Programación de robots

MELFARV-2SDB

Realizado por:
EL-GHADYRY Abdeslam
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Objetivo:
El objetivo de la formación es familiarizarse con el entorno
del software CIROS Programming y de realizar programas
simples para pilotar un robot « Mitsubishi RV-2SDB ».
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Presentación del Robot Mitsubishi Rv-2SDB
Es un pequeño robot, compacto y potente, con su forma
compacto y con un alcance extendido de aproximadamente 500 mm, este robot
6 ejes encuentra su lugar en todas las aplicaciones que
exigen un pequeño robot compacto. Las tareas de
posicionamiento y recogida de piezas pequeñas
constituyen el punto fuerte de estos robots, son
también empleados para el control de calidad y la
manipulación de muestras en el ámbito médico y los
laboratorios. Puede recoger hasta dos pinzas
p neumáticos para manipular las piezas. los flexibles
incorporados en el brazo del robot facilitan la conexión
de pinzas al circuito de aire comprimido.
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. Sistema robótico integrado:

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Controlador CRD1:
El controlador compacto y modular es parte integral del sistema robótico. Incluye el
procesador y la electrónica de potencia indispensables para el control del robot. El controlador
utilizado es del tipo CRD1 de tamaño reducido, este último utiliza el lenguaje de programación
MELFA BASIC IV/V y equipado con un procesador RISC de 64 bits con un DSP que ofrece una
potencia de cálculo suficiente para la interpolación lineal y circular 3D y una memoria
capaz de recibir 256 programas. El controlador CRD1 está equipado con una tarjeta de 16 entradas
Con 16 salidas digitales, es posible llevar a 256 las entradas/salidas mediante módulos
d'extensión deportados. Las colisiones se detectan de manera confiable sin sensor adicional,
a fin de evitar la destrucción de las piezas y de los equipos circundantes.

Controlador CRD1
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Consola de aprendizaje R32TB :

La consola de aprendizaje R32TB es un controlador y panel de operador multifuncional para
todos los robots de la serie SD. El entorno intuitivo facilita tanto para la novata como para
el usuario experimentado, el control de los movimientos del robot y la ejecución de las diversas
fonctions de diagnostic et de surveillance. Toutes les fonctionnalités importantes pour la sécurité
como los movimientos del robot, son controlables directamente por botones. Una estructura
el menú simple permite un acceso rápido y fácil a todas las funciones de programación y de
vigilancia así como a sus configuraciones.

R32TB-Caja de Enseñanza
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Entorno de trabajo robot:
El robot RV-2SDB se entrega en una plataforma modular.
de producción automatizada compuesta de dos estaciones:
Estación Robot: permite una clasificación de las piezas (cuerpo de un cilindro)
según el color (negro - no negro) a través de una célula foto
eléctrico montado en el efector (la pinza neumática), ella
permite también el montaje de un cilindro neumático a simple
efecto compuesto de un cuerpo, varilla, resorte y culata.
Estación de ensamblaje: compuesta de varios almacenes
(magacín resorte, magasin culasse, paleta de varillas) para
la alimentación del robot por las piezas necesarias para el montaje
del cilindro.
La estación de ensamblaje está controlada por el robot a
a través de una interfaz de entradas y salidas (Ria Box).
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Presentación del software CIROS programming:

El software te permitirá escribir programas para diferentes tipos
de robots.
Existen modelos de entrenamiento para las estaciones Festo MPS, con
diferentes tipos de robots. Estos modelos van desde una aplicación simple hasta la
programación completa de una estación.
Es posible realizar programas utilizando los lenguajes de
programación de los robots Mitsubishi: MRL, MELFA BASIC IV y V.
El software cuenta con una ayuda bien provista. Sin embargo, esta no siempre es
en francés pero en inglés, o incluso en alemán.
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Programa premier:
Antes de que pueda escribir programas de robot y listas de posiciones con CIROS, usted
debes definir tu tipo de robot y configuración en Creación de un proyecto.
Démarrez SIROS et sélectionnez File/New/Project Wizard Projet qui affichera la première étape de
El asistente de proyecto:
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Passez à la deuxième étape de l'assistant de projet en appuyant sur le "Next>".
Esto permite mostrar la segunda etapa del Asistente de proyecto.
Seleccione el tipo de robot con el que está trabajando, a partir de la lista "Tipo de Robot".
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Appuyez sur le bouton « Finish", pour créer le projet.
Una ventana de Workcell, el RCI Explorer, una ventana de programa del robot vacía, la ventana de
lista de posiciones asociadas, y la ventana de mensaje se abrirá y se dispondrá en su monitor.
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. Cómo trabajar con el RCI Explorador:
Le RCI Explorer est un centre d'échange d'informations et de données. Il vous donne une
una visión general del estado actual del robot y ofrece una manera intuitiva de cargar, descargar, depurar y
supervisar los programas de robots.
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El RCI Explorador contiene dos carpetas.
El primer expediente es el expediente del robot. El segundo expediente es el 'lugar de trabajo'.
En la carpeta del robot, encontrará información sobre:
la conexión al controlador del robot,
el tipo de robot conectado
los programas, que están actualmente disponibles en el controlador de robot,
el contenido de las ubicaciones del programa,
les variables du système,
el estado del robot utilizando una amplia gama de monitores,
los parámetros del robot
y los errores más recientes.
En la segunda carpeta está el 'lugar de trabajo'
los programas y las listas de posición actualmente disponibles en el proyecto CIROS
répertoire sur votre PC
y las herramientas de CIROS.
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. Cómo establecer una conexión con el robot:
Antes de poder intercambiar programas y listas de posiciones entre el PC y CIROS, es necesario
configurar la interfaz de comunicación.
Utilice el RCI Explorer para abrir las propiedades de conexión. Abra el contexto del menú de la
"Conexión" haciendo clic con el botón derecho del ratón en la carpeta "Conexión". Seleccione
Propiedades en el menú contextual.
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En la pestaña « configuración » seleccionar « Puerto de comunicación ».
Marcar la opción TCP/IP en la pestaña de interfaz de comunicación.
- Marcar la opción « Dirección IP » en la pestaña TCP/IP.
Escribir la dirección IP del robot "192-168-0-20" Puerto "10001".
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. Verificación de tipo de robot:
Verifique si el tipo de robot configurado corresponde al tipo real de robot conectado.
En el RCI Explorer, seleccione la carpeta 'Tipo de Robot':
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. Ejercicio 1:
Un proceso industrial se encarga de realizar una tarea de posicionamiento de
piezas cilíndricas. Las piezas deben ser trasladadas de una base a otra por un brazo
robot. Elaborar un programa adecuado para realizar esta tarea.
NB :
Se debe programar una posición de aproximación para evitar cualquier peligro de colisión.
La velocidad de desplazamiento debe ser también variable.
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La secuencia de manipulación

2 : el robot se desplaza 40 3 : el robot se desplaza de

1 : el robot está en su
mm por debajo de la manera lineal con una
posición de partida
posición P1 vitesse moins faible vers P1
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La secuencia de manipulación

Elaborar el programa de ciclo en la ventana de programa en Ciros.

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. Primera etapa: Aprender las posiciones
Crear dos posiciones, P1 posición A y P2 posición B, más P5 posición de salida.
Puedes enseñar al robot nuevas posiciones que podrás usar posteriormente.
en tu programa. Ya sea directamente en línea con CIROS o utilizando la
consola de aprendizaje T/B.
Con Ciros, selecciona en la carpeta Workplace el ícono Tooletchoisir Jog Operation,
La ventana « Operación Jog » se abre.
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Ahora puede definir una nueva posición del robot. Utilizando los modos de
desplazamiento y las flechas correspondientes de cada eje.
« Jog speed » permite modificar la velocidad de movimiento.
Una vez que haya definido su posición, haga clic en "Insertar posición" para hacerlo.
apparaitre dans la liste des postions.
Crear dos posiciones P1 y P2 en su lista de
posición actual y guardar la lista de posiciones
con el comando Archivo / Guardar. Tu lista
la posición podría parecerse a esto:
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. Segunda etapa: Creación de programa
Primeras órdenes
Para este ejercicio, deberá utilizar los siguientes comandos:

MOV: desplazamiento de la posición actual a la posición de destino.

Ex :MOVp1, -40

Si se define el parámetro « -40 » (opcional), entonces el robot se moverá a una

distancia de -40 en el eje Z con respecto a su posición de destino.

MVS: desplazamiento lineal de la posición actual a la posición de destino.

Ej :MVSp1

HOPEN / HCLOSE: comando de apertura / cierre de la pinza.

Ex :HOPEN1
El número 1 significa que se ordena la pinza n° 1.
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DLY: utilizada sola, este comando causa una temporización.

Ex :DLY0.5
Antes de pasar a la instrucción siguiente, se lleva a cabo una temporización de 0.5 segundos.

Spd: esta instrucción define la velocidad del robot para el programa. Se expresa en %

Ej: Spd50
El robot se moverá a un 50 % de su velocidad.

N.B. : Para obtener ayuda o información adicional sobre los pedidos,

Seleccione el comando con el ratón y presione "F1".

Ahora estás listo para comenzar con tu primer programa de robot.

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. Compilación y carga:
Su primer programa de robot y la lista de posiciones asociada ahora están ubicados en el PC
en el directorio del proyecto. En el Explorador RCI están accesibles en la carpeta
"Programas" en su "lugar de trabajo". Haga clic con el botón derecho del ratón en el nombre de
programa del robot y abra el menú contextual del programa. Seleccione "Verificación de Sintaxis"
para verificar la sintaxis de tu programa.
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. Cargue la lista de programas y la posición sintácticamente correcta en el
controlador de robot
Antes de poder cargar programas y listas de posiciones entre el PC
et CIROS la conexión debe establecerse.
Si la conexión está establecida, puede cargar programas y listas de
posición a partir del PC en el controlador de robot y descargarlos desde el
controlador de robot en la computadora.
Selecciona el programa que tú
quieres cargar. En el ejemplo la
el programa "3.MB4" está seleccionado.
Mantenga presionado el botón izquierdo del mouse
enfoncé y simplemente dejarlo
programa en la carpeta Programas del
robot:
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. carga de una lista de posiciones:
Los pasos necesarios para descargar una lista de posiciones son casi los mismos
que para un programa.
El ejemplo muestra otra forma de cargar una lista de posiciones. Selecciónala.
lista de posición "[Link]". Abra el menú contextual con el botón derecho del ratón.
en el menú contextual, seleccione "Descargar".
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. Cómo depurar un programa de robot
Maintenant, comme vous avez chargé votre programme de robot avec succès au robot
controlador, es hora de probar su programa en línea en el controlador de robot. Y
Localizar los errores con el depurador en línea.
Inicie el depurador utilizando el menú contextual de su programa. Haga un
clic derecho con el ratón en el nombre del programa en la carpeta de Programas en el
dossier de robot. Seleccione "Depurar". En el ejemplo, el depurador para el
el programa "3" está abierto
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El depurador se abre con el programa seleccionado. Ajusta la línea actual a la primera
línea de programa. Seleccione la primera línea de programa con el ratón y el
definir como actualmente línea activa al presionar el ícono que aparece en el
tabla siguiente:
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Una pequeña flecha verde marca la línea actualmente activa. Tal es la línea que será
ejecutado a continuación por el programa del robot. Ahora, defina puntos de interrupción en
haciendo doble clic en las líneas de programa, en las que se supone que el programa debe detenerse
durante la depuración.
Presiona el icono indicado en la imagen de abajo y comienza el punto de interrupción
débogage:

Después de haber probado su programa en detalle con el depurador en línea, puede

ahora continuar finalmente a comenzar el programa.
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. Démarrer le Programme:
Il est vraiment facile de lancer des programmes utlisant le RCI [Link] le
dossier "Programas" en la carpeta del robot, haga clic con el botón derecho del
mouse sobre el programa.
Seleccione "Iniciar (CYC)" o "Iniciar (REP)" en el menú contextual.
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Ejercicio 2:
El objetivo de nuestro ejercicio es la realización de un programa de clasificación de piezas.
según el color (negro - no negro) en dos tiendas diferentes.

En nuestro caso, el robot está encargado de realizar una operación de clasificación de las piezas por el
biais de una célula fotoeléctrica montada en la pinza neumática del robot.
La operación consiste en mover la pieza de un almacén de recuperación hacia un
magasin temporal, operación de detección del color (negro - no negro), la toma
de decisión y el almacenamiento de la pieza clasificada.

1- Enumerar las posiciones a programar,

2- Identificar las entradas, presencia de piezas y detección de color,
3- Elaborar y cargar el programa.
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Exercice 3:
El objetivo de nuestro ejercicio es la programación, el movimiento lineal del brazo
robot y ser capaz de:
- Programar ciclos repetitivos (contadores, bucles...)
- Comandar las salidas de la unidad de control robot
En una fundición, se fabrican piezas mediante el proceso de fundición
centrifugado (moulage). Después del vertido, las rebabas creadas durante el proceso de
la coulée son eliminados por los trabajadores. Hasta ahora, este trabajo se había realizado
manualmente.
En el marco de la creación de un entorno de trabajo más flexible, el desbarbado
debe ser realizado por un robot. Debe tener en cuenta que la herramienta deberá ser
cambiado después de tres ciclos y que un testigo debe estar encendido en el momento de la operación
de l’ébavurage.
1- Definir las posiciones,
2- ¿Cuál es la función utilizada para activar las salidas del controlador?
3- Elaborer et tester le programme.