UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE
FACULTAD DE TECNOLOGIA
INGENIERIA MECATRONICA Evaluación
CAMPUS TIQUIPAYA
SISTEMAS DE CONTROL
Informe de Práctica de Laboratorio Nº3
CONTROLADOR PID ANALOGICO
Grupo “B”
Estudiantes:
- Ali Ovando Gustavo
- Peña Fernandez Jose Sebastian
- Rojas Flores Mateo Sebastian
- Vidal Lozano Dilan Andrey
Docente: Ing. Luis Arce Saavedra
Cochabamba 3 de Noviembre de 2025
Gestión II – 2025
1. OBJETIVOS:
Realizar el análisis de un diseño de sistemas de control, sintonizar controladores PID
analógicos para sistemas electrónicos esto por medio de tres potenciómetros hasta lograr
obtener una curva de salida similar a la entrada que es una señal TTL una vez obtenido
eso culminar el análisis PID analógico.
Interpretar de la mejor manera posible los valores experimentales y los teóricos para
poder conseguir un buen resultado.
2. PROCEDIMIENTO:
Parte 1.
La Figura 1 muestra un controlador electrónico proporcional-integral-derivativo
(controlador PID) que utiliza amplificadores operacionales.
Arme el circuito mostrado en la figura 2, ajustar el generador en modo digital TTL (5Vpp),
frecuencia 30 Hz, conecte los canales en la entrada (CH1) y salida (CH2).
A
+15V +15V
B
+15V C7
C1 C
C4 10uF
D
10uF U3
7
1
10uF
U1 U2 3 Q1
6 PN2222A
7
1
7
1
2
R1 3 3
RG
10k 6 6
4
5
2 2
LM741
R1 100
10k R6 C8
R2
4
5
4
5
LM741
10k R4 1%
LM741 C5 1k CG RL
1uF 560
+
C2 10 10uF
10uF
15V
10uF
-
C3 RV1
15V
15V 100k
R3 R5 R7
1nF R2 10 3%
10k 1k
10k C6
0%
1uF
R8
10k
Simulación en proteus
A partir de estos datos se obtuvieron los distintos datos de la siguiente tabla.
Valor medido Valor esperado Error (%)
Tiempo pico: tp 1.1[ms.] 1.48[ms.] 25.7
Tiempo retardo: td 1.3[ms.] 1.39[ms.] 6.47
Tiempo de 1.5[ms.] 1.41[ms] 6.38
crecimiento: tr
Valor medido Valor esperado Error (%)
Tiempo de 2[ms.] 2.03[ms] 1.5
asentamiento: ts
Voltaje pico: vp 5.2 5 4
Voltaje de 5.04 5 8
estabilidad: vs
Sobre elongación 3.2% 0 NaN
(%) Mp:
Voltaje de entrada o 5.12 5 2.4
referencia
Error en estado 0.08 2.97 97.31
estacionario
Para los valores de error en estado estacionario de las tablas y Error% se usaron las
siguientes formulas.
𝑒𝑟𝑟𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 = |𝑉 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 − 𝑉 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎|
𝑉𝑡𝑒𝑜 − 𝑉𝑒𝑥𝑝
𝐸% = ∗ 100
𝑉𝑡𝑒𝑜
Parte 2.
Desconecte los potenciómetros sin mover sus diales y mida sus valores, también mida los
valores de las resistencias totales de R1, R2, R3, R4 y los capacitores C1 y C2 (ver figura 1)
luego con estas mediciones calcule los valores del controlador PID, complete la tabla 2.
Valor medido de Valor medido de Valor medido de
Potenciómetro R1 potenciómetro R2 potenciómetro R3
9.9 Kohm 9.9 Kohm 97Kohm
Valor esperado de Valor esperado de Valor esperado de
Potenciómetro R1 potenciómetro R2 potenciómetro R3
2.7Kohm 8.2Kohm 24.4Kohm
Valor medido de Valor medido de Valor medido de Valor medido de
R1 R2 R3 R4
91.4ohm 10.5ohm 970ohm 980 ohm
Valor esperado de Valor esperado de Valor esperado de Valor esperado de
R1 R2 R3 R4
500Ohm 100ohm 1Kohm 4Kohm
Valor medido de C1 Valor medido de C2
1.03nF 1.104uF
Valor esperado de C1 Valor esperado de C2
1nF 1uF
Valor de medición Valor esperado Error (%)
indirecta
Valor de Kp 0.117 0.804 85%
Valor de Ki 10041 8000 25.5%
Valor de Kd 0.00000001093 0.0000004 0.97%
𝑉𝑡𝑒𝑜 − 𝑉𝑒𝑥𝑝
𝐸% = ∗ 100
𝑉𝑡𝑒𝑜
Como ya tenemos los valores de cada uno de los componentes de laboratorio podemos
hallar su función de transferencia que es:
𝐸0 𝑅4 ∗ 𝑅2 (𝑅1 ∗ 𝐶1𝑠 + 1) ∗ (𝑅2 ∗ 𝐶2𝑠 + 1)
= ∗
𝐸𝑖 𝑅3 ∗ 𝑅1 𝑅2 ∗ 𝐶2𝑠
Cuando el controlador PID se expresa
𝐸0 𝐾𝑖
= 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷𝑠
𝐸𝑖 𝑠
Kp se denomina ganancia proporcional, Ki ganancia integral y Kd ganancia derivativa. Para
este controlado
𝑅4 ∗ (𝑅1 ∗ 𝐶1 + 𝑅2 ∗ 𝐶2)
𝐾𝑃 =
𝑅3 ∗ 𝑅1 ∗ 𝐶2
𝑅4
𝐾𝑖 =
𝑅3 ∗ 𝑅1 ∗ 𝐶2
𝑅4 ∗ 𝑅2 ∗ 𝐶1
𝐾𝐷 =
𝑅3
Para los valores medidos la función de transferencia es:
𝐸0 𝑅4 ∗ 𝑅2 (𝑅1 ∗ 𝐶1𝑠 + 1) ∗ (𝑅2 ∗ 𝐶2𝑠 + 1)
= ∗
𝐸𝑖 𝑅3 ∗ 𝑅1 𝑅2 ∗ 𝐶2𝑠
𝐸0 980 ∗ 10.5 (91.4 ∗ 1.03𝑥10−9 + 1) ∗ (10.5 ∗ 1.104𝑥10−6 + 1)
= ∗ = 10048
𝐸𝑖 970 ∗ 91.4 10.5 ∗ 1.104𝑥10−6
𝑅4 ∗ (𝑅1 ∗ 𝐶1 + 𝑅2 ∗ 𝐶2)
𝐾𝑃 =
𝑅3 ∗ 𝑅1 ∗ 𝐶2
980 ∗ (91.04 ∗ 1.03𝑥10−9 + 10.5 ∗ 1.104𝑥10−6)
𝐾𝑃 = = 0.117
970 ∗ 91.04 ∗ 1.104𝑥−6
𝑅4
𝐾𝑖 =
𝑅3 ∗ 𝑅1 ∗ 𝐶2
980
𝐾𝑖 = = 10041
970 ∗ 91.04 ∗ 1.104𝑥−6
𝑅4 ∗ 𝑅2 ∗ 𝐶1
𝐾𝐷 =
𝑅3
980 ∗ 10.5 ∗ 1.03𝑥10^ − 9
𝐾𝐷 = = 0.00000001093
970
𝐸0 𝐾𝑖
= 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷𝑠
𝐸𝑖 𝑠
𝐸0
= 0.117 + 10041 + 0.00000001093 = 10041.117
𝐸𝑖
Para los valores teóricos la función de transferencia es:
𝐸0 𝑅4 ∗ 𝑅2 (𝑅1 ∗ 𝐶1𝑠 + 1) ∗ (𝑅2 ∗ 𝐶2𝑠 + 1)
= ∗
𝐸𝑖 𝑅3 ∗ 𝑅1 𝑅2 ∗ 𝐶2𝑠
𝐸0 4𝑥103 ∗ 100 (500 ∗ 1𝑥10−9 + 1) ∗ (100 ∗ 1𝑥10−6 + 1)
= ∗ = 8000.80
𝐸𝑖 1𝑥103 ∗ 500 100 ∗ 1𝑥10−6
𝑅4 ∗ (𝑅1 ∗ 𝐶1 + 𝑅2 ∗ 𝐶2)
𝐾𝑃 =
𝑅3 ∗ 𝑅1 ∗ 𝐶2
4𝑥103 ∗ (500 ∗ 1𝑥10−9 + 100 ∗ 1𝑥10−6)
𝐾𝑃 = = 0.804
1𝑥103 ∗ 500 ∗ 1𝑥−6
𝑅4
𝐾𝑖 =
𝑅3 ∗ 𝑅1 ∗ 𝐶2
4𝑥103
𝐾𝑖 = = 8000
1𝑥103 ∗ 500 ∗ 1𝑥−6
𝑅4 ∗ 𝑅2 ∗ 𝐶1
𝐾𝐷 =
𝑅3
4𝑥103 ∗ 100 ∗ 1𝑥10−9
𝐾𝐷 = = 0.0000004
1𝑥103
𝐸0 𝐾𝑖
= 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷𝑠
𝐸𝑖 𝑠
𝐸0
= 0.804 + 8000 + 0.0000004 = 8000.804
𝐸𝑖
Entonces nuestros resultados son los siguientes:
Valor de medición Valor esperado Error (%)
indirecta
Valor de Kp 0.117 0.804 85%
Valor de Ki 10041 8000 25.5%
Valor de Kd 0.00000001093 0.0000004 0.97%
Algunas imágenes de la experiencia de laboratorio son las siguientes.
3. CONCLUSIONES:
Al culminar esta experiencia de laboratorio podemos mencionar que se puede sintonizar
los controladores PID analógicos para sistemas electrónicos como el que se muestra en
la figura anterior y con esto podemos una señal de salida casi al máximo muy similar a
nuestra señal de entrada y con la más mínima sobre elongación lo mismo se pudo
observar previa mente en las simulaciones, aunque en la implementación se tengan
considerables diferencias en algunas mediciones con lo analizado previamente lo demás
es casi similar a lo previsto en cálculos por lo tanto se logró observar la sintonización de
circuitos con PID analógicos.
4. RESPUESTAS AL CUESTIONARIO:
1. Explique el efecto en la respuesta transitoria y permanente de la constante
Kp del controlador PID.
R: En general, para pequeñas variaciones de ganancia, aunque se logra un
comportamiento aceptable en régimen transitorio, la respuesta de estado estable lleva
implícita una magnitud elevada de error. Al tratar de corregir este problema, los
incrementos de ganancia mejorarán las características de respuesta de estado estable en
detrimento de la respuesta transitoria. Por lo anterior, aunque el control P es fácil de
ajustar e implementar, no suele incorporarse a un sistema de control en forma aislada,
sino más bien se acompaña de algún otro elemento
2. Explique el efecto en la respuesta transitoria y permanente de la constante
Ki del controlador PID.
R: La constante Ki del controlador PID corresponde al término integral, cuya función es eliminar el
error en estado estacionario acumulando la diferencia entre la referencia y la señal de salida a lo
largo del tiempo. Al aumentar Ki, el sistema corrige más rápidamente los errores persistentes,
reduciendo el error permanente, pero a costa de una mayor oscilación y sobreimpulso en la
respuesta transitoria, lo que puede generar inestabilidad si se incrementa en exceso. Por el
contrario, un valor muy bajo de Ki produce una respuesta más estable pero con error estacionario
apreciable.
3. Explique el efecto en la respuesta transitoria y permanente de la constante
Kd del controlador PID
R: La acción derivativa da lugar esencialmente a un incremento de la estabilidad relativa
del sistema al reducir la sobre oscilación y mejorar la respuesta transitoria, pero en
cambio no actúa en régimen permanente ya que si se tiene un error constante su
derivada es cero.
5. ANEXOS