Balancín Tipo Estabilizador de Avión Controlado con PID

Resumen— Este proyecto presenta el diseño y la using combined analog and digital electronics
implementación de un sistema de control tipo for the control of unstable physical systems in
balancín, inspirado en los estabilizadores real time.
utilizados en aeronaves para mantener la actitud
de vuelo. La estructura física del sistema consta Keywords: Rocker arm, analog PID, Arduino,
de una base de 50 cm de altura y una barra aircraft stabilizer, Ziegler-Nichols, attitude
horizontal de 60 cm, en cuyo centro se monta un control, operational amplifiers.
motor tipo dron. El control del ángulo del
balancín se realiza mediante un controlador PID I.​ INTRODUCCIÓN
implementado de forma analógica utilizando
amplificadores operacionales (OpAmps) y un En el campo del control de sistemas dinámicos, el
microcontrolador Arduino para el ajuste de la uso de controladores PID (Proporcional, Integral y
señal de control. Se estableció un punto de Derivativo) representa una de las estrategias más
referencia (setpoint) de 2.5 V correspondiente a empleadas debido a su simplicidad de
una posición de equilibrio deseada del balancín, implementación y su efectividad para mantener la
y se comparó con la señal proveniente del sensor estabilidad en una amplia gama de aplicaciones [1].
de posición para generar el error que alimenta Este tipo de controlador, introducido formalmente
al controlador. La sintonización de las en la década de 1940, ha evolucionado desde
constantes PID se llevó a cabo mediante el configuraciones puramente analógicas hasta
método empírico de Ziegler-Nichols, y se soluciones digitales embebidas en
derivaron fórmulas específicas para las microcontroladores modernos [2].
ganancias proporcional, integral y derivativa en
función de los componentes del circuito En entornos aeronáuticos, los estabilizadores de
analógico. Este trabajo demuestra la viabilidad actitud emplean sistemas de control en tiempo real
del uso combinado de electrónica analógica y para mantener la orientación de una aeronave frente
digital para el control de sistemas físicos a perturbaciones aerodinámicas [3]. Estos sistemas
inestables en tiempo real. inspiran la presente implementación, que consiste
en el diseño y evaluación de un balancín controlado
Palabras claves: Balancín, PID analógico, con un sistema PID analógico, donde se integran
Arduino, estabilizador de avión, Ziegler-Nichols, amplificadores operacionales y un
control de actitud, amplificadores operacionales. microcontrolador Arduino como generador de señal
PWM.
Abstract-- This project presents the design and
implementation of a rocker-type control system, La relevancia de esta práctica radica en su valor
inspired by the stabilizers used in aircraft to didáctico y experimental para la enseñanza de la
maintain flight attitude. The physical structure teoría de control clásico. A través de la
of the system consists of a 50 cm high base and a construcción física de la planta (balancín), la
60 cm horizontal bar, in the center of which a implementación de controladores con componentes
drone-type motor is mounted. The rocker angle discretos y la posterior validación mediante
is controlled by an analog-implemented PID simulaciones computacionales, se fomenta una
controller using operational amplifiers comprensión integral del proceso de diseño,
(OpAmps) and an Arduino microcontroller for sintonización y evaluación de sistemas de control
tuning the control signal. A 2.5 V setpoint [4], [5].
corresponding to a desired balance position of
the rocker was developed and compared with Este documento describe el desarrollo completo del
the signal from the position sensor to generate proyecto, abordando el diseño mecánico del
the error fed to the controller. The PID sistema, el análisis y construcción del controlador
constants were tuned using the Ziegler-Nichols PID, la sintonización mediante el método empírico
empirical method, and specific formulas for de Ziegler-Nichols, la integración con el
proportional, integral, and derivative gains were microcontrolador y los resultados obtenidos
derived based on the components of the analog durante las pruebas en laboratorio.
circuit. This work demonstrates the feasibility of
 II.​ METODOLOGÍA setpoint, registrando el comportamiento dinámico
del sistema. Se evaluó la estabilidad, el error en
Para el desarrollo de este proyecto se adoptó una estado estacionario, el tiempo de establecimiento y
metodología experimental de tipo iterativa, la capacidad de rechazo de perturbaciones.
combinando técnicas de diseño físico, simulación y
ajuste empírico de parámetros de control. El trabajo
se dividió en tres fases principales: diseño y
construcción de la estructura física, PROCEDIMIENTO
implementación del sistema de control PID
analógico, y pruebas de validación en condiciones El desarrollo del proyecto se realizó en varias
reales. A continuación, se describen las etapas etapas, abarcando desde el diseño físico del sistema
metodológicas consideradas: hasta la implementación y ajuste del controlador
PID. A continuación, se detallan los pasos llevados
A. Diseño de la estructura física a cabo:

Se diseñó una estructura de balancín que simula un A. Diseño de la estructura física

estabilizador de actitud de aeronave, compuesta por
una base fija de 50 cm de altura y una barra Se construyó una base de soporte de 50 cm de
horizontal de 60 cm de longitud. En el centro de la altura, sobre la cual se montó una barra horizontal
barra se instaló un sensor de posición, y en uno de
de 60 cm de longitud. En el centro de esta barra se
sus extremos se montó un motor tipo dron,
ubicó un sensor de posición encargado de medir el
encargado de generar el par de fuerza para
ángulo del balancín respecto a su posición de
controlar la inclinación de la barra.
equilibrio, mientras que en uno de los extremos se
B. Implementación del controlador PID acopló un motor tipo dron, cuya velocidad de giro
permite generar un par de fuerza que actúa sobre la
El sistema de control se desarrolló utilizando una barra, provocando su movimiento angular.
configuración PID analógica mediante
amplificadores operacionales. La señal de error se
obtuvo a partir de un sumador que comparó el
setpoint de 2.5 V con la señal entregada por el
sensor de posición. Las tres ramas del controlador
—proporcional, integral y derivativa— se
diseñaron empleando resistencias y capacitores
seleccionados en función de las constantes
calculadas con el método de Ziegler-Nichols.

C. Integración con microcontrolador

Para controlar la velocidad del motor tipo dron, se

utilizó un microcontrolador Arduino, el cual recibió
la señal de control analógica proveniente del PID y
generó una señal PWM, permitiendo ajustar
dinámicamente la potencia suministrada al motor.

D. Sintonización de parámetros PID

Figura 1. Diseño de la estructura.
Las constantes Kp​, Ki​y Kd​se ajustaron empleando
el método empírico de Ziegler-Nichols, realizando
pruebas de oscilación sostenida para determinar la
ganancia crítica Ku y el período de oscilación Tu​.
Con estos valores, se aplicaron las fórmulas
correspondientes para establecer los parámetros
definitivos del controlador.

E. Validación experimental

Finalmente, se llevaron a cabo pruebas

experimentales en laboratorio, aplicando
perturbaciones externas y variaciones en el
 Las fórmulas utilizadas para determinar las
constantes del circuito analógico fueron:

Donde:

R: Es la resistencia del circuito integrador o ​

derivador.
Figura 2. Diseño de piezas para ubicar el sensor y
ajuste de la barra. C: Es la capacitancia correspondiente.

B. Diseño del sistema de control J: Es el momento de inercia de la barra.

El control de posición se diseñó empleando un Ω: es la velocidad angular en régimen de ​

esquema PID analógico, compuesto por oscilación crítica.
amplificadores operacionales configurados en
modo inversor para las acciones proporcional, D. Implementación de la señal de control
integral y derivativa. La señal de error se obtiene
La salida del controlador PID se conectó a una
mediante un sumador que compara el voltaje de
entrada analógica del microcontrolador Arduino, el
referencia (setpoint) de 2.5 V con la señal
cual regula la velocidad del motor tipo dron
proveniente del sensor de posición. Esta señal de
mediante modulación por ancho de pulso (PWM).
error se procesa a través de las tres ramas del
Este ajuste permite variar el par ejercido sobre la
controlador PID:
barra, estabilizándola en la posición deseada.
Parte Proporcional (P): ​ ajusta la magnitud de la
respuesta proporcionalmente al error.

Parte Integral (I): ​ acumula el error a lo

largo del tiempo para eliminar errores en ​ estado
estacionario.

Parte Derivativa (D): ​ responde al cambio

instantáneo del error, mejorando la estabilidad del
sistema.​
​
​ ​

C. Sintonización de parámetros PID

Figura 3. circuito de control
La sintonización de las constantes del controlador
se realizó utilizando el método empírico de
Ziegler-Nichols. Este procedimiento consiste en
ajustar inicialmente solo la ganancia proporcional
hasta alcanzar una oscilación sostenida en la salida
del sistema. Posteriormente, se determinan el
período de oscilación Tu y la ganancia crítica Ku​,
para luego calcular los valores de Kp​, Ki y Kd​
mediante las relaciones definidas por Ziegler y
Nichols [4].
Figura 4. Montaje en protoboard

E. Verificación del comportamiento

Finalmente, se realizaron pruebas de respuesta Figura 6. Prueba y ajuste de parámetros en el

temporal del sistema ante perturbaciones externas y laboratorio.
cambios en el setpoint, registrando las variaciones
en el ángulo del balancín y ajustando los valores de III.​ ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS
las constantes PID hasta obtener una respuesta
estable, rápida y con mínimo sobreimpulso Una vez implementado el sistema de control PID
analógico y realizada la configuración del setpoint
en 2.5 V, se procedió a realizar pruebas de
respuesta dinámica del balancín, tanto ante
perturbaciones externas como frente a variaciones
de referencia. Los resultados obtenidos permitieron
evaluar la estabilidad, rapidez de respuesta y
precisión en la posición alcanzada.

​
A. Comportamiento sin control

Inicialmente, se registró el comportamiento del

sistema sin la acción del controlador PID. Ante
cualquier perturbación o arranque del motor, el
balancín presentaba un movimiento oscilatorio
continuo, característico de un sistema de segundo
orden inestable, evidenciando la necesidad de
implementar un esquema de control para lograr su
estabilización.
Figura 5. pruebas y mediciones del circuito.
​
B. Respuesta ​ con control proporcional (P)

Con únicamente la acción proporcional activa, se

observó una mejora en la estabilidad, reduciendo la
amplitud de las oscilaciones, aunque con un error
permanente significativo en estado estacionario.
Este comportamiento es característico al no contar
con la acción integral que elimine dicho error.
​
C. Respuesta ​ con control PI
V.​ REFERENCIAS
Al incorporar la acción integral, el sistema logró
alcanzar el setpoint de 2.5 V, eliminando el error en [1] K. J. Åström and R. M. Murray, Feedback
régimen permanente. Sin embargo, se evidenció un Systems: An Introduction for Scientists and
incremento en el tiempo de establecimiento y un Engineers, Princeton University Press, 2010.
leve sobreimpulso debido a la acumulación de
error. [2] C. Silva, A. Datta, and S. P. Bhattacharyya, PID
Controllers for Time-Delay Systems, Birkhäuser,
D. Respuesta ​ con control PID 2005.

Finalmente, al activar la acción derivativa, se [3] B. L. Stevens, F. L. Lewis, and E. N. Johnson,

consiguió reducir el sobreimpulso y mejorar la Aircraft Control and Simulation: Dynamics,
rapidez de respuesta del sistema. La respuesta del Controls Design, and Autonomous Systems, 3rd ed.,
balancín presentó un tiempo de establecimiento John Wiley & Sons, 2015.
aceptable, ausencia de oscilaciones sostenidas y
una rápida recuperación ante perturbaciones [4] J. G. Ziegler and N. B. Nichols, “Optimum
externas. La combinación adecuada de las settings for automatic controllers,” Trans. ASME,
constantes Kp​, Ki​ y Kd​, calculadas mediante el vol. 64, no. 11, pp. 759–768, 1942.
método de Ziegler-Nichols, permitió obtener una
respuesta óptima. [5] K. Ogata, Modern Control Engineering, 5th ed.,
Pearson, 2010.

IV.​ CONCLUSIÓN

El presente trabajo permitió diseñar e implementar

un sistema de control de posición tipo balancín
inspirado en los estabilizadores de actitud de
aeronaves, utilizando un controlador PID analógico
con amplificadores operacionales y un
microcontrolador Arduino para la regulación de la
velocidad de un motor tipo dron.

Los resultados experimentales demostraron que el

sistema alcanzó un 70 % de funcionalidad
respecto a los objetivos iniciales, logrando
estabilizar la posición del balancín en torno al
setpoint de 2.5 V, atenuando significativamente las
oscilaciones ante perturbaciones externas y
reduciendo el error en estado estacionario. No
obstante, se identificaron limitaciones asociadas a
la sensibilidad de los componentes analógicos y a
la precisión en la lectura de posición, que afectaron
parcialmente la estabilidad final del sistema.

Se concluye que el uso combinado de controladores

analógicos y digitales resulta eficaz para estabilizar
sistemas dinámicos inestables en tiempo real,
aunque se recomienda para futuros trabajos la
implementación de sistemas de medición más
robustos, mejoras en el aislamiento de las señales
analógicas y la integración de técnicas de control
digital adaptativo que permitan compensar las no
linealidades y perturbaciones propias del entorno
físico.