LABORATORIO ÚNICO
JUAN DAVID ABADÍA
JUAN SEBASTIÁN SANTACRUZ SOTELO
ALEJANDRO BETANCOURT
INFORME
PROFESOR: ING. ALEX CALERO MIRANDA
UNIVERSIDAD DEL VALLE FACULTAD DE
INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
TECNOLOGÍA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL
SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL
PALMIRA – VALLE DEL CAUCA
2025
CONTENIDO
Pág.
RESUMEN 3
INTRODUCCION 4
1. OBJETIVOS 5
2. MATERIALES UTILIZADOS 6
3. CONTROL MOTOR 8
3.1 IMPLEMENTACION DEL CIRCUITO 15
4. ANALISIS DE RESULTADOS 18
CONCLUCIONES 19
BIBLIOGRAFIA 20
2
RESUMEN
Este laboratorio tiene como objetivo principal implementar y analizar sistemas de
control de lazo cerrado. Se trabajará un sistema con un motor de corriente
continua (DC).
A nuestro motor DC, se le realizará una caracterización completa, incluyendo la
obtención de un modelo matemático. A partir de este modelo, se diseñará un
controlador (PI o PID) para regular la velocidad del motor. La implementación
práctica involucra el uso de PWM para controlar la tensión aplicada al motor y un
sensor para medir la velocidad.
Se requerirá un análisis detallado del sistema, incluyendo la obtención de función
de transferencia y el cálculo de los parámetros del controlador.
Además del diseño y la implementación, se realizó un análisis detallado de la
respuesta del sistema ante cambios en la referencia y frente a perturbaciones
externas, evaluando su estabilidad y desempeño.
Este proceso integral permitió validar los conceptos teóricos aprendidos en clase
mediante una aplicación real, integrando modelado, simulación y control en tiempo
real de este sistema dinamico.
INTRODUCCIÓN
3
Los sistemas de control son fundamentales en una amplia variedad de
aplicaciones, desde la industria automotriz hasta la robótica. Estos sistemas
permiten regular variables de proceso de manera precisa y eficiente.
En este laboratorio, se explorarán los conceptos básicos de los sistemas de
control, como la retroalimentación, la estabilidad, el diseño de controladores y
también perturbaciones las cuales ponen a prueba su estabilidad y su manera de
afrontar problemas externos el sistema. Se utilizo lo siguiente para poder elaborar
este laboratorio de la mejor forma con un:
Motor DC: Un actuador eléctrico ampliamente utilizado en diversas aplicaciones.
Su control de velocidad es esencial para garantizar un funcionamiento preciso y
eficiente.
A través de este laboratorio, los estudiantes adquirirán conocimientos prácticos en
el diseño e implementación de sistemas de control. Se desarrollarán habilidades
en el análisis de sistemas dinámicos, el diseño de controladores y la interpretación
de resultados experimentales.
Esta tabla es una descripción de las variables principales que intervienen en el
sistema de control de velocidad para el motor DC. Se debe tener en cuenta para
comprender ciertos funcionamientos del lazo de control.
4
1. OBJETIVOS
• Objetivo General:
Caracterizar un motor DC, sí, y además obtener su modelo matemático. Después,
diseñar un controlador PI o PID para ese motor DC. La implementación de los
controladores usará circuitos electrónicos, naturalmente. Luego, analizar el
desempeño de los sistemas de control en lazo cerrado. Y, al final, comparar
resultados experimentales con simulaciones.
• Objetivos específicos:
Primero, obtener la curva de RPM del motor DC, a diferentes voltajes de
alimentación. El fin, determinar las constantes del motor (Kt, Kb), ya sabes.
Luego, desarrollar un modelo matemático linealizado del motor DC. Esto para que
represente apropiadamente su comportamiento dinámico en la región de operación
de interés.
Diseñar un controlador PI para lograr un seguimiento de referencia de velocidad con
un error de estado estacionario nulo y también una respuesta transitoria adecuada,
claro (tiempo de establecimiento, sobre impulsó).
Después implementar el controlador diseñado con técnicas de modulación por ancho
de pulso (PWM) y finalmente, comparar los resultados experimentales con los
simulados. Y, para finalizar, analizar la estabilidad y el desempeño del sistema en
lazo cerrado, y evaluar la influencia de los parámetros del controlador en la respuesta
del sistema.
5
2. MATERIALES UTILIZADOS
Los materiales que se utilizaron para llevar a cabo el laboratorio fueron los
siguientes:
• Motor DC
Figura 1 Motor DC
• Sensor de velocidad
Figura 2 Sensor RPM
• Integrado TL084
6
Figura 3 Arduino Uno R3
• Fuente de voltaje
• Programa MATLAB (PC)
Figura 4 Matlab
• Potenciómetro
Figura 5 Potenciómetro
7
• Puente H L298N (para controlar la velocidad del motor
Figura 6 L298N
3. CONTROL MOTOR
Se ingresaron 533 datos obtenidos a través de un Arduino, al cual se cargó un
código que generaba una tabla de dos columnas. En la primera columna se
registró el voltaje aplicado al motor, mientras que en la segunda se documentaron
las RPM correspondientes al voltaje aplicado.
Al analizar las gráficas generadas a partir de los datos, se observa una relación
ascendente uniforme entre el voltaje y las RPM. Este comportamiento se debe a
que el voltaje en el sistema fue incrementado gradualmente, comenzando desde 0
voltios y alcanzando un máximo de 12 voltios.
Los datos fueron los siguientes:
[Link]
NJ/edit?usp=sharing&ouid=102771471734208908228&rtpof=true&sd=true
Y se obtienen las siguientes graficas en Matlab.
8
Figura 7
Se le pide a Matlab que nos proporcione la función de transferencia del sistema
inicialmente con un polo.
Figura 8
9
Se obtiene la siguiente grafica.
Figura 9
Se le pide a Matlab que proporcione la función de transferencia con dos polos.
Figura 10
10
Se obtiene la siguiente grafica.
Figura 11
En Simulink se ingresan los valores para K y T proporcionados por Matlab en el
bloque de función de transferencia para poder visualizar cómo se comporta el
sistema teniendo en cuenta una entrada tipo escalón de magnitud 1. Inicialmente
se agregan elementos para poder crear un modelo de lazo abierto.
Figura 12
Salida del sistema.
11
Figura 13
Se agrega realimentación para que el sistema se pueda controlar y visualizar de
mejor manera la señal de salida.
Figura 14
Salida gráfica del sistema.
12
Figura 15
Se agrega un controlador PI al sistema para poder mitigar la señal de error y lograr
que el sistema tenga una estabilidad lo más rápido posible. Se ingresan los valores
de 1 para la parte proporcional y 1 para la parte integral.
Se analiza en un tiempo de 10e-3.
Figura 16
Gráficamente se observar que el sistema se estabiliza en un tiempo menor a un
segundo, esto quiere decir que está dentro un rango aceptable para el
funcionamiento del sistema.
13
Figura 17
Realizamos una perturbación impuesta a un cambio externo, simulada en Matlab y
a los 2.5 segundos observamos que, aunque el sistema sufre una desviación
ligera, el controlador consigue restablecer la salida. El sistema rechaza
perfectamente las perturbaciones lo cual es muy positivo para nuestro sistema.
Figura 18
muestra la relación experimental entre el voltaje aplicado al motor DC y la velocidad en RPM.
Se observa una tendencia lineal, como se esperaba en un modelo de primer orden. Se realizó
un ajuste lineal, obteniendo la ecuación:
14
La ecuación mostrada se utiliza como modelo aproximado del sistema para simulaciones y
diseño del controlador. La alta linealidad observada valida el modelo planteado y confirma que
el comportamiento del motor tiene mucha lógica con la teoría.
Figura 19
3.1 IMPLEMENTACIÓN DEL CIRCUITO
Se utiliza un Arduino Uno para poder visualizar los datos de voltaje y RPM del
motor esto con la ayuda del siguiente código.
15
Figura 21
Los datos se visualizan en dos columnas, en la del lado izquierdo se puede
visualizar las RPM del motor y al lado derecho se puede visualizar el voltaje que
se le está suministrando al motor, este voltaje se regula por medio de un
potenciómetro de 10k.
16
Al momento de tomar los datos se inició desde 0 voltios y se procuró subir este
voltaje de forma gradual para poder visualizar de mejor manera la relación que
tiene el voltaje con RPM. De esta mismos forma se tomaron 533 datos con el fin
de poder modelar el sistema de la mejor manera en Matlab. Son muchos más
datos pero escogimos una muestra de ellos para poder hacer todo el análisis.
Figuras 22 y 23
17
Figura 24
Video evidencia del funcionamiento del sistema:
[Link]
usp=sharing
4. ANÁLISIS DE RESULTADOS
• Comportamiento del motor DC y su control.
El sistema implementado con el controlador PI/PID permitió regular la velocidad
del motor DC con un error mínimo respecto al setpoint. Esto confirma la
coherencia con los principios teóricos de sistemas de control de retroalimentación.
La respuesta del sistema mostró un comportamiento estable, con tiempos de
establecimiento dentro de los parámetros esperados y una rápida adaptación a
cambios en la referencia.
• Relación con los conceptos teóricos.
En el motor DC, la relación entre la velocidad, el voltaje inducido y la corriente
demostró los principios de la dinámica de motores eléctricos, donde el controlador
ajusta la entrada PWM para mantener la velocidad deseada.
Factores observados en la implementación.
18
El ruido en las mediciones (particularmente en el sensor de RPM) introdujo ligeras
variaciones en el comportamiento real respecto a las simulaciones, aunque estas
no afectaron significativamente el desempeño global.
Las tolerancias de los componentes electrónicos influyeron marginalmente en los
tiempos de respuesta y también hubo un ligero retraso con el Arduino par leer lo
datos fue mínimo, pero también afecta un poco el tiempo.
• Interpretación de los resultados frente a la teoría
Los resultados obtenidos son consistentes con los conceptos estudiados en clase
sobre sistemas de control, demostrando que la teoría puede ser aplicada
exitosamente en implementaciones prácticas.
Las simulaciones fueron esenciales para prever el comportamiento del sistema,
permitiendo comparar y ajustar el diseño antes de la implementación física, lo que
optimizó el tiempo y los recursos utilizados.
La experimentación con el motor DC reveló una relación directa entre el voltaje y
las RPM, permitiendo así el desarrollo de un modelo matemático, tipo primer
orden, para el sistema. Con este modelo a mano, se diseñó un controlador PI, con
parámetros bien afinados, que aseguro una respuesta estable, rápida y casi sin
error.
.
CONCLUSIONES
• Resultados principales.
La implementación del controlador PI/PID para el motor DC demostró que es
posible regular con precisión la velocidad del motor, confirmando la teoría de los
sistemas de control. Los datos obtenidos de la caracterización y las simulaciones
mostraron una respuesta estable y cercana a la referencia deseada.
• Importancia y aplicaciones.
• mediante la caracterización experimental del motor, un modelo matemático
de primer orden, facilitando el diseño del controlador. La respuesta del sistema,
frente a entradas escalón y perturbaciones, exhibió robustez y buen
desempeño transitorio.
• Con Arduino, un sensor de velocidad, y modulación PWM, la
implementación práctica exhibió un comportamiento coherente con los
resultados teóricos, validando la eficacia del controlador PI en un entorno físico
real.
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• Se notaron ligeras diferencias entre simulación y realidad, causado por
factores como el ruido del sensor, demoras de procesamiento, y tolerancia de
componentes, mas no hubo gran afectación al funcionamiento global del
sistema.
• El laboratorio resalta la relevancia de los sistemas de control en escenarios
prácticos, así, controlando la velocidad en motores DC en robots móviles,
también en automatización industrial y en sistemas mecatrónicos
BIBLIOGRAFÍA
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
44838314/25_LAJPE_611_Manuel_Alvarez_preprint_corr_f.pdf
[Link]
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