Sistemas Automáticos (SAU) (Parcial 1) 24 Octubre 2014

11407 - Grado Ing. Tec. Industriales Tiempo: 1.5 horas

1. [Modelado y linealización] (Total: 5 pts.)

En el diagrama de la figura izquierda se representa parte de una bobinadora, que desenrolla un
cable del tambor izquierdo y lo transporta hasta el derecho, donde es enrollado. Los tambores,
cilı́ndricos, tienen radio R = 0.1 m, y un momento de inercia de J = 1 Kg·m2 .
En el eje de la derecha se ejerce un par P (t) variable, manipulado por el usuario. Adicional-
mente, la fricción con los distintos elementos mecánicos produce unos pares que se supondrán
proporcionales a la velocidad angular ω, con coeficiente b = 0.1 Nm· s/rad en ambos ejes.

Rope Tension/ Tensió/ Tensión en extremo (N)

23.6
ω1 ω2
23.4

Fcable Fcable 23.2

23

22.8

P 22.6
l 22.4

3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 4

length/longitud (m)

La longitud de cable desenrollado entre los tambores, l(t), es función de los ángulos girados por
cada tambor. Su variación en el tiempo viene dada por:
dl
= (ω1 − ω2 ) · R (1)
dt
La tensión del cable en función de la longitud suspendida entre los tambores viene dada por una
expresión, conocida,
Fcable = h(l) (2)

Se pide:
(a) (1 pt.) Modelar las ecuaciones de la dinámica de la velocidad angular de cada tambor cuando
la tensión del cable es Fcable (t), igual en ambos extremos, tangente al tambor. Dichas ecua-
ciones, junto con las ecuaciones (1) y (2) forman el modelo completo del sistema.
Sol.: A las anteriores ecuaciones, hay que añadir cuatro más (dos ecuaciones elementales de
la dinámica de rotación de cada tambor, y dos balances de pares):
dω1
= P arres,1 (3)
dt
dω2
= P arres,2 (4)
dt
P arres,1 = Fcable ∗ R − b ∗ ω1 (5)
P arres,2 = −Fcable ∗ R − b ∗ ω2 + P (t) (6)

El modelo está completo porque tiene 6 ecuaciones y 6 señales incógnitas (l, Fcable , ω1 ,
Ω2 , P arres,1 , P arres,2 ) que cambian en el tiempo en función de las velocidades angulares
iniciales y de la evolución de la entrada P (t).

(b) (1 pt.) Determinar las velocidades angulares ω1,EQ , ω2,EQ , longitud lEQ y el par PEQ nece-
sarios para mantener al sistema en equilibrio con una tensión Fcable,EQ = 23 N, utilizando la
función h(l) representada en la figura derecha.
Sistemas Automáticos (SAU), GITI-ETSII 24 Octubre 2014, pág. 2

Sol.: Haciendo derivadas a cero en las ecuaciones (3) y (4), se obtiene que en el equilibrio
los pares resultantes han de ser nulos y, análogamente, de (1), que las velocidades angulares
en equilibrio deben ser iguales. Por tanto, sustituyendo valores numéricos, tenemos:

0 = ω1,EQ − ω2,EQ (7)

0 = Fcable,EQ ∗ 0.1 − 0.1 ∗ ω1,EQ (8)
0 = −Fcable,EQ ∗ 0.1 − 0.1 ∗ ω2,EQ + PEQ (9)

se obtiene ω1,EQ = ω2,EQ = 23 rad/s, PEQ = 4.6 Nm. Examinando la gráfica, la longitud
colgando de cable de equilibrio pedida es lEQ = 3.475 m.

(c) (1 pt.) Determinar un modelo linealizado aproximado alrededor del anterior punto de op-
eración, usando la gráfica de h.
Sol.: Todas las ecuaciones son lineales, excepto la de la tensión en función de la longitud
suspendida (2). Para linealizarla, debe dibujarse una recta tangente a la curva en el punto de
operación y expresar la ecuación de dicha recta en variables incrementales.

En la gráfica adjunta se observa dicha tangente, que pasa por los puntos (3.4,23.52) y
(3.594,22.2), aproximadamente. Por tanto, su pendiente es (22.2 − 23.51)/(3.594 − 3.4) =
−6.75, y la ecuación linealizada será:

∆Fcable ≈ −6.75∆l (10)

El resto de ecuaciones son lineales y, por tanto, en variables incrementales, podemos es-
cribir el modelo simplemente reemplazando (2) por Fcable ≈ −6.75l, para evitar la notación
incremental en las seis ecuaciones.
(d) (1 pt.) Obtener la función de transferencia entre el par de enrollado P (s) y la longitud sus-
pendida l(s).
Sol.: Operando un poco, sustituyendo valores numéricos y eliminando pares resultantes y
Fcable para facilitar los apartados posteriores, podrı́amos escribir el modelo linealizado in-
cremental con sólo tres ecuaciones y tres incógnitas como:
dω1
= −0.675l − 0.1ω1 (11)
dt
dω2
= 0.675l − 0.1ω2 + P (12)
dt
dl
= 0.1ω1 − 0.1ω2 (13)
dt
Sistemas Automáticos (SAU), GITI-ETSII 24 Octubre 2014, pág. 3

Haciendo transformada de Laplace de dichas ecuaciones, con condiciones iniciales nulas, se

tiene:

s · ω1 (s) = −0.675 · l(s) − 0.1ω1 (s) (14)

s · ω2 (s) = 0.675 · l(s) − 0.1ω2 (s) + P (s) (15)
s · l(s) = 0.1ω1 (s) − 0.1ω2 (s) (16)

Con lo que, de (14) podemos expresar ω1 (s) = −0.675/(s+0.1)∗l(s), y de (15) tendrı́amos:

0.675 · l(s) + P (s)

ω2 (s) =
s + 0.1

e introduciendo ambas expresiones en (16) tendrı́amos:

−0.0675 0.675l(s) + P (s)

s · l(s) = l(s) − 0.1
s + 0.1 s + 0.1
con lo que, operando, resulta en:

s(s + 0.1) · l(s) = −0.0675l(s) − 0.0675l(s) − 0.1P (s)

y la función de transferencia pedida es el factor que multiplica a P (s) en la expresión:

−0.1
l(s) = · P (s) (17)
s(s + 0.1) + 0.135

Nota: A partir de (18) en el siguiente apartado se podrı́a haber obtenido la función de transferencia
pedida en el apartado anterior mediante operaciones matriciales (obviamente, sin usar (19) porque la
salida de interés no es la misma en los dos apartados). En efecto, transformando (18) del apartado
(e) al dominio de Laplace podrı́amos escribir el sistema de ecuaciones algebraicas:
    
s + 0.1 0 0.675 ω1 (s) 0
 0 s + 0.1 −0.675   ω2 (s) = 1 P (s)
 
−0.1 +0.1 s l(s) 0

y despejar las tres variables invirtiendo la matriz del lado izquierdo. Como se pide despejar sólamente
una de ellas, resulta menos costoso usar la regla de Kramer en vez de la inversa completa, esto es:
 
s + 0.1 0 0
det  0 s + 0.1 P (s)
−0.1 +0.1 0 −0.1(s + 0.1)
l(s) =  = P (s)
s(s + 0.1)2 + 0.0675(s + 0.1) ∗ 2

s + 0.1 0 0.675
det  0 s + 0.1 −0.675
−0.1 +0.1 s

que resulta en la misma expresión que la anteriormente calculada (17).

(e) (1 pt.) Expresar el modelo linealizado en representación interna normalizada matricial, con
ecuaciones de estado y de salida. Como variable de salida en este apartado, utilizad la veloci-
dad de enrollado, en metros de cable por segundo, en el tambor derecho.
Sol.: Las ecuaciones (11), (12) y (13) son ya una representación en variables de estado
puesto que sólo aparece la entrada P y las variables con derivadas ω1 , ω2 , l. Por tanto, la
Sistemas Automáticos (SAU), GITI-ETSII 24 Octubre 2014, pág. 4

ecuación de estado matricial será:

      
ω1 −0.1 0 −0.675 ω1 0
d   
ω2 = 0 −0.1 0.675   ω2 + 1 P (t)
  (18)
dt
l 0.1 −0.1 0 l 0

y la ecuación de salida (velocidad de enrollado lineal de cable, esto es, y = ω2 · R) será:

 

ω1
y = 0 0.1 0 ω2  + 0 · P (t) (19)
l
Sistemas Automáticos (SAU), GITI-ETSII 24 Octubre 2014, pág. 5

2. [Respuesta temporal] (Total: 5 pts.)

En un paciente diabético tipo I, el modelo que representa el decremento en la concentración de
glucosa en sangre , y (mg/dL), cuando se incrementa el flujo de insulina dosificado u (U.I/h),
viene dada por la función de transferencia:
y(s) −140
=
u(s) (s + 7)(s + 10)
El modelo se ha obtenido mediante linealización del modelo no lineal original alrededor del punto
de equilibrio: ue = 2.5 U.I./h y ye = 100 mg/dL. La unidad de tiempo está en horas.
(a) (1 pt.) Calculad la respuesta ante un incremento de tipo escalón unitario en el flujo de in-
sulina.
Sol.: La transformada de aplace de la entrada indicada es:
1
u(s) =
s
Por tanto:
−140 1
y(s) =
(s + 7)(s + 10) s
Desarrollando en fracciones parciales:
−140 1 A B C
y(s) = = + +
(s + 7)(s + 10) s s s + 7 s + 10
−140 = A(s + 7)(s + 10) + Bs(s + 10) + Cs(s + 7)

Dando valores a s:
s=0 A = −2
140
s = −7 B=
21
14
s = −10 B=−
3
Por tanto, aplicando antitransformada sobre cada uno de los términos, se tiene:
140 −7t 14 −10t
y(t) = −2 + e − e
21 3

(b) (1/2 pt.) ¿Qué flujo de insulina hará falta para que la concentración de glucosa y(t) baje en 10
mg/dL en 0.33 horas? Dad la respuesta en valores incrementales.
Sol.: En t = 0.33 la concentración de glucosa y(t = 33) cuando aplicamos el escalón
unitario de insulina del apartado anterior es:
140 −7?0.33 14 −10?0.33
y(0.33) = −2 + e − e = −1.51
21 3
Puesto que es modelo con el que se trabaja es lineal, podemos aplicar el principio de super-
posición. Una simple regla de tres nos lleva a :
)
u = 1 → y(0.33) = −1.51 −10 ? 1
u= = 6.6
u=x→ y(0.33) = −10 −1.51
Sistemas Automáticos (SAU), GITI-ETSII 24 Octubre 2014, pág. 6

(c) (11/2 pts.) Diseña el perfil de entrada u(t) en el tiempo para que la concentración de glu-
cosa baje de 100mg/dL a 90 mg/dL en media hora y, posteriormente, alcance equilibrio a 90
mg/dL. Dad valores de u(t) en valores incrementales respecto al punto de equilibrio en torno
al cual se obtuvo el modelo.
Sol.: La primera parte del perfil se calcula de forma análoga a la del apartado anterior:
140 −7?0.5 14 −10?0.5
y(0.5) = −2 + e − e = −1.83
21 3
)
u = 1 → y(0.5) = −1.83 −10 ? 1
u= = 5.46
u=x→ y(0.5) = −10 −1.83
Por otro lado, la entrada unitaria conduce a un valor en régimen permanente:

u=1 y(∞) = −2

De nuevo, por ser el sistema lineal, una regla de tres nos da el valor de u necesario para que
la salida baje en 10 unidades en régimen permanente:
)
u = 1 → y(∞) = −2 −10 ? 1
u= =5
u = x → y(∞) = −10 −2

El perfil consisterá, por tanto, en incrementar la dosis de insulina, respecto al valor de equi-
librio, en 5.46 U.I./h durante media hora, a partir de la cual se aumenta en 5.0 U.I./h

(d) (2 pts.) Calcula la respuesta y(t) si la entrada u(t) varı́a, respecto al valor de equilibrio, tal
como se indica en la figura inferior (escalón de 6.6 en t=0 y baja en escalón a 5 en t=0.33h).
¿Cual es la concentración de glucosa en sangre cuando t → ∞?
Sol.: Podemos utilizar el resultado del primera apartado y la aplicación del principio de
superposición. La señal de entrada proporcionada se puede obtener como la superposición
de un escalón de 6.6 U.I./h aplicado desde t = 0, y un escalón de -1.6 U.I./h aplicado desde
t = 0.33. Por tanto:
 
140 −7t 14 −10t
y1 (t) = 6.6 ? −2 + e − e ,t ≥ 0
21 3
 
 −1.6 ? −2 + 140 e−7(t−0.33) − 14 e−10(t−0.33) , t ≥ 0.33


y2 (t) = 21 3

0 , t < 0.33
y la salida será la suma y(t) = y1 (t) + y2 (t).
La concentración de glucosa en sangre cuando t → ∞ será de 90mg/dL, es decir, se decre-
mentará en 10 mg/dL respecto al valor de equilibrio.
Sistemas Automáticos (SAU), GITI-ETSII 24 Octubre 2014, pág. 7

Tabla de transformadas
f (t) F(s)
1
1 s
e −at sin(wt) w
(s+a)2 +w2
e−at cos(wt) s+a
(s+a)2 +w2
Puntuación total: 10 puntos.