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Manual de Prácticas en Sistemas y Señales

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Código: MADO-70

Manual de prácticas del Versión: 01

Laboratorio de Página: 1 / 82
Análisis de Sistemas y Señales Sección ISO: 8.3
Fecha de emisión: 2 de febrero 2018
Facultad de Ingenierı́a Área/Departamento:
Laboratorio de control y robótica
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Manual de Prácticas
del Laboratorio de
Análisis de Sistemas y Señales

Elaborado por: Revisado por: Autorizado por: Vigente desde:

M.I. Isaac Ortega Velázquez M.I. Isaac Ortega Velázquez
M.I. Natanael Vieyra Valencia M.I. Michael Rojas Garcia Dr. Paul Rolando
M.I. Michael Rojas Garcia Ing. Vı́ctor Manuel Sánchez Esquivel Maya Ortiz 29/01/2018
M.I. Hugo Andrés Franco de los reyes Ing. Abel Villanueva Peña
Ing. Gloria Mata Hernández

1
Código: MADO-70
Manual de prácticas del Versión: 01
Laboratorio de Página: 2 / 82
Análisis de Sistemas y Señales Sección ISO: 8.3
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Índice de prácticas

Práctica N◦ 1 Manipulación Experimental de Señales 3

Práctica N◦ 2 Respuesta de Sistemas Dinámicos 23

Práctica N◦ 3 Función de transferencia y sistemas de primer orden 41

Práctica N◦ 4 Transformada Z y aplicaciones a sistemas de tiempo discreto 51

Práctica N◦ 5 Transformada de Fourier 70

Bibliografı́a 82

2
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Manual de prácticas del Versión: 01
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Práctica N◦ 1
Manipulación Experimental de Señales

Apellidos y nombres:

Grupo: Profesor: Calificación:

Brigada:
Semestre: Fecha de ejecución:

3
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Objetivos
☞ El alumno conocerá el uso básico de instrumentos a partir de la implementación de medios digitales como
simuladores y aplicaciones.
☞ El alumno reconocerá las señales de prueba básicas en la ingenierı́a y las relacionará con las señales del
análisis teórico.
☞ El alumno será capaz de inferir el concepto de sistema a través de la experimentación, y ası́ lograr atribuir
diversas caracterı́sticas a los mismos.

Recursos
1. Software
a) Matlab-Simulink 2019b o superior.
b) Un dispositivo con android.

2. Equipos, instrumentos, herramientas y accesorios proporcionados por el laboratorio

a) 1 Generador de señales.
b) 1 Osciloscopio.
c) 1 Fuente de alimentación P S1/EV .
d ) 1 Multı́metro con puntas.
e) 3 Cables de alimentación.
f ) 1 Juego de cables B-B banana.
g) 1 Multicontacto.
3. Material proporcionado por el alumno

a) 3 Cables bnc-caimán.
b) 6 cables caimán-caı́man.
c) Alambre de calibre 22.
d ) Pinzas de corte.
e) Tarjeta de proyectos protoboard.
f ) 2 Resistores de 1[kΩ] a 12 [W ].
g) 3 Capacitores cerámicos de varios valores.
h) 3 Capacitores electrolı́ticos de varios valores a 50[V ].
i ) 3 Potenciómetros o resistencias variables de 10[kΩ].

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j ) 4 Amplificadores operacionales LM741 o TL081.

4. Recursos digitales necesarios:

a) Instalar la aplicación Asise de la siguiente liga:

[Link]
b) Descargar el programa ”Practica1”, se encuentra en la liga:
[Link]

Seguridad en la ejecución de la actividad

Peligro o fuente de energı́a Riesgo asociado Medidas de control Verificación

Identificar los puntos energizados antes de

1ro Voltaje alterno Electrocución
127 V realizar la actividad y evitar contacto.

Verificar polaridad y nivel antes de realizar

2do Voltaje continuo Daño a equipo
24 V la conexión del equipo o dispositivo.

Verificar el buen estado de las herramientas

3do Herramientas de mano Lesiones en manos
y usar siempre la correcta.

Apellidos y nombres:

Fundamento teórico
Según la Real Academia de la lengua española, la Ingenierı́a es el conjunto de conocimientos y técnicas que
permiten aplicar el saber cientı́fico a la utilización de la materia y las fuentes de energı́a; otra definición de
ingenierı́a es aquella que relaciona el quehacer cientı́fico y tecnológico del ingeniero con el ámbito social, es de-
cir, la ingenierı́a es una actividad humana orientada a crear nuevos artefactos, algoritmos, procesos y sistemas
para el beneficio de la humanidad; la definición que clasifica a la ingenierı́a como una profesión dice que se
encarga de aplicar conocimientos cientı́ficos y tecnológicos que con base en la experiencia y el empleo de energı́a
e información con el objetivo de resolver problemas de manera eficaz respetando las restricciones económicas,
temporales y ambientales de su entorno.

Con base en las definiciones anteriores, es posible afirmar que la ingenierı́a se dedica al estudio de su entorno
para lograr objetivos. Si se toma en cuenta que el entorno depende de la aplicación, es decir, podemos llamar
entorno a una computadora, una incubadora con material genético hasta a una mina con sal, es necesario, en
cualquiera que sea el caso, comunicar o saber que es lo que sucede dentro de ese entorno, es aquı́ donde se
encuentra la primera definición importante para la asignatura, ya que a cada entorno dentro de la ingenierı́a se
denomina sistema.

Un sistema es un elemento o conjunto de elementos que interactúan entre sı́ para cumplir un objetivo
especı́fico. Existen una gran cantidad de sistemas, como ejemplo están los fı́sicos, económicos, sociales, naturales

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etc(...). En todos estos casos para realizar el objetivo para el cual se diseñaron necesitan ser excitados, a
esta excitación se le conoce como entrada, de acuerdo con la entrada el sistema adquiere un comportamiento
asociado a dicha excitación, a dicho comportamiento se le conoce como salida, de esta forma es posible tener
una comunicación constante con los diferentes sistemas, por ejemplo, el sistema respiratorio es el encargado de
realizar un intercambio de gases para lograr la oxidación de los alimentos1 , donde dicho sistema se conforma de
elementos que al interactuar lograr el objetivo de sı́ntesis de oxı́geno, en la Figura 1.

Figura 1. Sistema respiratorio

Otro ejemplo es el sistema legal, que es un conjunto de subsistemas desde la demanda hasta el juicio, en
donde el funcionamiento del sistema depende de la entrada y por lo tanto la salida u objetivo logrado también.
A estas variables, entrada y salida, dentro del desarrollo de la ingenierı́a se les denomina señales.

La primera aproximación que se tiene de una señal se encuentra asociada a la información que existe en
el sistema para su análisis, pero dentro del ámbito de la fı́sica una señal es una función que posee una gran
cantidad de parámetros generalmente asociados a magnitudes fı́sicas, las señales tı́picamente contienen datos
sobre la conducta o naturaleza de un fenómeno o sistema. En el análisis de sistemas fı́sicos existen señales que
son consideradas como prueba empleadas para conocer cual es el comportamiento de los sistemas y obtener
caracterı́sticas, tanto fı́sicas como matemáticas, las señales que se emplean son, el escalón, la rampa y la señal
senoidal. Para poder realizar pruebas a los sistemas es necesario contar con equipo de laboratorio de investi-
gación básica2 que permita la interacción del experimentador con el sistema, dicho equipo es el generador de
funciones y el osciloscopio.

1 Atender la actividad uno del trabajo previo

2 En el contexto de investigación de ciencias fı́sicas

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Generador de funciones/señales
El generador de funciones es un dispositivo cuya salida corresponde a una de las tres señales de prueba básicas,
un tren de pulsos, una señal rampa o diente de sierra, y una señal senoidal, todas ellas con la posibilidad de
aumentar y disminuir su amplitud y su frecuencia. En la Figura 2 se muestra la cara frontal de dicho generador3 .

Figura 2. Generador de señales

El principio de funcionamiento del generador de señales se basa en la realización de circuitos osciladores, es-
tos circuitos son capaces de generar señales periódicas a un amplitud y frecuencia determinada; existen circuitos
integrados que son capaces de generar los tres tipos de señales y con base en diversas configuraciones modificar
la amplitud y la frecuencia.

Osciloscopio
El osciloscopio de los instrumentos de medición más empleado en las ramas de ingenierı́a eléctrica, compu-
tación y telecomunicaciones, esto se debe a que con este instrumento es posible observar de manera inmediata
cual es el comportamiento del sistema que se está analizando. El osciloscopio consta con una interfaz que per-
mite visualizar señales eléctricas, y algunos más modernos permiten realizar operaciones como multiplicación,
resta, adición, etc(...); de las señales que se encuentran midiendo, en la Figura 3 se muestra la cara frontal de
un osciloscopio.
El osciloscopio no sólo permite visualizar las señales, también permite medir su perı́odo, su amplitud y valo-
res promedio. Existen dos tipos de osciloscopio, los analógicos y los digitales, los primeros trabajan directamente
con la señal que se desea visualizar, los digitales necesitan una etapa de descomposición en una señal digital con
el fin de almacenarla, ya sea para realizar algún proceso después de adquirida o simplemente guardarla. Ambos
tipos tienen sus ventajas y desventajas, el objetivo de la práctica es brindar una noción básica del uso de este
instrumento, en cursos posteriores se analizará de manera más concreta cada una de estas opciones.

3 Atender el punto tres del trabajo previo

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Figura 3. Osciloscopio

Operación con señales

Para la realización de esta práctica es necesario realizar una introducción acerca de las operaciones básicas
que puede realizar un sistema, estas operaciones para esta práctica se encuentran caracterizados con circuitos
eléctricos, es importante mencionar que estas operaciones las puede realizar cualquier sistema.

Suma y resta
La suma es la más básica de las operaciones con señales, esta operación es considerada sin memoria ya que
solo depende del valor actual de las señales para poder ser realizada. Los sistemas que realicen solo las suma de
señales son sistemas estáticos o sin memoria, en la Figura 4 se muestra el esquema básico de la señal.
La suma se define de la siguiente forma, sean n señales que dependen del tiempo {s1 (t), s2 (t), s3 (t), · · · , sn (t)},
se dice que el sistema realiza una suma de señales si la salida del sistema y(t) es equivalente a

y(t) = s1 (t) + s2 (t) + s3 (t) + · · · + sn (t) (1)

La resta es una operación aritmética que al considerar el siguiente conjunto de señales dependientes del
tiempo {s1 (t), s2 (t), s3 (t), · · · , sn (t)}, la salida del sistema resta, y(t), se define como

y(t) = −s1 (t) − s2 (t) − s3 (t) − · · · − sn (t) (2)

por lo tanto la resta también es considerada una operación sin memoria.

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Figura 4. Suma

Escalamiento de amplitud
Existen dos tipos de escalamiento de amplitud, el escalamiento positivo y el escalamiento negativo, en la
Figura 5 se muestra el esquema general de estos tipos de escalamiento.

El escalamiento positivo se define de la siguiente manera, sea a una constante y una señal que varia en el
tiempo s(t), la salida y(t) de un sistema que escala la amplitud de una señal es la siguiente

y(t) = a(s(t)) (3)

es decir, la amplitud de la señal crecerá o se atenuará con un factor de a.

El escalamiento negativo se define de la siguiente forma, sea una constante a y una señal variante en el
tiempo s(t), la salida y(t) de un sistema que escala de forma negativa la amplitud de una señal se define de la
siguiente forma

y(t) = −a(s(t)) (4)

dentro de la práctica a los sistemas que tienen esta caracterı́stica se les denomina sistemas inversores, es
decir, cambian el signo de la señal de salida.

Debido a que estos sistemas sólo dependen del valor actual de la señal, también son considerados sistemas
sin memoria o estáticos.

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Salida=a*Señal

Sistema:
Señal Operación
Escalamiento

Salida=-a*Señal

Figura 5. Escalamiento en amplitud

Integral y derivada
La derivada es una operación que aproxima de manera infinitesimal el lı́mite de la variación de una función
a un punto, en otras palabras la derivada de una función representa la tasa de cambio de ésta con respecto del
tiempo, el esquema del sistema se muestra en la Figura 6.
Suponga una señal continua y variante en el tiempo s(t), la salida del sistema y(t) es la siguiente
d
y(t) = s(t) (5)
dt
en este caso la salida del sistema que realiza la operación derivada depende de los valores pasados ası́ como
de los actuales, esto se debe a que la derivada se calcula para cada tiempo t entonces la salida es
d d d
y(t) = s(t)|t=0 + s(t)|t=t1 + · · · + s(t)|t=tn (6)
dt dt dt
por lo tanto el sistema cuya operación sea una derivada es un sistema dinámico o con memoria.

La operación recı́proca de la derivada es la integral, esta operación es la suma de áreas de cuadrados de un

valor infinitesimal sobre un perı́odo de tiempo especı́fico. Sea una señal s(t) la salida del sistema y(t) para la
operación de integrar es la siguiente
Z t1
y(t) = s(t)dt (7)
t0

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Sistema:
Operación Salida=dseñal
Señal Derivada dt

Figura 6. Derivada

los sistemas que realicen la integral como operación son considerados sistemas dinámicos.

Operaciones logarı́tmica
Este tipo de sistemas realizan dos operaciones, logarı́tmos y antilogaritmos. Sea una señal s(t), la salida del
sistema y(t) se define de la siguiente forma

y(t) = log(s(t)) (8)

mientras que el antilogaritmo queda definido como

y(t) = antilog(s(t)) (9)

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Sistemas seguidores
Los sistemas seguidores son muy en la ingenierı́a, son sistemas estáticos y su principal función es acoplar
diferentes sistemas, la salida de este sistema esta dado por la siguiente ecuación

y(t) = s(t) (10)

donde y(t) es la salida del sistema y s(t) la entrada.

Trabajo Previo
Para la introducción de la práctica es necesario que se observen los siguientes videos

1. [Link]
2. [Link]

Diagramas eléctricos
Para poder desarrollar la actividad es necesario armar previo a la sesión de laboratorio los siguientes circuitos.

Sistema 1
El esquemático del sistema es

Figura 7. Sistema uno

La forma de alambrar el sistema se muestra en la siguiente imagen

12
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Figura 8. Sistema uno

Sistema 2
El esquemático del sistema es

Figura 9. Sistema dos

La forma de alambrar el circuito se muestra en la siguiente imagen

13
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Figura 10. Sistema dos

Sistema 3
El esquemático del sistema es

Figura 11. Sistema tres

La forma de alambrar el circuito se muestra en la siguiente imagen

14
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Figura 12. Sistema tres

Sistema 4
El esquemático del sistema es

Figura 13. Sistema cuatro

La forma de alambrar el circuito se muestra en la siguiente imagen

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Figura 14. Sistema cuatro

En todos los sistemas anteriores el circuito integrado es el LM 741. Para mayor información a cerca de la
conexión de este circuito consulte el siguiente documento [Link]

Diagramas eléctricos para la actividad en linea

Los sistemas eléctricos mostrados en la sección anterior también se pueden trabajar mediante simuladores,
para ello se debe de abrir en matlab el archivo llamado Practica1.
Sı́ la descarga del archivo fue correcta entonces se abrirá una ventana como la mostrada en la Figura15.
Ahora presione el botón Run, y para observar las señales dar doble clic al scope del sistema que este
analizando.

Desarrollo de la actividad
1. Identifique cada una de las partes del generador de señales mostrado en la Figura 16

16
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Figura 15. Sistemas en SIMULINK

Número Parte
1
2
3
4
5
6
7
8
2. Identifique cada una de las partes del osciloscopio mostrado en la Figura 17.
Número Parte
1
2
3
4
5
6

17
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2 3
1

7 6

8 5

Figura 16. Generador de Señales

3. Utilizando el generador de funciones y el osciloscopio, obtener y dibujar los oscilogramas correspondientes a

las siguientes señales:

Senoidal Vpp = 10[V ], f = 100[kHz]

Cuadrada Vp = 5[V ], f = 15[kHz]
Triangular Vp = 3[V ], f = 65[kHz]

y agregue los oscilogramas obtenidos.

4. Abrir la aplicación Asise, seleccionar la opción Aplicaciones y después Partes de una señal, ver Figura18.

a) Identificar los parámetros que se pueden modificar en la señal.

b) Fijar una señal y obtener la representación matemática que la describa.
5. Abrir la aplicación Asise, seleccionar la opción Aplicaciones y después Sumar señales de audio, ver
Figura19.
a) ¿Qué forma de onda tiene las señales de audio que estas generando?
b) Encontrar la frecuencia mı́nima y máxima que puedas escuchar.

18
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6
4

Figura 17. Osciloscopio digital.

Figura 18. Partes de una señal

19
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Figura 19. Suma de señales de audio

6. De acuerdo con los circuitos mostrados en la sección de trabajo previo identifique cada una de las partes del
sistema y realice las conexiones correspondientes con el sistema fı́sico proporcionado4
7. Cada uno de los sistemas proporcionados posee un número, de acuerdo a este número caracterice cada uno
de los sistemas de acuerdo a la operación que realizan
Sistema Operación
1
2
3
4

4 Informe a su instructor antes de encender cualquier elemento asociado al esquema.

20
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OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

Nombre:

21
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Nombre:

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Práctica N◦ 2
Respuesta de Sistemas Dinámicos

Apellidos y nombres:

Grupo: Profesor: Calificación:

Brigada:
Semestre: Fecha de ejecución:

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Objetivos
☞ El alumno interpretará el comportamiento caracterı́stico de diferentes sistemas fı́sicos a partir del concepto
de la respuesta al escalón.
☞ El alumno analizará el comportamiento de la respuesta dinámica de sistemas de primer y segundo orden.

Recursos
1. Software
a) Matlab-Simulink 2019b o superior.
2. Equipos, instrumentos, herramientas y accesorios proporcionados por el laboratorio
a) Computadora con 2GB RAM mı́nimo.
b) 1 Generador de señales
c) 1 Osciloscopio
d) 1 Multı́metro con juego de puntas y caimanes
e) 1 Módulo de temperatura y controlador (G34, TY34/EV)
f) 1 Fuente de alimentación
g) 1 Juego de cables B-B
h) 3 Cables de alimentación
i) 1 Transductor STT
j) 1 Multicontacto
3. Equipos, instrumentos, herramientas y accesorios proporcionados por el alumno
a) 1 potenciómetro de 5[kΩ]
b) 1 Capacitor cerámico 0.22[µF ].
c) 1 Capacitor cerámico 0.1[µF ].
d) 1 Capacitor electrolı́tico 1[µF ].
e) 1 inductor de 50 [mH]
f) 3 Cables caimán-caimán
g) 3 Cables banana-caimán
h) 3 Cables banana-banana
i) 3 Cables BNC
j) 1 protoboard
k) Alambre para protoboard
l) Pinzas de punta
m) Pinzas pela cables

24
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Seguridad en la ejecución de la actividad

Peligro o fuente de energı́a Riesgo asociado Medidas de control Verificación

Identificar los puntos energizados antes de

1ro Voltaje alterno Electrocución
127 V realizar la actividad y evitar contacto

Verificar polaridad y nivel antes de realizar

2do Voltaje continuo Daño a equipo
24 V la conexión del equipo o dispositivo

Verifique el buen estado de las herramien-

3do Herramientas de mano Lesiones en manos
tas y use siempre la correcta

Apellidos y nombres:

Fundamento teórico
El modelo general de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LIT) se muestra en la ecuación (11), en
donde los coeficientes son constantes.
N M
X dn y(t) X dn x(t)
an = bn ( (11)
n=0
dtn n=0
dt n)

donde y(t) y x(t) son las señales de salida y entrada respectivamente.

El orden del sistema está establecido por la derivada de mayor orden, que generalmente corresponde al
número de elementos que almacenan energı́a.
Un sistema de primer orden está caracterizado por tener solamente un elemento capaz de almacenar energı́a,
por lo tanto, se representan por la ecuación diferencial mostrada en la ecuación (12)

dy(t)
a1 + a0 y(t) = b0 x(t) (12)
dt
misma que se puede expresar en términos de sus parámetros como
dy(t)
τ + y(t) = kx(t) (13)
dt
b0 a1
donde k = a0 es la ganancia y τ = a0 es la constante de tiempo del sistema.

La respuesta al escalón de sistemas de primer orden es como la mostrada en la Figura 20, donde el parámetro
τ , que depende del modelo matemático del sistema en estudio, es la constante de tiempo del sistema.
Los sistemas de segundo orden están representados por la ecuación diferencial mostrada en la ecuación (14)

d2 y dy
a2 2
+ a1 + a0 y(t) = b0 x(t) (14)
dt dt
La expresión general anterior puede ser representada en términos de los siguientes parámetros

25
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Respuesta al escalón de un sistema de primer orden

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitud [V]

0.5
98.2%
86.5%
63.2%

99.3%
0.4
95%

0.3

0.2

0.1
τ 2τ 3τ 4τ 5τ
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tiempo [s] Respuesta en estado
Respuesta transitoria
estacionario
Figura 20. Respuesta de un sistema de 1er orden

ωn es la frecuencia natural del sistema

ζ la razón de amortiguamiento, y
k la ganancia del sistema
con lo cual se obtiene
d2 y(t) dy(t)
+ 2ζωn + ωn2 y(t) = kωn2 x(t)
dt2 dt
cuya respuesta de entrada cero es la siguiente

d2 y(t) dy(t)
+ 2ζωn + ωn2 y(t) = 0 (15)
dt2 dt
Suponiendo una solución de la forma yzi (t) = est en la ecuación homogénea, donde s son constantes a definir,
la Ec. (15) queda como

s2 est + 2ζωn sest + ωn2 est = 0 (16)

en donde siempre se obtendrá un polinomio de la forma

s2 + 2ζωn s + ωn2 = 0 (17)

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Respuesta al escalón de un sistema de

1
segundo orden
2

0.8
1.5

0.6

Amplitud
Amplitud

1 ζ=1
ζ=0 0.4

0.5
0.2

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s) ωn = 100 Tiempo (s)
2 1

0.8
1.5

0.6
ζ>1
Amplitud
Amplitud

1
0.4
0< ζ < 1
0.5
0.2

0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s) Tiempo (s)

Figura 21. Respuesta de un sistema de 2do orden

Este polinomio en s se le nombra ecuación caracterı́stica, cuyas raı́ces son

p
s1,2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1 (18)

dependiendo de los valores del parámetro ζ se pueden considerar cuatro casos en los que las raı́ces del polinomio
caracterı́stico del sistema son diferentes. Este análisis se presenta a continuación.
1. ζ = 0. Cuando esto sucede, entonces las raı́ces de la ecuación caracterı́stica son números puramente imagi-
narios conjugados, es decir, s1,2 = ±jωn .

2. 0 < ζ < [Link] este caso las raı́ces del sistema son números complejos conjugados, de la forma s1,2 =
−ζωn ± jωn 1 − ζ 2 .

3. ζ = 1. En este caso se tiene que las raı́ces de la ecuación caracterı́stica toman el mismo valor negativo, por
lo que se tienen raı́ces reales repetidas, cuyo valor es s1,2 = −ωn .
4. ζ > 1. Laspraı́ces de la ecuación caracterı́stica en este caso son reales, diferentes y negativas, s1,2 =
−ζωn ± ωn ζ 2 − 1.

La respuesta al escalón de un sistemas de segundo orden, considerando los cuatro casos mencionados, se muestra
en la Figura 21.

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Figura 22. Sistema eléctrico de primer orden

Desarrollo
Actividad 1 Respuesta al escalón de un sistema eléctrico de primer orden
1. Considere un sistema como el mostrado en la Fig. 23 cuya representación matemática es la siguiente.

dVc (t)
R1 C 1 + Vc (t) = V1 (19)
dt
en donde la entrada del sistema es el voltaje V1 y la salida es el voltaje en las terminales del capacitor Vc

2. El sistema representado en la Ecuación (19) es implementado en Simulink a través del código mostado en la
Fig. 24.
3. Coloque en el código en simulink una entrada tipo step con un valor inicial 0[u], un valor final 1[u] y un
tiempo de defasamiento de 0[s], observe y analice la respuesta obtenida en el osciloscopio (scope.).
4. ¿Qué le pasa a la respuesta del sistema cuando se modifica el valor del parámetro R1 ?5 .

6
5. Cambiar el valor del parámetro C1 y comparar la respuesta obtenida con las anteriores. ¿Qué sucede?
5 Sugerencia: Modifique el valor del parámetro R desde un valor nomimal de 5[kΩ] hasta un valor de 0[kΩ] con una variación
1
en la disminución de 500[Ω]
6 Sugerencia: Modifique el valor del parámetro C , primero de un valor nominal 0,22[µF ] a 0,11[µf ] y segundo de un valor
1
nominal de 0,22[µF ] a un valor de 0,44[µF ].

28
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Figura 23. Sistema eléctrico de primer orden en la protoboard

29
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Figura 24. Sistema eléctrico de primer orden

Figura 25. Sistema eléctrico de segundo orden

Actividad 2 Respuesta al escalón de un sistema eléctrico de segundo orden

En la Figura 25 se observa un circuito eléctrico, cuyo modelo matemático está dado por la ecuación (20).

d2 Vc (t) dVc (t)

LC 2
+ RC + Vc (t) = V1 (20)
dt dt
en donde la entrada del sistema es V1 y la salida es Vc (t)
Procedimiento para realizar la actividad:
1. Considere el sistema representado por la Ecuación (20) cuya representación en Simulink se muestra en la
Figura 26.
2. Coloque en el código en simulink una entrada tipo step con un valor inicial 0[u], un valor final 5[u] y un
tiempo de defasamiento de 0[s], observe y analice la respuesta obtenida en el osciloscopio (scope.).

30
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Figura 26. Diagrama de bloques del sistema eléctrico de segundo orden

Tipo de respuesta Capacitor Inductor Resistenciamin Resistenciamax

No amortiguada
Subamortiguada
Crı́ticamente amortiguada
Sobreamortiguada
Tabla 1. Parámetros del sistema eléctrico de segundo orden

3. Variar el parámetro R1 del sistema representado por la Fig. 25 con el objetivo de encontrar las difetentes
respuestas a escalón del sistema de segundo orden representado por la Ecuación (20) y registre sus resultados
en la tabla.7
4. ¿En un sistema real se logrı́an obtener los cuatro tipos de respuesta? Justifique su respuesta.

7 Sugerencia: Modifique los valores de R1 de un valor de 0[kΩ] de 100[Ω] hasta llegar a 5[kΩ].

31
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Figura 27. Sistema eléctrico de segundo orden en la protoboard

5. La manera de obtener el parámetro del resistor de manera teórica, para sistema de segundo orden, se emplea
la siguiente ecuación
r
L
R = 2ξ (21)
C
en donde ξ es el factor de amortiguamiento, C es la capacitacia y L la inductacia del sistema de segundo
orden.
Con base en el factor de amortiguamiento para cada una de las respuestas escalón que caracteriza a los
sistemas de segundo orden ¿Cuál es el valor de resistencia necesaria para cumplir dichas respuestas para el
sistema mostrado en la Figura 27?.

32
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Figura 28. Sistema mecánico rotacional spinner

Actividad 3 Respuesta al escalón de un sistema mecánico rotacional

Dado el sistema de la Figura 28
1. ¿Cuál es la entrada y la salida del spinner?.

2. Si el modelo matemático del sistema es

d2 θ(t) dθ(t)
J 2
+B = τin
dt dt
donde J = 2, B = 0,2 y el torque de entrada τin es como se muestra en la Figura 29
3. Obtenga la respuesta del sistema con ayuda de software especializado (anexar gráficas al final de la práctica).
4. ¿Qué parámetros modificarı́a en el sistema para que gire por un tiempo más prolongado? Justifique ma-
temáticamente su respuesta.

33
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Entrada del sistema

6
τin

0
0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2
Tiempo [s]

Figura 29. Torque de entrada al spinner

34
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Actividad 4 Caracterización de la respuesta al escalón a diferentes clases de sistemas

En esta actividad se muestran los datos obtenidos de tres experimentos asociados a diferentes sistemas
dinámicos, el objetivo de esta actividad es caracterizar la respuesta de los sistemas a través del análisis de los
datos.

Sistema Térmico.
1. Considere los siguientes datos obtenido de un experimento asociado a un sistema térmico.

2. Con los datos registrados, obtener la gráfica de la respuesta escalón del sistema (anexar gráfica de voltaje y
temperatura al final de la práctica con comentarios).
3. ¿Cómo son las raı́ces del polinomio caracterı́sticos del sistema de temperatura en estudio? justifique su
respuesta.

4. ¿Las gráficas de voltaje y temperatura son continuas?

5. ¿Cuál de las dos gráficas muestra mejor el comportamiento del sistema? Justifique su respuesta.

35
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Tiempo [s] T[o C] V [v] Tiempo[s] T[o C] V[v] Tiempo [s] T[o C] V[v]
0 32 1.6 210 39 2.085 420 38 2.058
10 33 1.7 220 38 2.07 430 38 2.061
20 34 1.8 230 38 2.067 440 38 2.062
30 36 1.9 240 38 2.065 450 38 2.061
40 38 2 250 38 2.064 460 38 2.061
50 39 2.1 260 38 2.062 470 38 2.06
60 40 2.17 270 38 2.06 480 38 2.058
70 40 2.135 280 38 2 490 38 2.058
80 40 2.137 290 38 2.056 500 38 2.054
90 40 2.328 300 38 2.055 510 38 2.052
100 39 2.117 310 38 2.052 520 38 2.05
110 39 2.103 320 38 2.05 530 38 2.048
120 39 2.094 330 38 2.048 540 38 2.047
130 37 1.95 340 38 2.05 550 38 2.058
140 37 1.98 350 38 2.052 560 38 2.058
150 38 2 360 38 2.055 570 38 2.058
160 38 2 370 38 2.055 580 38 2.06
170 38 2.01 380 38 2.055 590 38 2.06
180 38 2.07 390 38 2.049 600 38 2.06
190 38 2.067 400 38 2.057 610 38 2.06
200 38 2.065 410 38 2.058 620 38 2.06
Tabla 2. Tabla de datos

36
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Sistema 2.
1. Considere un sistema en donde la respuesta escalón se encuentra caracterizada por la gráfica mostrada en la
Fig. 30

Respuesta del sistema

6
Amplitud

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo[s]
Figura 30. Sistema 2

2. ¿Cómo son las raı́ces del polinomio caracterı́sticos del sistema en estudio? justifique su respuesta.

37
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3. De acuerdo a la gráfica mostrada en la Fig. 30, defina una ecuación matemática que caracterice el compor-
tamiento de dicho sistema.

38
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OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

Nombre:

39
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Nombre:

40
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Práctica N◦ 3
Función de transferencia y sistemas de primer
orden

Apellidos y nombres:

Grupo: Profesor: Calificación:

Brigada:
Semestre: Fecha de ejecución:

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Objetivos
☞ El alumno estudiará el concepto de función de transferencia.
☞ El alumno caracterizará la respuesta de sistemas de primer orden a las entradas impulso y escalón.

Recursos
1. Software
a) Software especializado para cálculo numérico, puede utilizarse paqueterı́a de software libre como Octave
o Scilab.
2. Equipos, instrumentos, herramientas y accesorios
a) Computadora con 2GB RAM min.

Seguridad en la ejecución de la actividad

Peligro o fuente de energı́a Riesgo asociado Medidas de control Verificación

Identificar los puntos energizados antes de

1ro Voltaje alterno Electrocución
127 V realizar la actividad y evitar contacto

Apellidos y nombres:

Fundamento teórico
Función de Transferencia
Uno de los métodos más comunes y útiles para representar a un sistema lineal e invariante en el tiempo,
el cual es modelado por medio de ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes, es a través de
su función de transferencia. El concepto de función de transferencia surge de la integral de convolución como
herramienta para caracterizar la salida de un sistema causada por cualquier señal de entrada arbitraria mediante
el conocimiento de la respuesta al impulso del sistema, esto es,
Z ∞
y(t) = h(τ )x(t − τ )dτ, t > 0, (22)
0

y la transformada unilateral de Laplace de señales; ésta transformada, además de ser lineal, tiene la siguiente
propiedad,
L {x1 (t) ∗ x2 (t)} = L {x1 (t)} L {x2 (t)} = X1 (s)X2 (s), (23)
en donde el sı́mbolo ∗ denota la operación de convolución entre las señales de tiempo continuo x1 (t) y x2 (t),
L {(·)} denota la transformada de Laplace de (·) y X1 (s) y X2 (s) son las respectivas transformadas de x1 (t) y

42
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x2 (t). La propiedad anterior, nos indica que la transformada de Laplace de la convolución de dos señales es igual
al producto de las transformadas de Laplace correspondientes. Aplicando la propiedad (22) a (23) obtenemos
la siguiente expresión,
Y (s) = H(s)X(s),
en donde Y (s), H(s) y X(s) son las transformadas de Laplace de la señal de salida de estado cero, de la respuesta
al impulso y de la entrada del sistema, respectivamente. El cociente entre las transformadas de Laplace de la
señal de salida y la señal de entrada, se conoce como la función de transferencia del sistema,
Y (s)
= H(s).
X(s)
La función de transferencia es fácil de determinar una vez que el sistema ha sido descrito mediante una
ecuación diferencial; se debe mencionar que se trabaja con sistemas con una sola entrada y una sola salida
(SISO, por sus siglas en ingles). La función de transferencia no es exclusiva de este tipo de sistemas sino que
también puede ser extendida a sistemas con múltiples entradas y salidas. Considere un ejemplo un sistema de
tercer orden en el que la ecuación diferencial que describe su comportamiento con x(t) como una entrada y y(t)
como salida es,
...
a0 y (t) + a1 ÿ(t) + a2 ẏ(t) + a3 y(t) = b0 ẍ(t) + b1 ẋ(t) + b2 x(t)
Para encontrar la función de transferencia, como primer punto se obtiene la transformada de Laplace de la
ecuación diferencial (considerando condiciones iniciales nulas)

a0 s3 Y (s) + a1 s2 Y (s) + a2 sY (s) + a3 Y (s) = b0 s2 X(s) + b1 sX(s) + b2 X(s)

La función de transferencia se define como la relación entre la salida y la entrada, esto es,

(a0 s3 + a1 s2 + a2 s + a3 )Y (s) = (b0 s2 + b1 s + b2 )X(s)

Y (s) b0 s2 + b1 s + b2
H(s) = =
X(s) a0 s3 + a1 s2 + a2 s + a3
El polinomio que se obtiene en el denominador de la función de transferencia recibe el nombre de polinomio
caracterı́stico, el cual determina el comportamiento del sistema (rápido, lento, oscilatorio, sub-amortiguado,
etc). Generalmente el coeficiente a0 de la función de transferencia es igualado a 1.
Para el caso general de una ecuación diferencial de orden n con m derivadas en la entrada (los superı́ndices
en paréntesis indican el orden de la derivada):

a0 y (n) (t) + a1 y (n−1) (t) + ... + an−1 ẏ(t) + an y(t) = b0 x(m) (t) + b1 x(m−1) (t) + ... + bm−1 ẋ(t) + bm x(t)
a0 sn Y (s) + a1 sn−1 Y (s) + ... + an−1 sY (s) + an Y (s) = b0 sm X(s) + b1 sm−1 X(s) + ... + bm−1 sX(s) + bm X(s)
Y (s) b0 sm + b1 sm−1 + ... + bm−1 s + bm
H(s) = =
X(s) a0 sn + a1 sn−1 + ... + an−1 s + an
Esto puede ser escrito como
n
X m
X
ai y (n−i) = bi x(m−i)
i=0 i=0

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tomando la transformada de Laplace de ambos miembros,

n
X m
X
Y (s) ai sn−i = X(x) bi sm−i
i=0 i=0

y calculando el cociente entre las transformadas de la salida y la entrada, se tiene lo siguiente,

Pm
Y (s) bi sm−i L(salida)
H(s) = = Pi=0
n n−i
=
X(s) a
i=0 i s L(entrada)

La función de transferencia es una representación de estado cero del sistema, solamente si las condiciones
iniciales son cero.

Patrón de polos y ceros

Un sistema es regularmente definido en términos de los polos y los ceros de su función de transferencia.
Como se mencionó anteriormente un sistema puede ser descrito a través de su función de transferencia:

b0 s2 + b1 s + b2
H(s) =
a0 s3 + a1 s2 + a2 s + a3
Reescribiendo H(s) en su forma estándar tal que el término de orden superior del numerador y el denominador
son unitarios.

b0 s2 + bb10 s + bb02
H(s) =
a0 s3 + aa01 s2 + aa20 s + a3
a0

El término constante (b0 /a0 ) multiplica la relación de los polinomios los cuales pueden ser factorizados

(s − z1 )(s − z2 )
H(s) = k
(s − p1 )(s − p2 )(s − p3 )
Donde k = b0 /a0 , el cual es conocido como término constante. Los términos zi son los ceros de la función
de transferencia, si s → zi el numerador del polinomio es cero, por lo que la función de transferencia también
es cero. Los términos pi son los polos de la función de transferencia; si s → pi el denominador del polinomio es
cero, por lo que la función de transferencia tiende a infinito.
En el caso general de una función de transferencia con un numerador de orden m y un denominador de
orden n, puede ser representada como:
m
Y
(s − zi )
H(s) = k i=1
n
Y
(s − pi )
i=1

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El patrón de polos y ceros de la función de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo (SLI)
es una gráfica en el plano complejo s donde los ceros se describen con el sı́mbolo ‘o’y los polos con el sı́mbolo
‘x’.

Un sistema con función de transferencia H(s) es estable si todos los polos se encuentran en el semiplano
izquierdo.

Respuesta a una entrada escalón

Una de las entradas más utilizadas con fines de prueba, es el escalón unitario que se define como:

(
0, t<0
u−1 (t) =
1, t>0
1
Γ(s) =
s
Se puede encontrar fácilmente la respuesta de un sistema debido a una entrada escalón si se conoce la función
de transferencia del sistema,

Y (s)
H(s) =
X(s)
la salida con condiciones nulas (por lo tanto se habla de la repuesta en estado cero) es simplemente determinada
por

Y (s) = X(s)H(s)
por lo que la respuesta al escalón queda determinada por

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1
Yγ (s) =
H(s)
s
Inmediatamente se puede determinar dos caracterı́sticas de la respuesta al escalón, los valores inicial y final,
entonces:
Teorema del valor inicial:

lı́m f (t) = lı́m sF (s)

t→0+ s→∞
1
lı́m yγ (t) = lı́m sYγ (s) = lı́m s H(s) = lı́m H(s)
t→0 + s→∞ s→∞ s s→∞

Teorema del valor final:

lı́m f (t) = lı́m sF (s)

t→∞ s→0
1
lı́m yγ (t) = lı́m sYγ (s) = lı́m s H(s) = lı́m H(s)
t→∞ s→0 s→0 s s→0

El resultado puede ser escrito como:

yγ (0+ ) = H(∞)
yγ (∞) = H(0)

Si se considera un sistema de primer orden genérico cuya función de transferencia está dada por,
bs + c
H(s) =
s+a
donde a, b y c son números reales arbitrarios, se debe mencionar que b o c (no ambos) pueden ser cero. Para
obtener la respuesta al escalón unitario, la función de transferencia H(s) es multiplicada por 1/s
1 1 bs + c
Yγ (s) = H(s) =
s s s+a
Utilizando el teorema del valor final e inicial, se puede determinar

yγ (0+ ) = H(∞) = b
c
yγ (∞) = H(0) =
a
1
τ=
a

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La expresión que determina la respuesta al escalón unitaria está dada por:

t
yγ (t) = yγ (∞) + (yγ (0+ ) − yγ (∞))e− τ
t
= H(0) + (H(∞) − H(0))e− τ

Respuesta a un impulso
Si la función de transferencia de un sistema está denotada por H(s), la respuesta al impulso de un sistema
está dada por h(t); donde h(t) es la transformada inversa de Laplace de H(s)

h(t) = L−1 {H(s)}

También se debe mencionar que la respuesta al impulso puede ser obtenida a través de la derivada de la
respuesta a un escalón
d
yδ (t) = h(t) = yγ (t)
dt

Desarrollo de la actividad
1. Encontrar la representación mediante el patrón de polos y ceros, ası́ como el término constante del sistema
cuya función de transferencia es:

6s2 + 18s + 12
H(s) =
2s3 + 10s2 + 16s + 12
2. Con ayuda de un equipo de computo y un software especializado, obtenga la representación gráfica de los
polos y de los ceros de la función de transferencia anteriormente mencionada. ¿Qué puede decir sobre la
estabilidad del sistema?.
3. De la Figura 31 obtenga la ecuación diferencial que represente la dinámica del sistema.

Figura 31. Acción de una fuerza sobre una masa.

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4. Obtenga la función de transferencia del sistema y determine la expresión matemática de la respuesta al

impulso unitario (considere condiciones iniciales nulas).
5. Bosqueje la respuesta al impulso cuando la magnitud de este es dos, considere m = b = 1.
6. Considere un sistema cuya función de transferencia es representada como:

s+1
F (s) =
s(s + 2)
Utilice el método de fracciones parciales para encontrar la transformada inversa de Laplace y corrobore sus
resultados con ayuda de un software especializado.
7. Considere el circuito mostrado en la Figura 32. Si la entrada de voltaje, ein (t) es un escalón, encuentre la
salida eout (t). Considere R1 = 2 [Ω], R2 = 3 [Ω] y C = 1 [F].
Como primer punto encuentre la función de transferencia. Considere que el circuito es un divisor de voltaje
con dos impedancias, es decir:
Eout (s) Z2
= H(s) =
Ein (s) Z1 + Z2
donde

Z 1 = R1
Z2 = ZR2 + Zc

por lo tanto,
1
Eout (s) R2 + sC
= H(s) = 1
Ein (s) R1 + R2 + sC

8. Encuentre la expresión matemática que determina la respuesta a una entrada escalón y bosqueje sus resultados
con ayuda de un software especializado.
9. De una forma alternativa, considerando el teorema del valor final y el teorema del valor inicial (sin la
transformada inversa de Laplace) determine la respuesta al escalón. ¿Qué puede decir con respecto a lo
realizado en la actividad 8?.

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R1
i
+ −
vR 1
+ i
+
vR2 R2
− −
ein (t) + eout (t)

+
vc C
− −

Figura 32. Circuito RL paralelo

OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

Nombre:

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Nombre:

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Práctica N◦ 4
Transformada Z y aplicaciones a sistemas de
tiempo discreto

Apellidos y nombres:

Grupo: Profesor: Calificación:

Brigada:
Semestre: Fecha de ejecución:

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Objetivos
☞ El alumno aplicará el concepto de función de transferencia en sistemas discretos.
☞ El alumno aplicará algunas herramientas de análisis de sistemas discretos.

Recursos
1. Software
a) Software especializado para cálculo numérico, puede utilizarse paqueterı́a de software libre como Octave
o Scilab.

2. Equipos, instrumentos, herramientas y accesorios

a) Computadora con 2GB RAM min.
b) Celular para grabar sonidos.

Seguridad en la ejecución de la actividad

Peligro o fuente de energı́a Riesgo asociado Medidas de control Verificación

Identificar los puntos energizados antes de

1ro Voltaje alterno Electrocución
127 V realizar la actividad y evitar contacto

Apellidos y nombres:

Fundamento teórico
Muestreo uniforme
El primer paso para convertir una señal continua x(t) a una señal digital es discretizar la variable de tiempo,
es decir, considerar muestras de x(t) en instantes uniformes de tiempo t = nTs , o,

x(nTs ) = x(t)|t=nTs

en donde n es un número entero y Ts es el periodo de muestreo. Para conceptualizar el método de muestreo,

es posible pensarlo como la multiplicación de la señal x(t) por un tren de pulsos de ancho fijo, una descripción
teórica profunda puede ser consultada en [?], aquı́ nos limitaremos a explicar algunas cuestiones prácticas en el
proceso de muestreo.

Para procesar señales analógicas utilizando computadoras es necesario convertir señales analógicas a digitales
y señales digitales a analógicas, estos procedimientos son realizado por medio de convertidores analógico-digital

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Figura 33. Muestro utilizando un sistema de muestreo y retención

(CAD) y digital-analógico (CDA), respectivamente. Un convertidor analógico-digital, una vez que la señal es
discretizada en tiempo, debe considerar el tiempo requerido para completar el proceso de digitalización. Un
sistema de muestreo y retención toma muestras de la señal continua y las retiene hasta que el proceso de
digitalización es completado y una nueva muestra puede ser adquirida. Un sistema de este tipo es mostrado en
la Figura 33, el procedimiento consiste en multiplicar las señal a muestrear x(t) por un tren de impulsos δTs
con periodo Ts para obtener otro tren de impulsos xs (t) cuya magnitud es el valor de la señal en los instantes
de muestreo nTs . Posteriormente, la señal xs (t) es introducida a un retenedor de orden cero, un sistema lineal
e invariante en el tiempo, cuya respuesta al impulso h(t) es un pulso de ancho deseado ∆ ≤ Ts . La salida ys (t)
del sistema de muestreo y retención es una secuencia de pulsos trasladados h(t) = u(t) − u(t − ∆) y escalados
por el valor x(nTs ), es decir,
X
ys (t) = x(nTs )h(t − nTs ).
n

Sistemas de tiempo discreto

A continuación se introducen los sistemas de tiempo discreto que de mayor importancia teórica para el
curso, estos son los sistemas de tiempo discreto lineales, invariantes en el tiempo y causales, los cuales pueden
ser representados por medio de ecuaciones en diferencias que relacionan la entrada y la salida el sistema.

Los sistemas de interés

De forma similar a los sistemas de tiempo continuo, un sistema de tiempo discreto puede ser conceptualizado
como un procesador que transforma una señal de entrada de tiempo discreto x[n] en una señal de salida de

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tiempo discreto y[n], es decir,

y[n] = T {x[n]} .
Al igual que en sistemas de tiempo continuo, estudiaremos sistemas de tiempo discreto T {·} que tienen las
siguientes propiedades:
Linealidad

Invarianza en el tiempo
Estabilidad
Causalidad
Para un sistema de tiempo discreto T se dice que es

Lineal : Si para las entradas x[n] y v[n] y constantes a y b, el sistema satisface las siguientes condiciones
• Escalamiento: T {ax[n]} = aT {x[n]},
• Aditividad: T {x[n] + v[n]} = T {x[n]} + T {v[n]}, o equivalentemente si se cumple el principio de
superposición,
T {ax[n] + bv[n]} = aT {x[n]} + bT {v[n]} .
Invariante en el tiempo: si para cualquier entrada x[n] con la correspondiente salida y[n] = T {x[n]}, la
salida correspondiente a la versión retrasada o adelantada de x[n], x[n ± M ], es y[n ± M ] = T {x[n ± M ]}
para un entero M .

Los sistemas de tiempo discreto como ecuaciones en diferencias

De forma similar a como los sistemas de tiempo continuo pueden ser representados mediante ecuaciones
diferenciales, los sistemas de tiempo discreto que nos interesan, cuyas señales de entrada es x[n] y de salida
y[n], pueden ser representador como ecuaciones en diferencias que relacionan a x[n] con y[n], de acuerdo con la
siguiente expresión
N
X −1 M
X −1
y[n] + ak y[n − k] = bm x[n − m], n ≥ 0 (24)
k=1 m=0

con condiciones iniciales y[−k], k = 1, . . . , N − 1 y en donde el orden del sistema es N − 1. Si la ecuación en

diferencias anterior es lineal, con coeficientes constantes, condiciones iniciales nulas y la respuesta es cero para
n < 0, entonces esta representa un sistema lineal e invariante en el tiempo. Para este tipo de sistemas, la salida
y[n] en el instante de tiempo n, depende de los valores previos de la salida {y[n − k], k = 1 . . . N − 1}, por lo
que también se les conoce como sistemas recursivos, ya que la salida del sistema puede ser definida como una
secuencia de valores numéricos dados por la siguiente expresión,
N
X −1 M
X −1
y[n] = − ak y[n − k] + bm x[n − m], n≥0
k=1 m=0

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con condiciones iniciales y[−k], k = 1, . . . , N − 1. Existen otras metodologı́as para resolver ecuaciones en dife-
rencias en el dominio del tiempo discreto n las cuales no serán presentadas, pero pueden ser consultadas en la
literatura correspondiente.

Solución de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z y la función de transferencia

La transformada Z puede ser utilizada para resolver ecuaciones en diferencias de la forma (24), aplicando la
transformada a ambos miembros de la ecuación y combinando las propiedades de desplazamiento en el tiempo
y diferencia finita, se puede obtener una expresión para la la transformada Z de la salida del sistema de la
siguiente forma
X(z)B(z) I0 (z)
Y (z) = + (25)
A(z) A(z)
la cual tiene dos componentes, la primera depende de los efectos de la entrada del sistema y es la transformada
Z de la respuesta forzada, mientras que la segunda componente es debida a las condiciones iniciales, por lo
que se trata de la transformada Z de la respuesta libre. Por lo que descomponiendo la expresión en fracciones
simples con antitransformadas comunes encontradas en el Tabla ?? es posible determinar la expresión para la
respuesta total del sistema.

Si consideramos condiciones iniciales nulas, es decir, sustituyendo I0 (z) = 0 en (25), es posible determinar
el cociente entre las transformadas Z de la señal de salida y de la señal de entrada, es decir,

Y (z) B(z)
H(z) = =
X(z) A(z)

la cual es la función de transferencia del sistema, que en general es una función racional de polinomios en z.
Otra posible definición de la función de transferencia es utilizando la suma convolución, la cual determina la
salida del sistema y[n] ante una señal de entada x[n] arbitraria, es decir,

y[n] = x[n] ∗ h[n]

en donde h[n] es la respuesta del sistema a una muestra unitaria. Aplicando la transformada Z a ambos miembros
se obtiene
Y (z) = X(z)H(z)
en donde
Y (z) Z(y[n])
H(z) = Z(h[n]) = =
X(z) Z(x[n])
por lo que la función de transferencia se puede interpretar también como la transformada Z de la respuesta de
un sistema a la muestra unitaria δ[n].

La función de transferencia permite determinar la salida del sistema para cualquier entrada arbitraria, la
respuesta forzada, por medio de la siguiente expresión,

Y (z) = H(z)X(z)

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utilizando expansión en fracciones simples y antitransformando el resultado es posible determinar la respuesta

forzada del sistema.

Otra propiedad de interés es la estabilidad de los sistemas de tiempo discreto, la cual puede ser caracterizada
por medio de la evaluación de las raı́ces del polinomio del denominador A(z) de la función de transferencia, los
cuales son los polos del sistema. Para que el sistema sea estable se requiere que los polos estén contenidos en el
cı́rculo unitario del plano complejo z, o bien, que la magnitud de los polos sea menor a la unidad.

De ecuaciones diferenciales a ecuaciones en diferencias

Ahora se presentará un método para aproximar la solución de ecuaciones diferenciales por medio de la
solución de ecuaciones en diferencias. El procedimiento consiste en obtener una ecuación en diferencias asociada
a la ecuación diferencial original aproximando la operación de derivación por medio de la operación de diferencias
finitas, este método puede ser aplicado a sistemas de orden arbitrario, sin embargo en este caso nos limitaremos,
sin pérdida de generalidad, a sistemas de segundo orden. Considere un sistema dinámico cuya relación entrada
salida está dada por la siguiente ecuación diferencial de segundo orden

d2 y(t) dy(t) dy
+ a1 + a0 y(t) = b0 x(t), y(0) = y0 (0) = y ′ (0)
dt2 dt dt
la definición de derivada está dada por
dy y(t) − y(t − ∆t)
= lı́m
dt ∆t→0 ∆t
en el lı́mite esta operación tiende a la derivada, sin embargo, si consideramos que ∆t no tiende a cero, sino a
un valor pequeño Ts que denominaremos periodo de muestreo, entonces podemos aproximar la operación de
derivada como
dy y(t) − y(t − Ts )
≈
dt Ts
y para la segunda derivada,

d2 y d dy

dt dy y(t) − y(t − Ts )
= ≈
dt2 dt dt Ts
h i
dy dy(t−Ts )
dt − dt
≈
Ts
y(t)−y(t−Ts ) y(y−Ts )−y(t−2Ts )
Ts − Ts
≈
Ts
y(t) − 2y(t − Ts ) + y(t − 2Ts )
≈
Ts2
sustituyendo las aproximaciones de las derivadas en la ecuación diferencial, y considerando que el tiempo es
muestreado, es decir, t = nTs , en donde n es el ı́ndice de muestreo y Ts el periodo de muestreo, entonces se

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tiene que

y(nTs ) − 2y(nTs − Ts ) + y(nTs − 2Ts ) y(nTs ) − y(nTs − Ts )

+ a1 + a0 y(nTs ) = b0 x(nTs )
Ts2 Ts

utilizando manipulaciones algebraicas simples es posible reescribir la ecuación anterior como,

1 a1 2 a1 1
2
+ + a0 y [(n)Ts ] − 2
+ y [(n − 1)Ts ] + 2 y [(n − 2)Ts ] = b0 x[(n)Ts ]
Ts Ts Ts Ts Ts

o bien
1 + a1 Ts + a0 Ts2

2 + a1 Ts 1
y [(n)Ts ] − y [(n − 1)Ts ] + y [(n − 2)Ts ] = b0 x[(n)Ts ]
Ts2 Ts2 Ts2
normalizando y omitiendo por simplicidad la dependencia con el tiempo de muestreo, entonces se obtiene la
siguiente ecuación en diferencias,

y[n] − c1 y[n − 1] + c2 y[n − 2] = d0 x[n]

con coeficientes
2 + a1 Ts 1 Ts2
c1 = , c2 = d0 = b0 , (26)
1 + a1 Ts + a0 Ts2 1 + a1 Ts + a0 Ts2 1 + a1 Ts + a0 Ts2

si se consideran condiciones iniciales nulas y se aplica la transformada Z a la ecuación anterior, se obtiene

Y (z) − c1 z −1 Y (z) + c2 z −2 Y (z) = d0 X(z)

y finalmente la función de transferencia está dada por

d0
H(z) =
1 − c1 z −1 + c2 z −2
o bien
d0 z 2
H(z) =
z 2 − c1 z + c2

De función de transferencia en tiempo continuo a función de transferencia en tiempo discreto

La transformada de Laplace de la derivada de una señal muestreada se puede representar como
1
Z [f ′ (nT )] = (1 − z −1 )Z [f (nTs )]
Ts
con función de transferencia
Z [f ′ (nTs )] 1 z−1
= Hd (z) = (1 − z −1 ) = (27)
Z [f (nTs )] Ts Ts z

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de esta forma se tiene una forma de representar la operación de derivada en el dominio de la transformada Z.
Por lo tanto, una derivada de orden arbitrario, se puede representar como
q
Z f (q) (nTs )

q z−1
= Hd (z) = .
Z [f (nTs )] Ts z

Ahora consideremos una ecuación diferencial de segundo orden que representa el comportamiento entrada
salida de un sistema,

d2 y(t) dy(t) dy
+ a1 + a0 y(t) = b0 x(t), y(0) = y0 (0) = y ′ (0)
dt2 dt dt
cuya función de transferencia está dada por
b0
H(s) = (28)
s2 + a1 s + a0
La ecuación diferencial después de muestreo, es decir, sustituyendo t = nTs resulta en

d2 y(nTs ) dy(nTs ) dy
2
+ a1 + a0 y(nTs ) = b0 x(nTs ), y(0) = y0 (0) = y ′ (0)
dt dt dt
aplicando la transformada Z a ambos miembros de la ecuación anterior y utilizando la derivada Hd (z),

Hd2 (z)Y (z) + a1 Hd (z) + a0 Y (z) = b0 X(z)

y la función de transferencia está dada por

Y (z) b0
Hc (z) = = 2 (29)
X(z) Hd (z) + a1 Hd (z) + a0

comparando la función de transferencia del sistema en tiempo continuo (28) con la versión de tiempo discreto
(29) notamos que
Hc (z) = H(z)|s=Hd (z)
lo cual se puede considerar como un mapeo desde la variable s a la variable z. Si sustituimos la expresión (27)
en (29), tenemos que

b0
Hc (z) = 2
z−1 z−1
+ a1 + a0
Ts z Ts z
b0
= 2
z − 2z + 1 z−1
+ a1 + a0
Ts2 z 2 Ts z

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L rL Rp

+
Vc (t) C
−
+ Vg (t)
−

Figura 34. Circuito RLC serie

realizando manipulaciones algebraicas se obtiene

d0 z 2
Hc (z) =
z 2 − c1 z + c2
con los coeficientes definidos en (26). Conforme el tiempo de muestreo es más pequeño la aproximación a la
respuesta del sistema en tiempo discreto es mejor. Los dos métodos vistos son basados en aproximaciones de
derivadas con diferencias finitas, una en el dominio del tiempo y otra en el dominio de la transformada Z.

Desarrollo de la práctica
Aproximación de sistemas de sistemas de tiempo continuo por sistemas de tiempo
discreto
De ecuaciones diferenciales a ecuaciones en diferencias y de función de transferencia en tiempo
discreto a función de transferencia en tiempo continuo
Considere un circuito RLC como el mostrado en la Figura 34, cuyo comportamiento, considerando como
entrada el voltaje Vg (t) de la fuente y como salida el voltaje en el capacitor Vc (t), está dado por la ecuación
diferencial de segundo orden
d2 Vc (t) R dVc (t) 1 1 dVc ′
+ + Vc (t) = Vg (t), Vc (0) = Vc0 (0) = Vc0
dt2 L dt LC LC dt
R 1
considere que L =1y LC = 5.

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Resuelva la ecuación diferencial utilizando los métodos analı́ticos disponibles en el software especializado
que esté utilizando, escriba la solución y grafı́quela, muestre los resultados en el siguiente cuadro.

Considerando un periodo de muestreo de Ts = 1 y utilizando el método de discretización mediante

diferencias finitas, encuentre la ecuación en diferencias asociada y resuélvala utilizando el método de
recurrencia. Compare los resultados gráficos de la versión de tiempo continuo y la de tiempo discreto para
diferentes valores del periodo de muestreo (disminúyalo en un punto decimal hasta Ts = 0,0001).

Obtenga la función de transferencia del sistema de tiempo continuo.

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Utilizando Ts = 1:
a) Obtenga la función de transferencia de tiempo discreto de la ecuación en diferencias que resultó en
el punto anterior.

b) Obtenga la función de transferencia de tiempo discreto a partir de la función de transferencia de tiem-

po continuo del sistema utilizando un diferenciador discreto, ¿cómo son las funciones de transferencia
obtenidas en este punto y el anterior? ¿qué puede concluir?

Grafique en una sola figura la respuesta al impulso del sistema de tiempo continuo, y las dos aproximaciones
de tiempo discreto.

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Disminuya el tiempo de muestreo hasta obtener una aproximación adecuada de la respuesta del sistema
y grafique la comparación. ¿Qué aproximación resultó mejor?

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Control discreto de un sistema de tiempo continuo.

Considere un sistema lineal e invariante en el tiempo representado por la siguiente función de transferencia
1
G(s) =
s(s + 3)

Determine la estabilidad del sistema.

Utilizando el software especializado de su preferencia, determine la respuesta al escalón del sistema y

describa como es su comportamiento.

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Figura 35. Control de lazo cerrado

Cuando se desea cambiar el comportamiento de un sistema se debe implementar un controlador de lazo

cerrado, el cual compara la señal de salida del sistema con la señal de referencia y con base en esta señal
de error calcula la entrada del sistema para que se obtenga el comportamiento deseado, de acuerdo con
el diagrama de bloques mostrado en Figura 35. El modo más simple de control consiste en el control
proporcional, el cual realimenta un término proporcional del error de salida, es decir,

uc = K(r − y)

La conexión de la Figura 35 se denomina conexión en retroalimentación negativa, y es posible determinar

la función de transferencia correspondiente mediante software especializado, para lo cual se deben definir
previamente las funciones de transferencia del controlador, del sistema y del sensor. Considerando la
función de transferencia del sistema, la del controlador como C(s) = K y la del sensor H(s) = 1, determine
la función de transferencia de lazo cerrado Gc (s) correspondiente. ¿Cómo son los polos del sistema? ¿Qué
puede decir de la estabilidad del mismo?

A partir de las funciones de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado en tiempo continuo obten-
ga las versiones de tiempo discreto. Realice lo anterior utilizando los procedimientos presentados en la
Introducción Teórica y el software especializado de su elección. Reporte sus resultados a continuación.

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Determine los polos de lazo abierto y de lazo cerrado de tiempo discreto y caracterice la estabilidad de
cada uno de estos. Determine la respuesta al escalón de ambos sistemas utilizando software especializado.
Escriba sus resultados a continuación y las gráficas obtenidas en los espacios correspondientes.

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Respuesta al escalón del sistema en tiempo discreto

Respuesta al escalón del sistema de control en tiempo discreto

Preguntas de cierre
1. Explique brevemente la importancia de la conversión de señales de tiempo continuo a tiempo discreto

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2. ¿Qué relación existe entre la transformadas de Laplace y Z?

3. ¿Cómo se caracteriza la estabilidad de sistemas de tiempo continuo y tiempo discreto en el contexto de

funciones de transferencia?

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OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

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Práctica N◦ 5
Transformada de Fourier

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Brigada:
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Objetivos
☞ El alumno entenderá el concepto de transformada de Fourier ası́ como de sus propiedades.
☞ El alumno conocerá las aplicaciones más comunes de la transformada de Fourier en la ingenierı́a.
☞ El alumno aprenderá a emplear la transformada de Fourier para resolver problemas comunes en el análisis
de sistemas.

Recursos
1. Software

a) Matlab-Simulink
b) Instalar los programas que se encuentran en la siguiente liga: [Link]
folders/1cK3pN8RRkEfzRCV68et-8NSf5TxTd67j?usp=sharing
2. Equipos, instrumentos, herramientas y accesorios

a) Computadora con 2GB RAM min.

Seguridad en la ejecución de la actividad

Peligro o fuente de energı́a Riesgo asociado Medidas de control Verificación

Identificar los puntos energizados antes de

1ro Voltaje alterno Electrocución
127 V realizar la actividad y evitar contacto

Apellidos y nombres:

Fundamento teórico
En análisis de Fourier permite determinar la amplitud y la fase de cada una de las componentes de frecuencia
que tiene una señal. Las series de Fourier son útiles para el estudio de señales periódicas, en ocasiones las señales
de análisis no cumplen esta caracterı́stica, por dicha razón es importante el desarrollo de una herramienta ma-
temática que facilite el análisis de este tipo de señales.

La transformada de Fourier es una herramienta matemática que lleva una función, sea periódica o no, del
dominio del tiempo al dominio de la frecuencia. Ası́ mismo, la transformada de Fourier hace corresponder a una
función F con valores complejos y definidos en la recta, otra función f definida de la siguiente manera
Z ∞
F (ω) = f (t)e−jωt dt (30)
−∞

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donde ω es la frecuencia y t el tiempo. De igual manera que la transformada de Laplce, la transformada de

Fourier presenta propiedades matemáticas intrı́nsecas de la transformación, dichas propiedades son

Linealidad.
Desplazamiento en el tiempo.
F{f (t − t0 )} = e−jωt0 F (ω) (31)

Desplazamiento en la frecuencia
F{ejω0 t f (t)} = F (ω − ω0 ) (32)

Escalamiento
1 ω
F{f (at)} = F( ) (33)
|a| a

Pero, ¿Para que aplicación tiene la transformada de Fourier?, en la rama de la fı́sica se emplea en :

Analizar el contenido frecuencial de las señales.

Determinar como cambia la amplitud y la fase de señales senoidales al ser fuentes exictadores de sistemas
lineales e invariantes en el tiempo (SLI).
Generar ondas de corriente y voltaje por medio de superposición.
Analizar el contenido armónico de una señal.

Reforzar señales.

De acuerdo a lo anterior, las principales ramas de la ingenierı́a en donde se emplean transformada de Fourier
para resolver problemas son

Comunicaciones

Ingenierı́a eléctrica.
Ingenierı́a en control.
Ingenierı́a mecánica.

Procesamiento digital de imágenes y sonido.

El poder extraordinario y la flexibilidad de las series y transformadas de Fourier se ponen de manifiesto en

la gran cantidad de aplicaciones que se tienen ya sea en el ramo de las matemáticas o de la ingenierı́a.

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Figura 36. Experimento 1

Desarrollo de la actividad
1. Ejecute el programa proporcionado llamado Basea [Link], una vez ejecutado se abrirá una pantalla
principal como la que se muestra en la Figura 36
2. El programa proporcionado consta de cinco señales senoidales a las cuales se les puede modificar la amplitud,
la frecuncia y la fase.

3. Como primer paso, coloque la señal señal senoidal 1 con una amplitud de cinco y una frecuencia de 250[Hz]
y una fase de 0. ¿Qué sucede en la gráfica adjunta?.

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4. Modifique la fase, ¿Qué puede notar en la gráfica?, modifique la amplitud y posteriormente la frecuencia,
¿qué observa con lo anterior?, ¿qué puede concluir con base en el comportamiento de la gráfica?.

5. Ahora presione el boton con la leyenda Agregar senoidal dos, ¿Qúe observa en la gráfica adjunta?

6. ¿Qué sucede con el número de componentes en la transformada de Fourier?

7. Compruebe su respuesta anterior aumentando la suma de señales senoidales presionado el botón Agregar
senoidal 3.¿Qué podrı́a concluir?, ¿qué sucede al agregar más componentes senoidales?,¿qué puede concluir

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de este ejercicio?

8. Como ejercicio adicional, ¿que sucederı́a si las funciones sumadas no fueran senoidales?, ¿Aún serı́a cierta su
conclusión anterior?, de no ser ası́ ¿Que puede agregar para completar su resultado?

8
.
9. Ahora considere el programa proporcionado llamado Mú[Link], dicho programa posee el panel frontal mos-
trado en la Figura 37
10. Este ejercicio emplea como salida la tarjeta de sonido de la computadora. Coloque la primera señal senoidal
a una frecuencia de 311,127[Hz], la segunda señal senoidal a una frecuencia de 493,88[Hz], la tercera señal
a 261,626, la cuarta a 987,767[Hz] y la quinta a 739,989[Hz]. Con los controles mostrados en la Figura 38
8 Pruebe con señales fundamentales como escalón unitario o rampa

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Figura 37. Experimento 2

Figura 38. Selección de señal

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11. Quite una a una las señales, lo que observa ¿es lo que esperaba?,¿por qué?.

12. Ahora coloque el cable de sonido a la salida del conector de audı́fonos de su computadora y dicho cable
colóquelo en el modulo elvys. Seleccione el espectro de frecuencia y repita el proceso del paso anterior.
¿Ambas gráficas corresponden?. Varı́e la frecuencia de cada una de las señales y observe su comportamiento
en el instrumento de medición. ¿Qué puede concluir?

13. Ahora, considere el sistema, masa-resorte-amortiguador mostrado en la Figura 39

caracterizado por la siguiente ecuación diferencial

d2 d
M 2
y(t) + D y(t) + Ky(t) = x(t) (34)
dt dt
14. Encuentre la función de transferencia. ¿De que manera se relaciona la transformada de Laplace con la

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Figura 39. Masa-resorte-amortiguador

Transformada de Fourier?¿Cúal es la principal diferencia entre ambas?.

15. Obtenga la gráfica de la transformada de Fourier de la función de transferencia.9 .

16. Se sabe que la respuesta de un sistema mediante la integral de convolución de

x(t) = u(t) − u(t − 1) (35)

h(t) = u(t − 1) − u(t − 2) (36)

se encuentra determinada por la siguiente expresión

y(t) = h(t) ∗ x(t) = r(t − 1) − 2r(t − 2) + r(t − 3) (37)

9 Recuerde que dicha gráfica se caracteriza por |H(ω)| vs ω

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utilice la propiedad de la transformada de Fourier para determinar la salida del sistema y compruebe que es
la misma que la obtenida en la ecuación anterior.

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OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

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Referencias
[1] Signals and systems. [Link] Accessed: 2017-07-24. (Not cited.)
[2] Luis Chaparro. Signals and Systems using MATLAB. Academic Press, 2010. (Not cited.)
[3] Erik Cheever. Linear physical systems analysis. [Link] Accessed:
2017-03-24. (Not cited.)
[4] Mata Gloria, Sánchez Vı́ctor, and Gómez Juan. Análisis de Sistemas y Señales con cómputo avanzado. F.I.
UNAM, 2001. (Not cited.)
[5] Katsuhiko Ogata and Yanjuan Yang. Modern control engineering, volume 4. Prentice hall India, 2002. (Not
cited.)
[6] Alan Oppenheim, Alan Willsky, and Hamid Nawab. Señales y sistemas. Pearson Educación, 1998. (Not
cited.)
[7] Alex Palamides and Anastasia Veloni. Signals and systems laboratory with MATLAB. CRC press, 2010.
(Not cited.)

[8] Thomas F. Weiss. INTRODUCTION TO MATLAB — Fall 1999. MIT. (Not cited.)

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