación de Euler (para Rotación): Euler fue el primero en formular la
ecuación que relaciona el momento de las fuerzas externas (ΣM) con el
cambio en el momento angular (L), un concepto que luego se adaptó para
incluir el momento de inercia y la aceleración angular.

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ΣM=dtdL

Para un cuerpo rígido, esta ecuación se descompone en las famosas Ecuaciones de Euler
(Ecuaciones del Movimiento de Euler) que describen la rotación alrededor de los ejes
principales de inercia del cuerpo.

o Ángulos de Euler: Para describir la orientación y el movimiento angular del

cuerpo rígido en el espacio tridimensional, Euler introdujo los tres ángulos de
rotación que llevan su nombre, lo que permitió matematizar la orientación de
un cuerpo.

3. Principios Variacionales (Siglos XVIII y XIX)

• Formulaciones Avanzadas: A medida que la mecánica avanzaba, figuras como

Lagrange y Hamilton desarrollaron métodos alternativos para derivar las ecuaciones
de movimiento (Mecánica Lagrangiana y Hamiltoniana). Estos métodos son
especialmente útiles para sistemas complejos, incluidos los cuerpos rígidos, ya que
permiten obtener las ecuaciones de movimiento a partir de la energía del sistema, en
lugar de descomponer las fuerzas directamente.

Las Ecuaciones del Movimiento de un Cuerpo Rígido son un conjunto de ecuaciones

diferenciales que extienden la Segunda Ley de Newton para describir la dinámica de un
cuerpo que tiene una distribución de masa y puede experimentar tanto traslación como
rotación bajo la acción de fuerzas y momentos externos.

Estas ecuaciones se dividen fundamentalmente en dos grupos, conocidos como las

Ecuaciones Cardinales de la Dinámica:

Ecuación de Traslación (Momento Lineal): Relaciona la resultante de todas las fuerzas

externas (ΣF) con la aceleración del centro de masa (aG ) del cuerpo.

ΣF=maG

donde m es la masa total del cuerpo. Esta ecuación describe cómo las fuerzas causan el
movimiento del centro de masa del cuerpo.
Ecuación de Rotación (Momento Angular): Relaciona la resultante de todos los momentos o
torques externos (ΣMG ) calculados con respecto al centro de masa (G) con el cambio en el
movimiento angular del cuerpo. Para el movimiento plano y la rotación alrededor de un eje
fijo, esta se simplifica a:

ΣMG =IG α

donde IG es el momento de inercia del cuerpo alrededor del centro de masa, y α es la

aceleración angular. Esta ecuación describe cómo los momentos causan la rotación del
cuerpo.

En conjunto, estas ecuaciones permiten determinar las aceleraciones lineales y angulares

instantáneas de un cuerpo rígido a partir de las fuerzas y momentos aplicados,
constituyendo la base del análisis cinético en la mecánica del sólido rígido.
4
Las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido se fundamentan en una extensión de las
leyes de Newton aplicadas a un sistema continuo de partículas, distinguiendo entre el
movimiento de traslación y el de rotación.

La dinámica del cuerpo rígido se sintetiza en dos ecuaciones vectoriales fundamentales,

conocidas como las Ecuaciones Cardinales de la Dinámica:

1. Primera Ecuación Cardinal (Movimiento de Traslación)

Esta ecuación describe cómo las fuerzas externas afectan el movimiento del centro de masa
(G) del cuerpo.

• Concepto Base: Segunda Ley de Newton extendida. Establece que la resultante de

todas las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo es igual al producto de la
masa total (M) por la aceleración del centro de masa (aG ).
• Forma Matemática:

∑F=MaG

o Implicación: El centro de masa de un cuerpo rígido se mueve exactamente

como si fuera una partícula con la masa total del cuerpo y sobre la cual
actúan todas las fuerzas externas.

2. Segunda Ecuación Cardinal (Movimiento de Rotación)

Esta ecuación describe cómo los momentos o torques externos afectan el cambio en el
momento angular del cuerpo.

• Concepto Base: Teorema del Momento Angular y el concepto de Momento de Inercia

(I). Establece que la resultante de todos los momentos externos (torques) con
respecto a un punto (generalmente el centro de masa G) es igual a la tasa de cambio
del momento angular del cuerpo con respecto a ese mismo punto.
• Forma Matemática (Simplificada para Rotación Plana alrededor del Centro de Masa):

∑MG =IG α

o Momento de Inercia (IG ): Es la propiedad que mide la resistencia de un

cuerpo rígido a la aceleración angular. Desempeña en la rotación el mismo
papel que la masa (M) en la traslación. Depende de la distribución de la masa
y del eje de rotación.
o Aceleración Angular (α): Es la tasa de cambio de la velocidad angular (ω).

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 o Forma Vectorial General (Ecuación de Euler): Para el movimiento 3D, el
momento angular (LG ) y la velocidad angular (ω) no siempre son paralelos, y
la ecuación completa toma la forma de las Ecuaciones de Euler:

∑MG =L˙G

Las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido representan la extensión de la

Segunda Ley de Newton para incluir tanto el movimiento lineal (traslación) como el
movimiento angular (rotación). La gran conclusión es que el movimiento general de
cualquier cuerpo rígido en el plano puede descomponerse en dos movimientos
independientes y acoplados por las fuerzas externas:

1. Traslación del Centro de Masa (CM): Se rige por la suma de fuerzas

externas (∑F) y es idéntica a la dinámica de una partícula, donde toda la
masa (m) se concentra en el centro de masa y se calcula su aceleración (aCM
).

∑F=m⋅aCM

2. Rotación alrededor del Centro de Masa (CM): Se rige por la suma de

momentos o torques externos (∑MCM ) y es proporcional al producto del
momento de inercia (ICM ) por la aceleración angular (α).

∑MCM =ICM ⋅α

La potencia de estas ecuaciones radica en que permiten analizar un movimiento

complejo (rototraslación) por separado, simplificando drásticamente el cálculo de
la posición, velocidad y aceleración de cualquier punto del cuerpo bajo la acción de
fuerzas y pares de torsión.

Ejemplo Práctico: Un Cilindro que Rueda Sin Deslizar por un Plano Inclinado

Este es el ejemplo clásico de un movimiento combinado de traslación y rotación (rodadura

pura), donde se requiere aplicar ambas ecuaciones simultáneamente.

Problema

Un cilindro sólido uniforme de masa m y radio R rueda sin deslizar sobre un plano inclinado
con un ángulo θ respecto a la horizontal. Calcule la aceleración lineal (aCM ) de su centro de
masa.

1. Definición de Parámetros

• Momento de Inercia del Cilindro Sólido: ICM =21 mR2

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 • Condición de Rodadura Pura (Vínculo): La aceleración lineal y la angular están
relacionadas: aCM =R⋅α, por lo tanto, α=RaCM .
• Fuerzas que Actúan:
o Peso (mg ), que se descompone en mgsin(θ) (a lo largo del plano) y mgcos(θ)
(normal al plano).
o Fuerza Normal (N).
o Fuerza de Fricción Estática (f s ), que es la que produce la rotación.

2. Aplicación de las Ecuaciones de Movimiento

A) Ecuación de Traslación (Fuerzas)

Aplicamos la Segunda Ley de Newton en la dirección paralela al plano inclinado (eje x):
$$\sum F_x = m \cdot a_{CM}$$La fuerza impulsora es la componente del peso, y la fuerza
de fricción se opone al movimiento del centro de masa.

mgsin(θ)−fs =m⋅aCM

(Ecuación 1)

B) Ecuación de Rotación (Momentos)

Aplicamos la ecuación de momento alrededor del centro de masa (CM):

∑MCM =ICM ⋅α

Solo la fuerza de fricción (f s ) ejerce un torque, ya que el peso y la normal actúan

directamente sobre el CM.

$$\underbrace{f_s \cdot R}_{\text{Torque}} = \underbrace{\left(\frac{1}{2} m

R^2\right)}_{I_{CM}} \cdot \underbrace{\left(\frac{a_{CM}}{R}\right)}_{\alpha}$$Simplificando
la expresión:$$f_s = \frac{1}{2} m a_{CM}$$

(Ecuación 2)

3. Solución del Sistema

Sustituimos la Ecuación 2 en la Ecuación 1 para eliminar la fuerza de fricción (f s ):

mgsin(θ)−(21 maCM )=m⋅aCM

Despejamos la aceleración aCM :

mgsin(θ)=m⋅aCM +21 m⋅aCM mgsin(θ)=aCM (m+21 m)mgsin(θ)=aCM (23 m)

Cancelamos la masa m y despejamos aCM :

aCM =23 gsin(θ)

aCM =32 gsin(θ)

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Resultado: La aceleración del cilindro sólido que rueda es 32 de la aceleración que tendría
si solo se deslizara sin fricción (gsin(θ)), confirmando que parte de la energía y la fuerza se
invierte en la rotación.

5.2 Momento angular de un cuerpo rígido en el plano.

El momento angular (L) de un cuerpo rígido en el movimiento plano (rotación alrededor de

un eje fijo o movimiento plano general) es la magnitud física vectorial que cuantifica la
inercia rotacional del cuerpo.

En el caso particular del movimiento plano, donde el cuerpo gira alrededor de un eje
perpendicular al plano de movimiento, el momento angular se simplifica y es análogo al
momento lineal (p=mv) en el movimiento de traslación.

El momento angular (L) de un cuerpo rígido con respecto a un punto u eje de rotación (O) en
movimiento plano se define como el producto del momento de inercia (I) del cuerpo con
respecto a ese eje y su velocidad angular (ω).

LO =IO ω

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Cuando un cuerpo rígido se mueve en el plano x−y (es decir, rota alrededor de un eje z que
es perpendicular a ese plano, ya sea fijo o que pasa por el centro de masa), el momento
angular se reduce a una única componente vectorial que apunta en la dirección del eje de
rotación.

La relación fundamental es:

LO =IO ω

Los dos componentes escalares clave son:

1. Momento de Inercia (I):

a. Definición: Es la resistencia del cuerpo rígido a ser acelerado angularmente.
b. Dependencia: Es una medida geométrica que depende de la masa total del
cuerpo y de cómo está distribuida con respecto al eje de rotación.
c. Fórmula: I=∑mi ri2 (para un sistema de partículas) o I=∫r2dm (para un cuerpo
continuo), donde ri es la distancia perpendicular de cada elemento de masa
al eje de rotación.
2. Velocidad Angular (ω):
a. Definición: Es la rapidez con la que el cuerpo gira alrededor del eje de
rotación, medida en radianes por unidad de tiempo.
b. Dependencia: Es una variable cinemática que describe el estado instantáneo
de la rotación del cuerpo.

En este tipo de movimiento (rotación alrededor de un eje principal o rotación plana), el vector
del momento angular (L) y el vector de la velocidad angular (ω) son paralelos, lo que permite
utilizar la forma escalar:

L=Iω

La dirección del vector momento angular está definida por la dirección de la velocidad
angular, que se determina mediante la regla de la mano derecha y siempre será
perpendicular al plano de movimiento.

El concepto del Momento Angular (L o L), particularmente para un cuerpo rígido que se
restringe a rotar en un plano (movimiento plano), tiene sus antecedentes más sólidos en el
trabajo de Leonhard Euler durante el siglo XVIII. Euler fue quien formalizó la dinámica del
cuerpo rígido, diferenciando el movimiento de traslación del de rotación.

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Antecedentes del Momento Angular de un Cuerpo Rígido en el Plano

1. Fundamentos de Newton: Las leyes de movimiento de Isaac Newton (finales del siglo
XVII) sentaron las bases para el concepto de inercia, que en la rotación se
transformaría en el momento de inercia (I). La analogía rotacional de la Segunda Ley
de Newton (F=dP/dt) es que el torque neto (τ) es igual a la tasa de cambio del
momento angular (τ=dL/dt).
2. Formalización del Cuerpo Rígido por Euler: La gran contribución vino de Leonhard
Euler, quien desarrolló las herramientas matemáticas necesarias para tratar el
movimiento de cuerpos extensos. Su trabajo crucial fue la publicación de "Theoria
motus corporum solidorum seu rigidorum" (Teoría del movimiento de cuerpos sólidos
o rígidos) en 1765.
3. Diferenciación de Movimientos: Euler estableció que el movimiento de un cuerpo
rígido puede descomponerse en el movimiento de su centro de masa (traslación) y el
movimiento alrededor de su centro de masa (rotación).
4. Ejes Principales y Simplificación Plana: La dinámica tridimensional de Euler es
compleja e involucra el tensor de inercia. Sin embargo, para el movimiento de un
cuerpo rígido en el plano (rotación alrededor de un eje fijo, como una rueda), el
vector momento angular (L) y el vector velocidad angular (ω) son paralelos al eje de
rotación. Esta simplificación reduce la expresión vectorial general a su forma escalar
y más familiar, análoga al momento lineal:

L=IωoL=Iω

Bases Teóricas del Momento Angular en el Plano

1. Definición para una Partícula y Extensión al Cuerpo Rígido

El momento angular se define inicialmente para una partícula con respecto a un punto de
referencia O como el producto vectorial de su vector de posición (r) y su momento lineal
(p=mv):

L=r×p

Para un cuerpo rígido, que es un sistema continuo de partículas, el momento angular total
es la suma (integral) de los momentos angulares de cada elemento de masa dm que lo
compone.

2. La Simplificación al Movimiento Plano (L=Iω)

En el movimiento plano, el cuerpo rígido rota alrededor de un eje que es perpendicular al

plano de movimiento. Si elegimos ese eje como el eje z, el momento angular total L también
apunta en la dirección z (o la opuesta), y la complejidad se reduce a una ecuación escalar,
sencilla y análoga a la traslación:

L=Iω

Donde:

• L es el Momento Angular (en kg⋅m2/s).

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 • I es el Momento de Inercia con respecto al eje de rotación (el equivalente de la masa
en la rotación, en kg⋅m2).
• ω es la Velocidad Angular (en rad/s).

3. El Momento de Inercia (I)

Esta es la base teórica crucial que distingue la dinámica del cuerpo rígido. El momento de
inercia es una medida de la resistencia de un cuerpo a cambiar su velocidad angular. Se
define por la distribución de la masa con respecto al eje de rotación:

I=i∑ mi ri2 (para partículas discretas) oI=∫r2dm (para cuerpos continuos)

Donde r es la distancia perpendicular de cada elemento de masa dm al eje de rotación. Esto

explica por qué es más fácil girar un cuerpo con la masa concentrada cerca del eje (menor I)
que con la masa distribuida lejos del eje (mayor I).

4. La Ley Fundamental de la Dinámica Rotacional

El principio que rige el cambio en el momento angular es la Segunda Ley de Newton para la
rotación, que vincula el torque neto con la variación del momento angular. Para la rotación
en el plano, esta ley se simplifica a:

τneto =dtdL =Iα

Donde τneto es el torque neto (momento de la fuerza) que actúa sobre el cuerpo, e α es la
aceleración angular.

5. Principio de Conservación del Momento Angular

Una de las bases teóricas más importantes es el principio de conservación. Si el torque neto
externo que actúa sobre el cuerpo rígido es cero (τneto =0), su momento angular se
conserva (permanece constante):

L inicial =L Final oI1 ω1 =I2 ω2

Este principio explica fenómenos como el aumento de velocidad de una patinadora cuando
acerca sus brazos (disminuye I, por lo tanto, aumenta ω).

Ejemplo Práctico: La Patinadora Artística

Un ejemplo clásico y muy visual de la conservación del momento angular en el plano es la

patinadora artística que realiza una pirueta:

1. Inicio de la pirueta: La patinadora comienza a girar con sus brazos y una pierna
extendidos. En esta configuración, la mayor parte de su masa está alejada del eje de
rotación (su cuerpo), lo que resulta en un gran Momento de Inercia (Igrande ). Su
velocidad angular de rotación (ωlenta ) es relativamente lenta.

Linicial =Igrande ⋅ωlenta

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 2. Aceleración en la pirueta: Para girar más rápido, la patinadora contrae sus brazos y
la pierna hacia el centro de su cuerpo. Al hacerlo, la masa se acerca al eje de
rotación, lo que disminuye drásticamente su Momento de Inercia (Ipequen~o ).
3. Conservación: Dado que la fricción en el hielo es muy pequeña (el torque neto
externo es casi cero), el Momento Angular debe conservarse (Lfinal =Linicial ). Para
que esto se cumpla, su velocidad angular (ωraˊpida ) aumenta de forma significativa.

Lfinal =Ipequen~o ⋅ωraˊpida

Como Linicial =Lfinal ⟹Igrande ⋅ωlenta =Ipequen~o ⋅ωraˊpida

⟹ Una reducción en I se compensa con un aumento en ω.

Al extender de nuevo sus brazos y pierna, la patinadora revierte el proceso, aumenta I y

disminuye ω, deteniendo o ralentizando la pirueta. Este es un ejemplo perfecto de cómo la
conservación del momento angular permite controlar la velocidad de rotación mediante la
redistribución de la masa.

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5.3 Movimiento general de un cuerpo rígido (principio de D´Alembert).

El Principio de D'Alembert, enunciado por Jean Le Rond d'Alembert en su obra Traité de

dynamique (1743), permite transformar un problema de dinámica (movimiento) en uno de
estática (equilibrio) introduciendo las fuerzas de inercia o fuerzas efectivas.

El movimiento más general de un cuerpo rígido es una combinación de traslación y rotación.

Según el Principio de D'Alembert, el movimiento dinámico de un cuerpo rígido, incluyendo su

movimiento general, puede ser conceptualizado como un equilibrio dinámico si se incluyen
las fuerzas de inercia.

Para el movimiento plano general de un cuerpo rígido, este principio establece que las
fuerzas externas aplicadas sobre el cuerpo son equivalentes (tienen la misma resultante y el
mismo momento resultante) a las fuerzas de inercia que actúan sobre el cuerpo. Este
sistema de fuerzas de inercia consta de:

1. Una fuerza de inercia de traslación: Un vector fijo en el centro de masa (G) del
cuerpo, igual a la masa del cuerpo por la aceleración de su centro de masa, pero con
sentido opuesto:

Finercia, traslacioˊn =−maG

2. Un momento de inercia rotacional: Un momento alrededor del centro de masa (G),

igual al momento de inercia respecto a G por la aceleración angular, pero con
sentido opuesto:

Minercia, rotacioˊn =−IG α

Definición operativa: El Principio de D'Alembert afirma que la suma del sistema de fuerzas
externas aplicadas (F) y el sistema de fuerzas de inercia o efectivas (Finercia ) es cero, lo
que equivale a un equilibrio estático (equilibrio dinámico).

∑Fexternas +∑Finercia =0
∑Mexternos +∑Minercia =0

Este enfoque permite resolver el movimiento general del cuerpo rígido (traslación y rotación
simultáneas) usando las herramientas y ecuaciones de la estática.

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Antecedentes del Principio de D'Alembert

1. La Inquietud Post-Newtoniana y la Noción de Fuerza (Finales del siglo XVII y principios

del XVIII)

• Leyes de Newton: Isaac Newton (1687) había establecido la dinámica con sus tres
leyes, siendo la segunda F=ma el pilar. Sin embargo, aplicar estas leyes a sistemas
complejos con múltiples cuerpos (como cadenas, poleas o el movimiento general de
un cuerpo rígido, que es un sistema continuo de partículas interconectadas)
resultaba engorroso debido a la necesidad de incluir y manejar las fuerzas internas y
las fuerzas de restricción (ligadura).
• Problema de las Fuerzas Ocultas/Metafísicas: En la época, había una fuerte
resistencia, especialmente en la tradición continental (francesa, inspirada en
Descartes), a utilizar la noción de "fuerza" tal como la definía Newton, considerándola
a menudo como un concepto metafísico u oscuro. Filósofos como D'Alembert
buscaban una mecánica que se basara en principios más "claros y evidentes", es
decir, en magnitudes puramente cinemáticas (movimiento) y cinéticas (masa,
momento, aceleración) sin recurrir a la noción abstracta de la fuerza impulsora.

2. La Búsqueda de un "Principio General" (Mediados del siglo XVIII)

• Principio del Trabajo Virtual (Estática): Uno de los antecedentes más directos es el
Principio del Trabajo Virtual, que ya se utilizaba en estática (el estudio del equilibrio).
Este principio establece que para un sistema en equilibrio, el trabajo total virtual
realizado por las fuerzas externas es cero.
• La Unificación de Estática y Dinámica: D'Alembert se propuso el gran reto de reducir
la dinámica a la estática. Su genialidad radicó en darse cuenta de que la ecuación
fundamental de Newton (F=ma) podía reescribirse como una condición de equilibrio
si se pasaba el término de inercia al lado de la fuerza:

F−ma=0

D'Alembert interpretó el término ma (o la derivada temporal del momento, p˙ ) como una

"fuerza efectiva" o "fuerza de inercia" que se opone a la aceleración.

3. La Aplicación al Cuerpo Rígido y Sistemas Restringidos

Al introducir el concepto de la fuerza de inercia (o fuerza efectiva) con dirección opuesta a la

aceleración, D'Alembert pudo aplicar el Principio del Trabajo Virtual a sistemas dinámicos.
Para el movimiento general del cuerpo rígido, esta metodología logró:

1. Eliminar las Fuerzas de Restricción/Ligadura: El principio permite que las fuerzas

internas y de restricción (que no realizan trabajo virtual) se cancelen de las
ecuaciones, simplificando drásticamente el análisis de cuerpos rígidos con soportes y
uniones complejas.
2. Modelar el Movimiento General: Al tratar el movimiento general (traslación y rotación)
como un equilibrio instantáneo entre las fuerzas aplicadas y las fuerzas/momentos
de inercia, se pudo unificar la descripción de la traslación del centro de masa y la
rotación alrededor de este.

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El Principio de D'Alembert se convirtió, por lo tanto, en el precursor inmediato de la
Mecánica Analítica de Lagrange, al proporcionar una metodología sistemática para generar
ecuaciones de movimiento para cualquier sistema con ligaduras, incluyendo el movimiento
general de un cuerpo rígido.

Bases Teóricas del Movimiento General de un Cuerpo Rígido (Principio de D'Alembert)

El Principio de D'Alembert establece que si a las fuerzas externas aplicadas sobre un

sistema se les añaden las fuerzas de inercia (o fuerzas efectivas) correspondientes, el
sistema resultante se encuentra en un estado de equilibrio dinámico.

1. La Reducción de la Dinámica a la Estática (Equilibrio Dinámico)

El principio se deduce directamente de la Segunda Ley de Newton (∑F=ma), pero

expresada como una condición de suma cero:

∑F−ma=0

Aquí, el término Finercia =−ma se interpreta como una "fuerza de inercia" o "fuerza ficticia"
que actúa en sentido contrario a la aceleración.

2. Descomposición del Movimiento General

El movimiento general de un cuerpo rígido en el espacio se descompone, en el análisis

cinético, en dos componentes:

1. Traslación del centro de masa (G).

2. Rotación alrededor del centro de masa (G).

El Principio de D'Alembert se aplica a ambas componentes simultáneamente, transformando

las ecuaciones de la dinámica del cuerpo rígido en ecuaciones de equilibrio:

Tipo de Movimiento Ecuación de la Dinámica Ecuación del Equilibrio

(Newton/Euler) Dinámico (D'Alembert)
Traslación ∑F=maG ∑F+(Finercia )=0
Rotación ∑MG =IG α ∑MG +(Minercia )=0

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3. Las Fuerzas y Momentos de Inercia

Para el movimiento general del cuerpo rígido, el Principio de D'Alembert exige la inclusión de
dos tipos de "fuerzas efectivas" opuestas:

A. Fuerzas de Inercia (para la Traslación)

Representan la oposición del cuerpo a cambiar su movimiento lineal. Actúan en el centro de

masa (G):

Finercia =−maG

• Significado: Se opone a la aceleración lineal (aG ) del centro de masa.

B. Momentos de Inercia (para la Rotación)

Representan la oposición del cuerpo a cambiar su movimiento angular. Actúan como un par
de inercia alrededor del centro de masa (G):

Minercia =−IG α

• Significado: Se opone a la aceleración angular (α) del cuerpo. IG es el momento de

inercia con respecto al centro de masa.

4. La Aplicación Fundamental

El análisis del movimiento general de un cuerpo rígido bajo el Principio de D'Alembert se

reduce a dibujar un diagrama de cuerpo libre donde se incluyen todas las fuerzas externas y
reacciones (incluidas las de ligadura) más el sistema de fuerzas y momentos de inercia
(Finercia y Minercia ).

El movimiento del cuerpo se resuelve aplicando las tres ecuaciones de la estática (equilibrio
dinámico) al centro de masa G:

∑Fx =0∑Fy =0∑MG =0

Al ser las fuerzas de ligadura internas, no realizan trabajo virtual, lo que hace que este
método sea especialmente ventajoso para sistemas mecánicos con múltiples restricciones
(como uniones, pivotes, o rodadura sin deslizamiento), ya que simplifica la determinación de
las fuerzas internas y las reacciones en los soportes.

Consideremos una rueda o cilindro que rueda y desliza simultáneamente por un plano
horizontal bajo la acción de una fuerza horizontal aplicada P en su centro de masa. Este es
un caso de movimiento general (traslación del centro de masa G y rotación alrededor de G).

16
5.4 Método del Trabajo y Energía.

El Método del Trabajo y la Energía es uno de los principios fundamentales de la

dinámica. Se utiliza para relacionar la fuerza, el desplazamiento y la velocidad,
ofreciendo una alternativa a la aplicación directa de la Segunda Ley de Newton (∑F=ma)
y el método de la cantidad de movimiento e impulso.

El método se basa en el Teorema del Trabajo y la Energía Cinética, el cual establece

la siguiente relación fundamental para el movimiento de una partícula o cuerpo rígido:

El trabajo total neto (W) realizado por todas las fuerzas (tanto conservativas como no
conservativas) que actúan sobre una partícula (o el centro de masa de un cuerpo rígido)
mientras se desplaza de una posición inicial (1) a una posición final (2), es igual al
cambio en su energía cinética (ΔEc ).

En términos matemáticos, se expresa como:

W1→2 =ΔEc =Ec2 −Ec1

Donde:

• W1→2 es el trabajo total realizado por la fuerza resultante sobre el cuerpo. El

trabajo (W) es el producto escalar de la fuerza (F) y el desplazamiento (r):
W=∫F⋅dr.
• Ec es la energía cinética del cuerpo, definida como la energía que posee debido
a su movimiento: Ec =21 mv2.
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Implicación en la Dinámica

Este método es particularmente ventajoso porque:

1. Utiliza escalares: El trabajo (W) y la energía cinética (Ec ) son magnitudes escalares,
lo que simplifica la resolución de problemas al evitar el manejo directo de vectores
(fuerzas y aceleraciones).
2. Relaciona distancia y velocidad: Permite determinar la velocidad de un cuerpo
después de haber recorrido una cierta distancia o, a la inversa, la distancia requerida
para alcanzar una velocidad, sin tener que involucrar el tiempo directamente.
3. Simplifica fuerzas de reacción: Elimina el trabajo de las fuerzas que son
perpendiculares al desplazamiento (como la fuerza normal o la tensión en una
cuerda que no se estira), ya que estas no realizan trabajo.

Cuando se consideran fuerzas conservativas (como la gravedad o las fuerzas elásticas), el

teorema se puede extender al Principio de Conservación de la Energía Mecánica, que
incluye la energía potencial (Ep ):

Trabajo no conservativo=ΔEc +ΔEp =ΔEmecaˊnica

El Método del Trabajo y la Energía tiene sus raíces en una de las controversias más
importantes de la física del siglo XVII y XVIII, centrada en cómo medir el "poder" o la "fuerza"
del movimiento. Sus antecedentes principales se remontan al concepto de la fuerza viva (Vis
Viva).

Antecedentes Históricos del Método del Trabajo y la Energía

El desarrollo de este método dinámico se estructura en tres etapas clave:

1. La Vis Viva (Fuerza Viva) y la Controversia (Finales del Siglo XVII)

El origen conceptual de lo que hoy conocemos como energía cinética se encuentra en el

término latino Vis Viva ("fuerza viva"), introducido por el filósofo y matemático alemán
Gottfried Wilhelm Leibniz (1646-1716).

• Controversia con Descartes: En la década de 1680, Leibniz argumentó contra la

creencia de René Descartes de que la cantidad que se conservaba en el universo
era la "cantidad de movimiento" (proporcional a m⋅v).
• La propuesta de Leibniz: Basándose en observaciones de choques elásticos y las
alturas que alcanzan los cuerpos tras caer, Leibniz propuso que la cantidad que
realmente se conservaba era proporcional al producto de la masa y el cuadrado de la
velocidad (m⋅v2). Él llamó a esta cantidad la Vis Viva.
• Teorema de las Fuerzas Vivas: Aunque el factor de 21 no se agregó hasta mucho
después (ver punto 3), el concepto de Leibniz de que la fuerza de un cuerpo en
movimiento era proporcional a v2 es la base directa de la energía cinética (Ec =21
mv2) y de lo que se conoció históricamente como el Teorema de las Fuerzas Vivas.

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2. La Unificación del Trabajo y la Energía Potencial (Siglo XVIII)

El debate sobre la Vis Viva continuó durante décadas. Una figura crucial fue la matemática y
física francesa Émilie du Châtelet (1706-1749).

• Du Châtelet y la Unificación: Du Châtelet fue una defensora de las ideas de Leibniz.

Ella expandió el concepto sugiriendo que la Vis Viva no se perdía, sino que se
transformaba de una forma a otra, y que la energía total (incluyendo la energía
asociada a la posición o energía potencial) se conservaba. Su trabajo fue crucial
para reconciliar las ideas de Leibniz con las de Newton.
• Lagrange y la Mecánica Analítica: Joseph-Louis Lagrange (1736-1813) formalizó la
mecánica en su obra Mécanique Analytique (1788). Aunque este trabajo se basaba
en el Principio de D'Alembert y el Principio de los Trabajos Virtuales, sentó las bases
matemáticas rigurosas para el tratamiento del trabajo, la energía y las fuerzas
conservativas y no conservativas.

3. Formalización del Trabajo, Energía Cinética y Principio (Siglo XIX)

El método adoptó su forma moderna a través de la estandarización de la terminología y la

formulación del principio general de conservación de la energía.

• Introducción del Trabajo y el Factor 1/2: El ingeniero y físico francés Gustave-

Adolphe Hirn (1815-1890) y otros ingenieros como Jean-Victor Poncelet (1788-1867)
desarrollaron formalmente el concepto de trabajo mecánico como F⋅d (fuerza por
distancia) aplicado al movimiento. Gaspard-Gustave Coriolis (1792-1843) fue el
primero en introducir el factor 21 en la fórmula de la Vis Viva para que se ajustara a
la definición moderna de trabajo, llamándola cantidad de trabajo o trabajo mecánico.
• Nacimiento de la "Energía Cinética": El término energía cinética (Kinetic Energy) fue
acuñado formalmente por el físico y matemático escocés William Thomson (Lord
Kelvin) (1824-1907) y su colega Peter Guthrie Tait a mediados del siglo XIX,
reemplazando finalmente al término Vis Viva.
• Conservación de la Energía: Las contribuciones de James Prescott Joule (1818-
1889) y otros al establecer que el calor es una forma de energía y que la energía
total (mecánica, térmica, etc.) siempre se conserva, consolidaron el Método del
Trabajo y la Energía como una ley fundamental de la física.

Conclusión.

Las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rígido son la manifestación de la Segunda

Ley de Newton para la traslación (fuerza neta igual a la masa por la aceleración del centro
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de masa, ∑F=maG ) y para la rotación (momento neto igual al momento de inercia por la
aceleración angular, ∑MG =IG α). Estos dos conjuntos de ecuaciones vectoriales rigen todo
el comportamiento dinámico.

En el caso específico del momento angular en el plano, la conservación emerge como un

concepto crucial: en ausencia de un torque neto externo, la cantidad de movimiento
rotacional (L=Iω) permanece constante. Esta conservación no solo explica fenómenos
naturales, sino que también es un principio de diseño esencial en ingeniería y deportes,
donde la redistribución de la masa (I) debe generar un cambio predecible en la velocidad
angular (ω).

Finalmente, el movimiento general de un cuerpo rígido según el Principio de

D'Alembert proporciona un enfoque metodológico elegante. Este principio transforma la
complejidad de la dinámica en un problema de equilibrio dinámico al introducir las fuerzas
y momentos de inercia (maG y IG α) como fuerzas y pares "ficticios" que se oponen a la
aceleración. De este modo, cualquier problema de movimiento, incluso aquel que combina
traslación y rotación, puede ser resuelto con la simplicidad de las ecuaciones de la estática
(∑F∗=0 y ∑M∗=0).

En conjunto, estos temas demuestran que, independientemente del método de análisis

(Newtoniano o D'Alembert), la dinámica del cuerpo rígido se reduce a equilibrar las causas
del movimiento (fuerzas y torques) con sus efectos (camb

Bibliografía.

Beer, F. P., Johnston, E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J., & Self, B. P. (2017).
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica (11ª ed.). McGraw-Hill Education.

Hibbeler, R. C. (2010). Ingeniería mecánica: Dinámica (12.ª ed.). Pearson

Educación.

OpenStax. (2021). Física universitaria volumen 1. Rice University.

Euler, L. (1765). Theoria motus corporum solidorum seu rigidorum ex primis nostrae
cognitionis principiis stabilita et ad omnes motus, qui in hujusmodi corpora cadere possunt,
accommodata. Rostochii et Gryphiswaldi litteris et impensis A. F. Röse.

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D'Alembert, J. L. R. (1743). Traité de dynamique, dans lequel les lois de l'equilibre & du
mouvement des corps sont réduites au plus petit nombre possible, & démontrées d'une
manière nouvelle, & en même temps très-simple. David l'Aîné.

Hibbeler, R. C. (2016). Dinámica. (14.ª ed.). Pearson Educación.

Lagrange, J. L. (1788). Mécanique analytique. Veuve Desaint.

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