1-Généralités

1-1 Historique
Los autómatas programables industriales aparecieron a finales de los años sesenta, a
la demanda de la industria automotriz estadounidense (GM), que exigía más adaptabilidad de
sus sistemas de control. Los costos de la electrónica que permiten entonces reemplazar
ventajosamente las tecnologías actuales.
Antes: uso de relés electromagnéticos y sistemas neumáticos para la
realización de las partes de comandos
⇒ Lógica cableada

Inconvenientes: caro, sin flexibilidad, sin comunicación posible

Solution :utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant une modification
facilitada por sistemas automatizados⇒ lógica programada
Los ordenadores de la época eran caros y no se adaptaban a las restricciones del mundo.
industrial, los autómatas debían permitir responder a las expectativas de la industria.

1-2 Restricciones del mundo industrial:

Influencias externas :
polvo,
- temperatura,
humedad
vibraciones
parásitos electromagnéticos, …
Personal :
implementación de hardware sencilla (sin lenguaje de programación)
complejo)
- asistencia técnica posible por técnicos formados en electromecánica
posibilidad de modificar el sistema en funcionamiento
Material:
- evolutivo
modular
- implantación fácil
1-1 Definición de una API:
El Autómata Programable Industrial (API) es un dispositivo electrónico
programmable, adaptado al entorno industrial, que realiza funciones de automatización
para asegurar el comando de preactuadores y actuadores a partir de información lógica,
analógico o digital.

2- Lugar de la API en el sistema automatizado de producción (S.A.P.) :

2-1 Los sistemas automatizados de producción :

El objetivo de la automatización de sistemas es producir, recurriendo lo menos posible

possible à l’homme, des produits de qualité et ce pour un coût le plus faible possible.

Un sistema automatizado es un conjunto de elementos en interacción y organizados en

un objetivo preciso: actuar sobre una materia de obra para darle un valor añadido.

1
 El sistema automatizado está sujeto a restricciones: energéticas, de configuración, de
ajuste y operación que intervienen en todos los modos de marcha y parada del
sistema como muestra el diagrama a continuación:

2-2 Estructura de un sistema automatizado:

Todo sistema automatizado se puede descomponer según el esquema siguiente:

2-2 -1 Parte operativa :

Ella actúa sobre la materia prima para darle su valor añadido.
Los actuadores (motores, cilindros) actúan sobre la parte mecánica del sistema que actúa sobre su
tour sobre la materia de obra.
Los sensores/detectores permiten adquirir los diversos estados del sistema.
Accionador: Objeto técnico que convierte una energía de potencia de entrada en
energía de salida utilizable para obtener una acción definida. (ej: cilindro, motor)
Efectuador: Conjunto de componentes que convierte la energía recibida del actuador para
adaptarlo al efecto deseado en el proceso. (ej: reductor, cinta transportadora, brazo)
Los sensores:
Rol: Proporcionar a la PC información sobre el estado del sistema.
Convierte la información física del PO en magnitudes eléctricas utilizables
por la PC.

2
 Tenemos tres tipos de sensores:
Los detectores (o sensor T.O.R.):
- Un detector proporciona una información binaria a la parte de control. (Presencia de una
pieza o no, umbral de temperatura alcanzado, Cilindro extendido...)
- Existen diferentes familias tecnológicas de detectores: mecánica, óptica,
inductivo, capacitivo... cuyas características distintivas son elementos de elección.
Los sensores analógicos:
- Un sensor analógico proporciona una imagen eléctrica (tensión 0 - 10V o corriente 4 -
20mA) de una magnitud física que evoluciona continuamente en el tiempo, en un rango de
variación dada.
Los sensores digitales (o codificadores):
- Los codificadores transmiten valores numéricos que especifican posiciones, ...
presiones,..., que pueden ser leídas en 8, 16, 32 bits.

2-2 -2 Parte Comandante :

Ella da las órdenes de funcionamiento a la parte operativa.
Los pres actionadores permiten comandar los actuadores; aseguran la transferencia.
de energía entre la fuente de potencia (red eléctrica, neumática…) y los actuadores.
Ejemplo: contactor, distribuidor …
Préactionneur: Componente de gestión de energía que, por orden del comando,
distribuye una energía disponible hacia un actuador (ej: relé, distribuidor, conmutador)
Estos preacccionadores son controlados a su vez por el bloque de tratamiento de los
informaciones.
Este recibe las instrucciones del pupitre de control (operador) y la información.
de la parte operativa transmitida por los sensores / detectores.
En función de estas instrucciones y de su programa de gestión de tareas (implantado
en un autómata programable o realizado por relés (se habla de lógica cableada), ella va
pedir los preaccionadores y devolver información al panel de señalización o a
otros sistemas de control y/o supervisión utilizando una red y un protocolo de
comunicación.

2-2 -3 Poste de contrôle :

Compuesto de pupitres de comando y señalización, permite al operador de
comandar el sistema (marchar, detener, iniciar ciclo …).
También permite visualizar los diferentes estados del sistema mediante indicadores,
terminal de diálogo o de interfaz hombre-máquina (IHM).
2-3 Dominios de empleo de los autómatas:
Se utilizan APIs en todos los sectores industriales para el control de máquinas
(convoyage, emballage ...) ou deschaînes de production(automobile, agroalimentaire ...) ou
también puede desempeñar funciones de regulación de procesos (metalurgia, química ...).
Se utiliza cada vez más en el ámbito de la construcción (terciaria e industrial) para el
control de la calefacción, de la iluminación, de la seguridad o de las alarmas.

2-4 Naturaleza de la información procesada por el autómata:

La información puede ser de tipo:
∙Todo o nada (T.O.R.): la información solo puede tener dos estados (verdadero/falso, 0 o 1)
…).
Es el tipo de información proporcionada por un detector, un pulsador...
∙Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une
playa

3
bien determinada. Es el tipo de información proporcionada por un sensor (presión, temperatura …)
∙Numérico: la información está contenida en palabras codificadas en forma binaria o
bien hexadecimal. Es el tipo de información entregada por una computadora o un
module intelligent.
3- Diferentes tipos de pedido
3-1 El sistema automatizado combinatorio
Estos sistemas no utilizan ningún mecanismo de memoria: a una combinación de
las entradas solo corresponden a una única combinación de las salidas. La lógica asociada es
logique combinatoire. Les outils utilisés pour les concevoir sont l’algèbre de Boole, les tables
de verdad, los mapas de Karnaugh.
Los sistemas automatizados que utilizan la técnica "combinatoria" son hoy en día muy
poco utilizados. Pueden aún concebirse sobre mecanismos simples o el número
Las acciones a realizar son limitadas (ej: control de 2 cilindros). Además, presentan la ventaja de
utilizar muy pocos componentes
3-2 El sistema automatizado secuencial
Estos sistemas son los más comunes en el ámbito industrial. El desarrollo del
el ciclo se lleva a cabo paso a paso. En una situación, varias entradas pueden corresponder.
situaciones de salida. La selección de una etapa u otra depende de la situación anterior
del dispositivo.
3-3 La lógica programada: comando eléctrico
El elemento principal se llama el Autómata Programable Industrial o el API.
La detección es eléctrica. El control de los actuadores se realiza a través de relés o de
distribuidores. Existe en el mercado muchas marcas de autómatas: Télémécanique,
Siemens, Omron, Allen Bradley, Cegetel, etc...
3-4 La lógica cableada: control neumático
El elemento principal se llama módulo secuenciador y la asociación de módulos constituye
un conjunto llamado secuenciador. La detección es neumática, el control de los distribuidores se
hecho por una acción del aire comprimido sobre un pistón que hace mover el cajón del distribuidor a
derecha o izquierda. El conjunto, llamado todo neumático, es homogéneo y fiable.
3-5 Los sistemas servomecánicos
Para estos sistemas, se desea que la salida siga con precisión las variaciones de
la entrada, y esto con un tiempo de respuesta reducido. Este es el caso, por ejemplo, con una dirección
asistida por automóvil o el control de los comandos de un avión. Aplicaciones: los robots
industriales.
4- Los autómatas programables industriales
4-1 Generalidades
4-1-1 Definición de una API (antes de eso):
El Autómata Programable Industrial (API) es un dispositivo electrónico
programable, adaptado al entorno industrial, que realiza funciones de automatismo
para asegurar la orden de preaccionadores y accionadores a partir de información lógica,
analógico o digital.

4
 4-2-2 Aspecto exterior :
Los autómatas pueden ser de tipo compacto o modular.
De tipo compacto, se distinguirán los módulos de programación (LOGO de Siemens,
ZELIO de Schneider, MILLENIUM de Crouzet ...) des micro automates.
Integra el procesador, la alimentación, las entradas y las salidas. Según los modelos y
los fabricantes, podrá realizar algunas funciones adicionales (conteo rápido, E/S
analógicos ...) y recibir extensiones en número limitado.
Estos autómatas, de funcionamiento simple, generalmente están destinados al mando
de pequeños automatismos.
De tipo modular, el procesador, la fuente de alimentación y las interfaces de entrada/salida
residente en unidades separadas (módulos) y se fijan en uno o varios racks que contienen
el "fondo de la cesta" (bus más conectores).
Estos autómatas están integrados en los automatismos complejos donde potencia, capacidad
El tratamiento y la flexibilidad son necesarios.

Automatizar compacto (Allen-bradley)

Automatización modular (Siemens)

1 Módulo de alimentación 6 Tarjeta de memoria
2 Pila de respaldo 7 Interfaz multipunto (MPI)
3 Conexión a 24V cc 8 Conector frontal
4 Interruptor de modo (con llave) 9 Volet en face avant
5 LED de señalización de estado y de fallos

5
 4-3-3 Situación del A.P en el S.A.P :
La API se encuentra en la parte de pedido del S.A.P como lo muestra la siguiente figura:

4-2 Estructura de la API :

Este conjunto electrónico gestiona y asegura el control de un sistema automatizado. Se
compuesto de varias partes y en particular de una memoria programable en la que
el operador escribe, en un lenguaje propio del autómata, directrices relacionadas con el
desarrollo del proceso a automatizar. Su función consiste por lo tanto en proporcionar órdenes a la parte
operativa en vista de ejecutar un trabajo preciso como por ejemplo la salida o la entrada de una
vástago del cilindro, la apertura o el cierre de una válvula. La parte operativa le dará en
retorno de la información relacionada con la ejecución del mencionado trabajo.

Las API constan de cuatro partes principales:

– Una memoria ;
Un procesador;
– Interfaces de Entrada/Salida ;
– Una alimentación (240 Vac ! 24 Vcc).
Estas cuatro partes están conectadas entre sí por buses (conjunto de cables que permite el
el paso de la información entre estos 4 sectores de la API). Estas cuatro partes reunidas forman un
conjunto compacto llamado autómata.
6
 4-2-1 Descripción de los elementos de una API

El procesador: Su papel consiste, por un lado, en organizar las diferentes relaciones entre
la zona de memoria y las interfaces de E/S y, por otro lado, gestionar las instrucciones del programa.

Las interfaces: La interfaz de Entradas contiene direcciones de entrada, una para

cada sensor conectado. La interfaz de Salidas incluye direcciones de salidas, una para cada uno
pré-accionador. El número de E/S varía según el tipo de autómata.
Las tarjetas de E/S tienen una modularidad de 8, 16 o 32 vías. Admiten o entregan
des tensiones continuas 0 - 24 Vcc.
Las entradas reciben información de los elementos de detección
(sensores) y pupitre de operador (BP).
Las salidas transmiten información a los preaccionadores (reles, electroválvulas)
…)y a los elementos de señalización (luces) del panel.

Cartas de entradas / salidas: De 4, 8, 16 o 32, pueden ser igualmente

realizar funciones de entrada, salida o ambas.
Son las más utilizadas y las tensiones disponibles están normalizadas (24, 48, 110 o
230V continuo o alternativo ...).
Las vías pueden ser independientes o tener 'comunes'.
Las tarjetas de entrada permiten recoger la información de los sensores, botones ...
están conectados y de materializarlo mediante un bit de imagen del estado del sensor.
Las tarjetas de salida ofrecen dos tipos de tecnologías: las salidas a relé
electromagnéticos (bobina más contacto) y las salidas estáticas (basadas en transistores o de
triacs).

Cartas de conteo rápido: permiten adquirir información de

frecuencias altas incompatibles con el tiempo de procesamiento del autómata.
Ejemplo: señal proveniente de un codificador de posición.

Cartas de pedido de eje: Permiten asegurar el posicionamiento con

precisión de elemento mecánico según uno o varios ejes. La carta permite, por ejemplo,
pilotar un servomotor y recibir las informaciónes de posicionamiento por un codificador.
El control de posición que se puede realizar en bucle cerrado.

Tarjetas de entradas/salidas analógicas: Permiten realizar la adquisición de un

señal analógica y su conversión digital (ADC) indispensable para asegurar un tratamiento
par le microprocesseur.
La función inversa (salida analógica) también se realiza.
Las magnitudes analógicas están normalizadas: 0-10V o 4-20mA.

Otras cartas:
Cartas de regulación PID
Cartas de pesaje
Tarjetas de comunicación (Ethernet ...)
Tarjetas de entradas / salidas remotas

a)- Interfaces de entrada :

Están destinadas a:
Recibir la información proveniente de los sensores

7
•Tratar la señal dándole forma, eliminando los ruidos y aislando
eléctricamente la unidad de control de la parte operativa.

Funcionamiento de la interfaz de entrada:

Durante el cierre del sensor;
•La señal LED1 indica que la entrada del autómata está accionada
La LED D' del optocoplador se ilumina
El fototransistor T' del óptico acoplador se vuelve conductor
•La tensión Vs=0V
Donc lors de l’activation d’une entrée automate, l’interface d’entrée envoie un 0
lógica en la unidad de procesamiento y un 1 lógico al abrir el contacto del sensor (entrada
no accionada).
b)- Interfaces de salidas :
Están destinadas a:
•Ordenar los preactuadores y elementos de señalización del sistema
•Adaptar los niveles de tensión de la unidad de control a los de la parte operativa del
sistema garantizando una aislación galvánica entre estos últimos

8
Funcionamiento de la interfaz de salida:
Al realizar un pedido de una salida automática;
La unidad de control envía un 1 lógico (5V)
•T1 se convierte en pasante, por lo que D' se ilumina
El fototransistor T' del optoacoplador se vuelve conductivo
•LED 1 se ilumina y nos informa del comando de la salida O0,1
•T2 se convierte en pasajero
La bobina RL1 se energiza y controla el cierre del contacto de la salida O0,1
Donc pour commander une sortie automate l’unité de commande doit envoyer :
•Un 1 lógico para accionar una salida API
•Un 0 lógico para detener el pedido de una salida API

La memoria :
Está diseñada para recibir, gestionar, almacenar información proveniente de los diferentes
sectores del sistema que son el terminal de programación (PC o consola) y el procesador,
quien gestiona y ejecuta el programa. También recibe información proveniente de
de sensores. Existen varios tipos de memorias en los autómatas que cumplen con
funciones diferentes :
– la concepción y la elaboración del programa hacen uso de la RAM y la EEPROM;
La conservación del programa durante su ejecución requiere una EPROM.

a)- La Zona de memoria permitirá :

• De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées
• De recibir la información generada por el procesador y destinada al comando de
salidas (valor de los contadores, de los temporizadores, …)
• Recibir y conservar el programa del proceso

b)-Acción posible sobre una memoria:

• ECRIRE pour modifier le contenu d’un programme
• ELIMINAR para hacer desaparecer la información que ya no es necesaria
• LER para leer el contenido de un programa sin modificarlo

c)- Tecnología de memorias :

•RAM (Memoria de Acceso Aleatorio): memoria volátil en la que se puede leer, escribir y borrar
(contiene el programa)
• ROM (Memoria de solo lectura): memoria muerta accesible únicamente en lectura.
•EPROM memorias muertas reprogramables borrado por rayos ultravioleta.
Memorias EEPROM reprogramables con borrado eléctrico
Observación :
La capacidad de memoria se da en palabras de 8 BITS (Dígitos Binarios) o bytes.
Ejemplo:
Sea una memoria de 8 Kilobytes = 8 x 1024 x 8 = 65 536 BITS. Esta memoria puede
contener 65 536 informaciones binarias.

La alimentación:
Todos los autómatas actuales utilizan una fuente de alimentación alimentada a 240 Vac y
entregando una tensión de 24 Vcc.

9
V. Tratamiento del programa automatizado:
Todos los autómatas funcionan según el mismo modo operativo:

Tratamiento interno: El autómata realiza operaciones de control y actualiza

ciertos parámetros del sistema (detección de los cambios en RUN / STOP, actualizaciones de
valores del datador, ...).
Lectura de entradas: El autómata lee las entradas (de forma sincrónica) y las copia.
en la memoria de imagen de las entradas.
Ejecución del programa: El autómata ejecuta el programa instrucción por
instrucción y escribe las salidas en la memoria de imagen de las salidas.
Escritura de las salidas: El autómata cambia las diferentes salidas (de forma sincrónica)
aux positions définies dans la mémoire image des sorties.
Estas cuatro operaciones se realizan continuamente por el autómata (funcionamiento
cíclico).
Se llama scrutación al conjunto de las cuatro operaciones realizadas por el autómata y el
El tiempo de escrutinio es el tiempo que el autómata tarda en procesar la misma parte del programa.
Este tiempo es del orden de decenas de milisegundos para las aplicaciones estándar.

Conclusión :
Para el inicio de un sistema automatizado de producción se siguen los pasos
siguientes :
a) Toma en cuenta el sistema a automatizar
La descripción del ciclo a realizar se efectúa y se transcribe en un pliego de condiciones bajo
forma de esquema, diagrama de flujo, ecuaciones lógicas, grafcet, gemma.
b) Adaptación al tipo de autómata
Se realiza la asignación y el direccionamiento de las entradas del autómata en función de los sensores.
botones de mando utilizados, luego salidas del autómata con los contactores, indicadores
...

10
 c) Escritura del programa
Se realiza con una computadora compatible, a partir del sistema operativo Windows en
utilizando el software del fabricante (PL7 para Schneider), permite programar
la aplicación en diferentes lenguajes: Esquema de contactos en escalera, grafcet, lista de instrucciones.
O con la ayuda de un software de asistencia a la programación. Estos software permiten la entrada.
directamente a partir de un esquema eléctrico o de un grafcet y traducen automáticamente el
ciclo a realizar en código instrucciones del autómata seleccionado. O con la ayuda de una consola de
programación específica para el autómata
d) Transferencia del programa y ajuste
La transferencia del programa consiste en enviar el programa realizado a la memoria de
el autómata utiliza una conexión serie entre el autómata y el ordenador o un cable específico
durante el uso de una consola. Luego se realizan los ajustes de los diferentes parámetros de
temporalización, conteo ...

11