AUTOMATAS PROGRAMABLES

INDUSTRIALES
(API)

1
 I. INTRODUCCIÓN
Las API aparecieron en Estados Unidos alrededor de 1969.

Objetivo de partida: responder a los deseos de las industrias de

el automóvil, de desarrollar cadenas de fabricación
automatizadas, que podrían seguir la evolución de las técnicas y
modelos fabricados.

Una API se distingue de un calculador por el hecho de que se trata de un

sistema electrónico programable especialmente adaptado para
los no informáticos.

La API se ha desarrollado cada vez más debido a:

–de su flexibilidad (desde el punto de vista de la implementación, evolución

...),
–pero también porque en las automatizaciones de pedido
complejo, los costos de cableado y de puesta a punto
se volvían demasiado altos. 2
I.1 Automatización

La automatización consiste en transferir todo o parte de los

tareas de coordinación, anteriormente ejecutadas por unos
operadores humanos, en un conjunto de objetos
técnicas llamadas parte de comando.

La parte de control memoriza el saber hacer de

operadores para obtener la secuencia de acciones a realizar
sobre las materias primas, para elaborar el valor
añadida.

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I.2 Objetivos de la automatización

La automatización permite aportar elementos adicionales a

el valor añadido por el sistema. Estos elementos son expresables en
términos de objetivos para:

aumentar la productividad del sistema, es decir, aumentar la

cantidad de productos (en términos de rentabilidad, competitividad,
accroissement de production...) ;

mejorar la flexibilidad de producción (tareas físicas o

intelectuales penosas para el hombre; tareas repetitivas, ...)

adaptarse a contextos particulares (entornos

hostiles para el hombre; medio salino, espacial, nuclear...) ;

otros objetivos, de carácter social, financiero... pueden

añadirse a estos.
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 II. ESTRUCTURA DE LAS API

II.1Recordatorio sobre la estructura de un sistema automatizado

Todo sistema automatizado comprende:

- una parte operativa (P.O.) que procede al tratamiento

de materias primas para elaborar el valor añadido;

- una parte coordina el pedido (P.C.)

sucesión de acciones en la parte operativa con la
finalidad de obtener este valor añadido.

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6
II.2 Aspecto exterior de las API

Las API están disponibles de manera modular (diferentes tipos de

microprocesadores y entradas-salidas) y bajo diversas
présentations : coffret, pack, cartes…

Para ambientes difíciles (temperatura, polvo, riesgo

de proyección ...), las API utilizadas están en una caja hermética
soportando una amplia gama de temperaturas.

Las restricciones del entorno industrial se presentan

bajo tres formas :
. entorno físico y mecánico;
. contaminación química
. perturbación eléctrica.
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8
II.3 Estructura interna de una API

La estructura interna de una API se puede representar de la siguiente manera:

La estructura interna de una API es bastante similar a la de un sistema

micro-programado.
El contador de programa es un simple secuenciador, que establece
cíclicamente en comunicación, en un orden inmutable, las palabras
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de memoria programada con el procesador.
El autómata programable recoge la información relativa al estado
del sistema y luego comandos los pre-accionadores según el
programa inscrito en su memoria.

Las API constan de cuatro partes principales (Figura de arriba):

. una memoria;
. un procesador
. de interfaces de entradas y salidas;
. una alimentación de 230 V, 50/60 Hz (CA) - 24 V (CC).

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 II.4Rol del autómata

El papel de un autómata es reaccionar a los cambios de estado de

sus entradas (sensores) al modificar el estado de sus salidas
(actuadores), según una ley de control determinada a priori.

Se distingue:

Programa combinatorio: en cada momento las salidas

son determinadas únicamente por las entradas (sin efecto
memoria) ;

Programa secuencial: las salidas son determinadas

por las entradas y un número finito de variables lógicas
teniendo en cuenta la evolución del sistema.

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 III. DESCRIPCIÓN DE LOS ELEMENTOS DE UNA API

III.1 La memoria

Existen en los autómatas varios tipos de memorias que cumplen

de funciones diferentes que son entre otras: diseño y elaboración de
programa; conservación del programa…

La Zona de memoria permitirá:

De recibir la información de los sensores de entrada,
De recibir la información generada por el procesador y
destinadas a comandar salidas (valor de los contadores, de
temporalizaciones,…
De recibir y conservar el programa del proceso.

Acción posible sobre una memoria:

ESCRIBIR para modificar el contenido de un programa,
EFFACER para hacer desaparecer la información que no es
más necesarios
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LIRE para leer el contenido de un programa sin modificarlo.
Tecnología de memorias:

RAM (Memoria de Acceso Aleatorio): memoria viva

en la que se puede leer, escribir y borrar
(contient le programme) ;

ROM (Memoria de solo lectura): memoria muerta

accesible únicamente en lectura.

EPROM (Memoria de solo lectura programable y borrable)

Memoria: memorias muertas reprogramables;
borrado por los rayos ultravioleta.

EEPROM (Memoria Electrónicamente Borrable y Programable)

Read Only Memory) : memorias muertas
reprogrammables ; effacement électrique 14
 III.2 El procesador

El microprocesador realiza todas las funciones lógicas Y,

OU, las funciones de temporización, de conteo, de cálculo...
partir de un programa contenido en su memoria.

Está conectado a los otros elementos (memoria e interfaces E/S)

por enlaces paralelos llamados 'BUS' que transportan los
información en forma binaria...

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III.3 Las interfaces

Interfaces de entrada:ellas están destinadas a:

Recibir la información proveniente de los sensores;

Tratar la señal dándole forma, eliminando los
parásitos y aislando eléctricamente la unidad
orden de la parte operativa.

Interfaces de salidas: están destinadas a:

Comandar los preaccionadores y elementos de

señales del sistema;
Adaptar los niveles de tensión de la unidad de control
a la de la parte operativa del sistema garantizando
una aislamiento galvánico entre estas últimas.
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 La interfaz de entrada incluye direcciones de entrada.
Chaquecapteurest está relacionado con una de estas direcciones.

La interfaz de salida contiene de la misma manera unos

direcciones de salida. Cada pre-acccionador está conectado a
una de estas direcciones.

El número de estas entradas y salidas varía según el tipo

de un autómata.

III.4 Una alimentación eléctrica

Todos los autómatas actuales están equipados con una alimentación

240 V 50/60 Hz, 24 V CC. Las entradas son de 24 V CC y una
la puesta a tierra también debe estar prevista. 17
 IV. FUNCIONAMIENTO DE LAS API

El autómata programable es un sistema de tratamiento

logiqued’informations, del cual el programa de funcionamiento
se lleva a cabo a partir de instrucciones establecidas en función del
proceso a realizar.

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Saisie des informations: à l’aide des capteurs (de température,
presión, desplazamiento, impulso,…
-Interfaz de entrada: para el formato de la señal, sistema anti-
parásito,…
Tratamiento lógico: para realizar operaciones O, Y, leer el estado
de una variable, ordenar el resultado, utilizar el sistema de
microprocesador
-Interfaz de salida: para controlar los actuadores (reles,
válvulas electromagnéticas, motores,… 19
IV.1 Principio general de funcionamiento de una API

La API está construida alrededor de un microprocesador;

Las entradas son numerosas y aceptan las señales

proveniente de los sensores;

Las salidas se procesan para accionar los actuadores;

El lenguaje de programación es simple y accesible

rápidamente

La memoria está en parte ocupada por el programa

monitorea (control de funcionamiento del autómata, gestión
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interne de tratamientos).
De una manera general, tenemos (ver figura arriba):
-El programa de tratamiento de información está almacenado en
memoria.
La unidad de tratamiento controla el funcionamiento del autómata.
-La consola de programación asegura el diálogo entre
el operador y el autómata. Grabación del programa y
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transferencia en el autómata.
 IV.2 Implementación

A partir de un problema de automatismo dado, en el que se ha definido

los comandos, los sensores y el proceso a realizar, se necesita:

- Establecer el GRAFCET (o el organigrama, logigrama,

ecuaciones lógicas,...) ;

Escribir el programa (escritura de las instrucciones);

Reingresar el programa a través de la consola de

programación

-Transferir el programa en la unidad central del autómata;

-Probar en vacío (ajuste del programa) ;

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-Conectar el autómata a la máquina.
 IV.3 Elección de una API

Los criterios de elección esenciales de un autómata programable

industrial son:

Las competencias/experticias del equipo de automatistas

la implementación y programación de la gama
de un autómata;

Las capacidades de procesamiento del procesador (velocidad, datos,

operaciones, ...);

El número y el tipo de entradas/salidas necesarias;

La calidad del servicio postventa;

Etc.
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 V. JUEGO DE INSTRUCCIONES

La mayoría de los autómatas programables industriales tienen un

funcionamiento cíclico (Figura abajo).

El procesador se gestiona en función de un programa que es una

instrucciones adecuadas colocadas en memoria.

Cuando el funcionamiento se dice sincrónico con respecto a las entradas

y en las salidas, el ciclo de tratamiento comienza por la toma en
compte des entrées qui sont figées en mémoire pour tout le cycle.

El procesador ejecuta entonces el programa instrucción por instrucción.

en guardando cada vez los resultados en memoria.

Al final del ciclo, las salidas están afectadas por un estado binario, por medio de la configuración.
en comunicación con las memorias correspondientes.

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El procesador puede ejecutar un cierto número de operaciones
lógicas; el conjunto de instrucciones booleanas de instrucciones
complementarios de gestión de programa (salto, memorización,
el direccionamiento ...) constituye un juego de instrucciones. 25
V.1 Operaciones lógicas básicas

Las operaciones lógicas básicas son:

•Lectura del estado de una variable (Cargar, Si, ... etc);

•Y lógico (Y);
•OU logique (O, + ...);
•Afectación o igual (= , ESTABLECER , ....);
•Negación o NO (NOT, No, Pas).

V.2 Instrucciones complementarias

Las instrucciones complementarias son la memorización,

temporalización, el conteo, el salto (hacia adelante o hacia atrás),…

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V.3 Lenguajes de autómatas

Los autómatas programables industriales deben poder ser

utilizados fácilmente por personal acostumbrado a las técnicas
clásicos de automatización y poco a la informática.

Esto llevó a los creadores de APIs a diseñar lenguajes

de aplicación especialmente adaptados a la realización de automatismos.

Se distingue:

Los lenguajes gráficos:

–LD : Diagrama de Escalera (Diagramas de escaleras)

–FBD : Diagrama de Bloques de Función ( Logigramas )
–SFC : Gráfico de Funciones Secuenciales (Grafcet)

Los lenguajes textuales:

– IL : Lista de instrucciones (Liste d’instructions).

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–ST : Texto Estructurado.
 VI. REDES DE AUTÓMATAS

VI.1 Príncipe

Los comandos de automatismos cableados son cada vez más

más reemplazadas por API o micro-ordenadores que
asegurando el pedido y el ajuste de las máquinas,
de elementos de máquina o de etapas de fabricación.

A partir del momento en que todos estos equipos son de tipo

informática, se vuelve interesante interconectarlos a
un mini-ordenador o a un autómata de supervisión.

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29
En conformidad con la filosofía de los autómatas, las necesidades de
La comunicación entre autómatas está cubierta por redes de autómatas.

La interconexión entre dos autómatas se puede realizar muy simplemente en

dependiendo de ciertas salidas de un autómata a las entradas del otro autómata y
viceversa.

Inconveniente: Este método no permite transferir directamente datos.

variables internas de un autómata sobre el otro. Se vuelve costosa en número
de entradas/salidas cuando el sistema se vuelve más complejo.

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VI.2 Diferentes tipos de redes de autómatas

VI.2.1 Red en estrella

En este caso, un centro de tratamiento común, intercambio con

cada una de las otras estaciones. Dos estaciones no pueden
intercambiar directamente entre ellas (Figura a continuación).

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VI.2.2 Red en anillo

Cada estación puede comunicarse con su vecina. Esta solución

es interesante cuando una estación debe recibir información de
la estación anterior o transmitir hacia la siguiente.

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VI.2.3 Red jerárquica

Es la forma de redes más eficiente. Ofrece una gran

flexibilidad de uso.

La información puede circular entre estaciones de un mismo nivel

o circular de la estación más avanzada (en general un calculador)
la más simple, y viceversa.

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 VII. Instrucciones específicas para una
primera implementación de la API

una API, como todo sistema de pedido completo, debe proporcionar

las ayudas para el ajuste y la reparación de la máquina durante su
explotación, pero también permitir:

la visualización de los estados de las entradas y las salidas ;

la visualización del avance del ciclo, por ejemplo, por
la visualización de las etapas activas;
el acceso a los diferentes ajustes: temporizaciones, conteos...

La instalación debe permitir garantizar las tres funciones

siguientes :

Programación durante la primera implementación;

Commande automatique de la machine ;
Ayuda a la explotación (ajustes y reparaciones).
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 VII.1 Principales configuraciones para la implementación
obra de las API

En esta configuración, todos los puntos

d'accès están situados en la API, que se utiliza para
la vez para la orden automática, la
programación y ayuda a la explotación.

Esta configuración, más clásica, prevé

un terminal de programación amovible,
permitiendo una programación que sirve para
varias máquinas; puede ser muy
desarrollado, y facilitar la programación y
los ajustes
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Esta configuración empareja un dispositivo a cada
función :

La commande automatique est assurée par l'automate

implante programable en estuche;
La programación se realiza a través de un terminal removible;
La ayuda a la explotación se realiza mediante un terminal
d'exploitation implanté sur pupitre, et qui permet les
ajustes y reparaciones.
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VII.2 Programación de APIs

A partird’unproblèmed’automatismedonné, dans lequel on a défini les

commandes, lescapteurset leprocessus à réaliser, il faut :

Definir el lenguaje de programación en función del autómata a utilizar

(Grafcet, escalera, IL, etc.) ;

Establecer el GRAFCET de acuerdo con el pliego de condiciones;

Hacer la programación ya sea directamente (con un software adecuado) o

par conversión del grafcet en otro lenguaje (Ladder, LI, etc.)

Ingresar el programa mediante la consola de programación;

Transferir el programa en la unidad central del autómata;

Prueba en vacío (ajuste del programa);

Conectar el autómata a la máquina. 37

VII.2.1 Explotación directa del grafcet con un software

Cuando un software adecuado para el autómata está disponible, el procedimiento a seguir

para implementar el programa es el siguiente:

Establecer el grafcet de acuerdo con el pliego de condiciones;

Utiliza el 'módulo gráfico' del software para insertar la versión

esquematizada del grafcet;

Guardar y luego compilar el programa de acuerdo con el manual;

Realizar diversas simulaciones para probar las etapas, transiciones, etc.

y validar así el modelo;

Transferir al autómata;

Probador. 38
 VII.2.2 Explotación indirecta del grafcet

Cuando no se dispone de un software adecuado para el autómata, queda la

posibilidad de:

Convertir el grafcet en lenguaje Ladder (o esquemas de contacto);

Convertir le grafcet en langage LI (Listed’instructions);

Convertir el grafcet en lenguaje de escalera y luego LI.

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VII.2.3 Presentación y conexión del autómata

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 EJEMPLO: autómata de tipo ABB
El autómata esquematizado a continuación es un ABB 07 KR 91 de la
gamme CS 31 del cual aquí está el esquema:

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Montaje del autómata en un riel DIN
2 : Montaje del autómata con tornillos
3 : Conexión a tierra
4 : Alimentación del autómata
5 : Salida de 24 V CC para alimentación de las entradas
6: Batería de respaldo de datos y de
programas
7 : Emplazamiento para batería de respaldo
8-10 : 20 entrées réparties en trois groupes
aislados entre sí (8 + 8 + 4)
11 : Definición escrita de las entradas
12-14 : 12 salidas repartidas en tres grupos
aislados entre ellos (4 + 4 + 4)
15 : Definición escrita de las salidas
16 : Toma en serie para programación y
comunicación
17 : Conector para red de campo CS 31
18 : Trampa de acceso para EEPROM
19 : Interruptor de programación/encendido
20 : Indicador LED para alimentación y batería
21 : Indicador LED para funcionamiento y
errores
22 : Indicador led para red de campo CS 31
23 : Indications pour isolation et mise à la terre
24: Película plástica en la cara frontal removible para
escritura de entradas y salidas
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 VIII. El lenguaje de contacto o 'Escalera
Diagrama

El diagrama de escalera es un modo de programación

utilizando una simbología mucho más legible que los
códigos booleanos o listas de instrucciones.

La idea base de este lenguaje consiste en utilizar el principio

de redes a contactos para representar las funciones
lógicas a realizar.

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Escalera simbólica

Los símbolos utilizados en este modo de programación son:

•: variable de entrada o contacto de cierre;

•: variable de entrada complementada o contacto de apertura;

•-( )- : variable de salida (O0,2 salida de autómata, etc..);

•-(S)-: salida grabada en memoria (S = establecer);

•-(R): salida de reinicio memorizada (R = reiniciar),

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Regla
La 'ET' lógica de varias variables se representa en
el lenguaje Ladder por la conexión en serie de los símbolos
asociados a estas variables.

La lógica de varias variables está representada en

el lenguaje Ladder mediante la puesta en paralelo de los símbolos
asociados a estas variables.

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