UNIDAD 1
Conceptos Básicos de Control
Objetivo general:
Analizar los conceptos básicos de control en el contexto de la ingeniería
eléctrica y electrónica.
Objetivos específicos:
-Definir los conceptos de entrada, salida, planta, sistema, control, lazo abierto,
lazo cerrado, linealización, sistemas lineales y no lineales, variables
controladas, manipuladas, histéresis y función de transferencia.
-Relacionar las definiciones teóricas con ejemplos prácticos en ingeniería
eléctrica.
-Reconocer la importancia de dichos conceptos en el diseño y operación de
sistemas modernos.
Introducción
La ingeniería de control constituye una de las áreas fundamentales dentro de la
ingeniería eléctrica y electrónica, pues permite regular y supervisar procesos
dinámicos en sistemas industriales, de potencia, de telecomunicaciones y de
automatización. A lo largo de las últimas décadas, diversos autores como
Ogata (2011), Kuo (2009), Dorf (2010) y Nise (2000) han aportado marcos
teóricos y prácticos que sirven de base para el análisis y diseño de sistemas de
control.
1.1 Definiciones de: Entrada, salida, planta, sistema, control, sistema de
control, linealización, lazo abierto, lazo cerrado, sistema lineal,
sistema no lineal, variable controlada, variable compleja, variable
manipulada histéresis, función de transferencia
1.1.1 Entrada
La entrada en un sistema de control es la señal aplicada para generar una
respuesta, entendida como el estímulo externo que impacta la planta (Ogata,
2011). Además, puede clasificarse en señales de referencia, perturbación o de
control (Nise, 2000).
Clasificaciones:
Entrada de referencia:
Es la señal que indica al sistema el estado que debe alcanzar o la acción que
debe realizar.
Entrada de perturbación:
Es una señal externa o interna no deseada que interrumpe el funcionamiento
normal del sistema y puede afectar la salida.
Entrada de control:
Es la señal generada por el controlador para dirigir el sistema hacia el estado
deseado y compensar los efectos de las perturbaciones.
Propósito de la entrada:
La entrada permite que el sistema funcione, como lo demuestra el hecho de
que la entrada es la señal que se aplica para producir una respuesta.
Ejemplo de aplicación:
En un sistema de control de temperatura, la entrada de referencia podría ser la
temperatura que deseas establecer (por ejemplo, 22°C), la entrada de
perturbación podría ser la apertura de una ventana que deja entrar aire frío, y la
entrada de control sería la señal que el termostato envía a la calefacción para
aumentar la temperatura y mantenerla en 22°C.
Ejemplo eléctrico:
En un regulador de voltaje, la entrada puede ser la tensión de referencia de 120
V que el sistema debe mantener constante, o bien una señal de error derivada
de la diferencia entre la salida real y la deseada.
1.1.2 Salida
La salida de un sistema es la respuesta observable y representa el desempeño
de la planta. Se define como la variable que refleja dicho desempeño (Dorf,
2010) y puede entenderse también como el resultado medido que debe
ajustarse al valor de referencia establecido (Bolton, 2001).
Ejemplo eléctrico:
En un motor de corriente continua, la salida puede ser la velocidad angular
medida con un tacómetro o la corriente de armadura registrada en operación.
1.1.3 Planta
La planta es el proceso o sistema físico que se desea controlar. Se entiende
como el objeto del control (Kuo, 2009) y generalmente se representa mediante
ecuaciones diferenciales o funciones de transferencia (Ogata, 2011).
Conceptos clave:
Objeto de control:
Es el sistema o proceso cuya dinámica se desea regular.
Representación matemática:
Las plantas se modelan mediante ecuaciones diferenciales, que describen la
evolución del sistema en el tiempo, o funciones de transferencia, que
relacionan la entrada con la salida del sistema en el dominio de la frecuencia.
Control clásico:
En este enfoque, la planta se conecta con un controlador mediante una lazo de
retroalimentación, con el objetivo de modificar su comportamiento y alcanzar
una respuesta deseada.
Ejemplo eléctrico:
Un generador sincrónico en una central eléctrica constituye la planta, donde la
magnitud de interés puede ser la frecuencia de salida (60 Hz).
1.1.4 Sistema
Un sistema puede entenderse como un conjunto de componentes
interconectados que trabajan en conjunto para alcanzar un objetivo común. Se
explica como una relación de entradas y salidas (Lindner, 2002) y puede
modelarse matemáticamente mediante ecuaciones lineales o diferenciales
(Kailath, 1980).
Componentes clave de un sistema:
Elementos o componentes:
Las partes individuales que forman el sistema.
Interconexión:
La manera en que los elementos se relacionan entre sí.
Objetivo común:
El propósito específico o la meta que el sistema busca alcanzar.
Entradas:
Datos, energía, materia o información que el sistema recibe del entorno.
Proceso:
La acción o transformación que ocurre en las entradas para generar las salidas.
Salidas:
Los resultados, información o materia que el sistema produce y envía de vuelta
al entorno.
Ejemplo eléctrico:
Un inversor trifásico compuesto por transistores de potencia, circuitos de
disparo y filtros constituye un sistema, donde la entrada es la señal de
modulación y la salida es la tensión alterna generada.
1.1.5 Control
El control corresponde al proceso de regular variables para que alcancen un
valor deseado. Se define como la acción de diseñar mecanismos que logren un
comportamiento específico (Ogata, 2011), teniendo como objetivos centrales la
estabilidad, la rapidez y la precisión (Houpis et al., 2003).
Aspectos Clave del Control:
Regulación de Variables:
Su objetivo principal es mantener una variable del sistema en un nivel o
trayectoria preestablecidos.
Diseño de Mecanismos:
Implica la creación de dispositivos y sistemas que ejecutan acciones para
lograr el comportamiento deseado.
Estabilidad:
Asegurar que el sistema no se desvíe excesivamente de su comportamiento
deseado.
Rapidez:
La capacidad del sistema para alcanzar el valor deseado en el menor tiempo
posible.
Precisión:
La capacidad del sistema para llegar exactamente al valor deseado y
mantenerse en él.
Ejemplos de Aplicación
Sistemas industriales:
Control de procesos en refinerías o plantas químicas.
Transporte:
Control de vehículos y aeronaves.
Hogares inteligentes:
Automatización de sistemas domóticos.
Robótica:
Creación de robots y sistemas autónomos.
Ejemplo eléctrico:
Controlar el ángulo de disparo en un rectificador controlado para regular la
tensión de salida frente a variaciones en la red.
1.1.6 Sistema de Control
Un sistema de control consiste en la interconexión de dispositivos que regulan
el comportamiento de otro sistema. Puede considerarse como un mecanismo
que compara la salida con una referencia y ajusta la entrada para reducir el
error (Dorf, 2010), y se clasifica en lazo abierto o cerrado (Diestefano, 2010).
Definiciones clave:
Sistema:
Un conjunto de componentes interconectados que funcionan como un todo.
Regulación:
La acción de guiar o dirigir el comportamiento de un sistema.
Referencia (Set-point):
El valor o punto de referencia que se desea alcanzar.
Error:
La diferencia entre la salida deseada (referencia) y la salida real del sistema.
Tipos de sistemas de control:
Lazo abierto:
No hay retroalimentación sobre la variable que se está controlando.
La salida no se compara con la entrada.
Se utilizan en procesos predecibles donde los márgenes de error son
aceptables.
Lazo cerrado:
Utilizan retroalimentación para comparar la salida con la referencia.
El controlador recibe información sobre el estado actual del sistema y genera
una señal para corregir desviaciones.
El objetivo es reducir el error entre el valor deseado y el valor medido.
Ejemplos de componentes en un sistema de control:
Medición (Sensor):
Mide la variable que se está controlando.
Acción (Actuador):
Ejecuta la acción para modificar el sistema.
Controlador:
Compara la medición con la referencia, genera la señal de error y envía la
señal al actuador.
Ejemplo eléctrico:
Un controlador MPPT en un sistema fotovoltaico ajusta la tensión de operación
del panel para extraer la máxima potencia disponible.
Figura 1. Diagrama a bloques de un lazo de control
Figura 2. Ejemplo de un sistema de control
1.1.7 Linealización
La linealización es el procedimiento mediante el cual un sistema no lineal se
aproxima a un modelo lineal alrededor de un punto de operación. Este enfoque
permite la aplicación de las herramientas clásicas del control lineal (Xue, Chen
& Atherton, 2007) y resulta esencial debido a la complejidad inherente de los
sistemas no lineales (Ogata, 2011).
¿Por qué es importante la linealización?
Simplifica la complejidad:
Los sistemas no lineales presentan interacciones complejas que no siguen el
principio de superposición, haciendo su estudio complicado.
Aplica herramientas de control lineal:
Al convertir un sistema no lineal en uno lineal, se pueden emplear las técnicas
clásicas del control lineal, que son más sencillas y bien establecidas.
Estudia la estabilidad:
La linealización es fundamental para analizar la estabilidad local de un punto de
equilibrio en un sistema no lineal.
Ejemplo eléctrico:
La respuesta de un transistor MOSFET en un convertidor DC-DC se linealiza
alrededor de su punto de polarización para diseñar controladores PI.
1.1.8 Lazo Abierto
En un sistema en lazo abierto, la salida no influye en la acción de control. Este
tipo de sistema opera únicamente en función de la entrada (Rohrs, 1994) y se
caracteriza por ser simple, aunque vulnerable a perturbaciones (Bolton, 2001).
Características:
Sin retroalimentación:
La acción de control no recibe información de la salida del sistema para realizar
ajustes.
Dependencia de la entrada:
El sistema se controla directamente por la señal de entrada, sin considerar las
condiciones o resultados de la salida.
Vulnerabilidad a perturbaciones:
Las influencias externas que afectan la salida pueden provocar errores, ya que
el sistema no tiene forma de corregirlos.
Exactitud limitada:
La precisión del sistema depende en gran medida de su calibración inicial y de
las condiciones ambientales.
Ejemplos prácticos:
Lavadora:
Realiza ciclos de lavado en función de un tiempo preestablecido,
independientemente de cuán sucia esté la ropa.
Tostador:
Tuesta el pan por un tiempo determinado, sin verificar el grado de tostado
alcanzado.
Semáforo:
Cambia de fase de iluminación siguiendo una secuencia temporal fija, sin
importar el flujo de tráfico.
Ventajas:
Simplicidad y bajo costo:
Los sistemas en lazo abierto son más sencillos de diseñar e implementar, lo
que resulta en un menor costo.
Estabilidad:
No presentan problemas de inestabilidad causados por el bucle de
retroalimentación que son comunes en sistemas de lazo cerrado.
Desventajas:
Sensibilidad a perturbaciones:
La falta de retroalimentación los hace susceptibles a cambios o interferencias
externas que alteran su funcionamiento.
Requieren recalibración:
Debido a su vulnerabilidad, a menudo necesitan ser recalibrados
periódicamente para mantener su precisión.
Ejemplo eléctrico:
Un amplificador de audio que aumenta la señal sin retroalimentación de salida.
Figura 3. Control de proceso en lazo abierto
Figura [Link] a bloque de un sistema de lazo abierto
1.1.9 Lazo Cerrado
Un sistema en lazo cerrado incorpora retroalimentación, ajustando la entrada
en función del error entre la salida y la referencia (Kuo, 2009). Este enfoque
proporciona mayor precisión y robustez (Ogata, 2011).
Características y funcionamiento:
Retroalimentación:
La salida del sistema se mide y se devuelve como una señal
(retroalimentación) al principio del lazo.
Comparador de error:
Un comparador calcula la diferencia entre la señal de referencia (valor
deseado) y la señal de retroalimentación (valor medido).
Acción de control:
El error resultante se utiliza para activar el controlador y ajustar la entrada del
sistema.
Corrección automática:
Este proceso de comparación y ajuste se repite continuamente, corrigiendo
automáticamente las desviaciones y manteniendo la salida cerca del valor
deseado.
Ventajas:
Mayor precisión:
Permite controlar la salida del sistema con gran exactitud.
Robustez:
La retroalimentación ayuda a compensar las perturbaciones externas e
internas, lo que hace al sistema más resistente a cambios.
Ejemplo:
En un sistema de control de temperatura, un sensor mide la temperatura real
(salida) y la compara con la temperatura deseada (referencia). Si hay una
diferencia (error), el controlador ajusta la calefacción para corregir la
temperatura y acercarla al valor deseado.
Ejemplo eléctrico:
El control de velocidad en un motor DC, donde un tacómetro mide la velocidad
y el controlador ajusta el voltaje de entrada para mantener la referencia.
Figura 5. Diagrama a bloques de un sistema de lazo cerrado
1.1.10 Sistema Lineal
Un sistema lineal cumple con los principios de superposición y homogeneidad.
Puede definirse matemáticamente (Kailath, 1980) y resulta de fácil análisis para
el diseño de controladores (Phillips & Parr, 2011).
Ejemplo eléctrico:
Un circuito RLC en régimen lineal cuya respuesta es proporcional a la
excitación aplicada.
Figura 6 y 7. Principios que cumple un sistema líneal.
1.1.11 Sistema No Lineal
Un sistema no lineal no obedece dichas propiedades. Estos sistemas son
comunes en aplicaciones reales (Umez, 2001) y requieren simulación para su
adecuado análisis (Creus, 2007).
Características:
No obedece la superposición:
La respuesta a la suma de dos entradas no es la suma de las respuestas
individuales a cada entrada.
No obedece la homogeneidad:
Si la entrada se multiplica por una constante, la salida no se multiplica por la
misma constante.
Relaciones complejas:
Existe una interconexión y variación de elementos de forma no lineal, lo que
lleva a interacciones complejas y difíciles de predecir intuitivamente.
Importancia y aplicación:
Ubicuidad:
Los sistemas no lineales se encuentran en muchos fenómenos naturales, como
las auto-ondas, y en aplicaciones de ingeniería, como el caos.
Complejidad de análisis:
La complejidad de estas interacciones hace que no exista una solución
analítica sencilla para los sistemas no lineales.
Ejemplo eléctrico:
Un transformador en saturación o un circuito con diodos presenta
características no lineales.
1.1.12 Variable Controlada
La variable controlada es la magnitud que se desea regular, considerada como
el objetivo principal del sistema (Nise, 2000) y relacionada con la calidad del
desempeño (Dorf, 2010).
Ejemplo eléctrico:
En un sistema UPS, la variable controlada es el voltaje de salida que debe
mantenerse constante ante perturbaciones.
1.1.13 Variable Manipulada
La variable manipulada es aquella que ajusta el controlador para influir en la
planta, entendida como la señal que el sistema altera para mantener la variable
controlada en su referencia (Kuo, 2009).
En otras palabras, es el elemento de acción del sistema de control, como el
flujo de un actuador o la potencia de un motor, que se ajusta para corregir las
desviaciones de la variable controlada, que es la salida o el resultado que se
quiere mantener estable.
Características:
Es un actuador:
Generalmente, la variable manipulada es controlada por un actuador (como
una válvula o un motor) que ajusta su magnitud.
Afecta la variable controlada:
Su función es influir directamente sobre la variable controlada, permitiendo que
esta se mantenga en su valor de referencia.
Es una señal de entrada al proceso:
Es la señal que el controlador aplica al proceso para corregir perturbaciones o
desviaciones.
Ejemplo Práctico:
En un sistema de control de nivel en un tanque, la variable controlada es el
nivel del líquido, y la variable manipulada es el flujo (caudal) de entrada o salida
del tanque, que un actuador ajusta para mantener el nivel constante.
Ejemplo eléctrico:
En un horno eléctrico, la corriente aplicada a las resistencias es la variable
manipulada que regula la temperatura.
1.1.14 Histéresis
La histéresis es el fenómeno por el cual la salida depende de la historia de la
entrada, aplicado a materiales eléctricos (Karni, 1986) y reconocido como un
comportamiento no lineal recurrente (Ogata, 2011).
Concepto y Manifestaciones:
Retraso de la respuesta:
La histéresis implica un desfase entre la entrada y la salida de un sistema, ya
que la respuesta del sistema a un estímulo “llega un poco tarde”.
Dependencia del pasado:
Un sistema con histéresis no regresa instantáneamente a su estado original
cuando se retira el estímulo, sino que conserva parte de su estado previo, tal
como ocurre con la magnetización de un material ferromagnético.
Comportamiento no lineal:
La relación entre la entrada y la salida no es una línea recta, lo que significa
que el cambio en la salida no es proporcional al cambio en la entrada, sino que
forma un bucle cerrado al graficar ambas cantidades.
Ejemplos en Diversas Áreas:
Materiales magnéticos:
La histéresis magnética es el ejemplo clásico, donde un material puede
mantener magnetización después de retirar el campo magnético, un principio
fundamental para el almacenamiento de datos en discos duros, como
menciona Karni (1986) en su aplicación a materiales eléctricos.
Sistemas biológicos y fisiológicos:
Las respuestas del cuerpo humano a ciertos estímulos, como la presión
sanguínea, no son instantáneas y dependen de procesos previos,
manifestando un comportamiento histérico.
Transiciones de fase:
En química, la histéresis se observa en la licuefacción y gelificación de ciertos
materiales, donde las temperaturas a las que ocurren estos procesos no son
las mismas en un sentido ni en el otro.
Aplicaciones y Relevancia:
Diseño de sistemas:
Se diseñan dispositivos para incorporar histéresis con el fin de evitar
conmutaciones rápidas no deseadas, como en los conmutadores de potencia,
para mantener una frecuencia de conmutación estable y proteger los
componentes.
Almacenamiento de información:
La capacidad de ciertos materiales para retener su magnetización es la base
de la tecnología de grabación magnética, permitiendo codificar y leer datos.
Ejemplo eléctrico:
En materiales ferromagnéticos, la curva de histéresis magnética afecta
transformadores y motores eléctricos. También aparece en controladores on/off
con termostatos.
Figura 7.
Figura 7 y 8. Representación del ciclo de Histéresis.
1.1.15 Función de Transferencia
La función de transferencia es la relación matemática entre la entrada y la
salida en el dominio de Laplace, definida como el cociente de dos polinomios
(Ogata, 2011) y considerada una herramienta esencial para el análisis de
estabilidad y respuesta en frecuencia (Phillips & Parr, 2011).
Definición y Formato:
Relación Entrada-Salida:
Se define como la transformada de Laplace de la señal de salida dividida por la
transformada de Laplace de la señal de entrada, asumiendo condiciones
iniciales nulas.
Cociente de Polinomios:
Matemáticamente, se representa como un cociente de dos polinomios en la
variable compleja s, donde los coeficientes de los polinomios están
relacionados con los parámetros del sistema.
Importancia y Aplicaciones:
Análisis de Estabilidad:
Permite determinar la estabilidad de un sistema al analizar los polos (raíces del
polinomio del denominador) en el plano complejo s.
Respuesta en Frecuencia:
Esencial para predecir la respuesta del sistema a diferentes frecuencias de
entrada.
Modelado de Sistemas:
Transforma ecuaciones diferenciales complejas en el tiempo a ecuaciones
algebraicas en el dominio de s, simplificando el análisis del comportamiento
dinámico de sistemas.
Representación Independiente:
La función de transferencia depende de las propiedades físicas del sistema, no
de la señal de entrada, lo que la convierte en una característica intrínseca del
sistema.
Ejemplo eléctrico:
En un circuito RC, la función de transferencia entre tensión de entrada y de
salida es:
G(s) = \frac{1}{1 + RCs}
Esta relación permite predecir el comportamiento dinámico y la estabilidad del
sistema.
Figura 9. Diagrama de función de transferencia.
Conclusión
La comprensión de los conceptos básicos de control constituye un elemento
fundamental en la formación de los ingenieros eléctricos y electrónicos, dado
que proporciona las herramientas necesarias para modelar, analizar y diseñar
sistemas capaces de regular variables críticas con precisión. Los conceptos de
entrada, salida, planta, sistema, control, lazo abierto y cerrado, linealización,
sistemas lineales y no lineales, así como variables controladas y manipuladas,
la histéresis y la función de transferencia, representan la base teórica sobre la
cual se desarrollan las tecnologías modernas en generación de energía,
automatización industrial, sistemas electrónicos y control de procesos.
La relación entre la teoría y la práctica se evidencia en la implementación de
estos conceptos en sistemas reales, tales como motores eléctricos,
convertidores, inversores, transformadores y sistemas fotovoltaicos,
demostrando que la ingeniería de control no se limita al análisis matemático,
sino que constituye un instrumento esencial para la innovación tecnológica y la
optimización del desempeño de los sistemas. La correcta aplicación de estos
principios permite garantizar estabilidad, precisión y eficiencia, además de
facilitar la resolución de problemas complejos en entornos dinámicos.
Diversos autores, como Ogata (2011), Kuo (2009) y Dorf (2010), coinciden en
que la sólida comprensión de estos conceptos es indispensable para enfrentar
los desafíos actuales de la ingeniería moderna, promoviendo soluciones
eficientes y confiables que contribuyen al desarrollo tecnológico y al avance de
la industria eléctrica y electrónica.
Referencias
Bolton, W. (2001). Ingeniería de control. Alfaomega.
Creus, S. A. (2007). Simulación y control de procesos por ordenador.
Marcombo.
DiStefano, J. J. (2010). Feedback and Control Systems (5ª ed.). McGraw-Hill.
Dorf, R. C. (2010). Modern Control Systems (12ª ed.). Pearson-Prentice Hall.
Houpis, C. H., Sheldon, S., & D’Azzo, J. J. (2003). Linear Control System
Analysis & Design (5ª ed.). CRC Press.
Kailath, T. (1980). Linear Systems. Prentice Hall.
Karni, S. (1986). Analysis of Electrical Networks. John Wiley & Sons.
Kuo, B. C. (2009). Automatic Control Systems (9ª ed.). Wiley.
Lindner, D. K. (2002). Introducción a las señales y los sistemas. McGraw-Hill.
Nise, N. S. (2000). Sistemas de control para ingeniería. CECSA.
Ogata, K. (2011). Modern Control Engineering (5ª ed.). Prentice-Hall.
Phillips, C. L., & Parr, J. M. (2011). Feedback Control Systems (5ª ed.). Prentice
Hall.
Rohrs, C. S. (1994). Sistemas de control lineal. McGraw-Hill.
Umez, E. E. (2001). Dinámica de sistemas y control. Thomson International.
Xue, D., Chen, Y. Q., & Atherton, D. P. (2007). Linear Feedback Control:
Analysis and Design with MATLAB. SIAM.