Proyecto Final de Robótica 2.
Plataforma Diferencial con Localización, Planeación y Seguimiento de Trayectorias
Nombre del Estudiante∗ y Nombre del Estudiante†
Ingenierı́a en Mecatrónica
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central
Bogotá D.C. – Colombia
∗ correo1@[Link]
† correo2@[Link]
Abstract—Este proyecto busca integrar los conocimientos • Derivar las ecuaciones de cinemática directa e inversa
adquiridos en la asignatura de Robótica Móvil a través del desar- para el robot diferencial.
rollo de una plataforma diferencial de bajo costo, sobre la cual • Simular el movimiento del robot en Matlab a partir de
los estudiantes deberán implementar estrategias de localización,
planeación de trayectorias y seguimiento en lazo cerrado. El comandos de velocidad lineal y angular.
trabajo integra modelado cinemático, simulación, programación B. Etapa 2 – Localización
en Matlab y la implementación fı́sica de la plataforma propuesta.
• Implementar un modelo de odometrı́a para estimar la
I. O BJETIVOS posición (x, y) y orientación θ.
• Integrar los encoders en la simulación para obtener medi-
• Comprender y aplicar la cinemática directa e inversa de ciones de desplazamiento de ruedas.
robots diferenciales. • Comparar la posición estimada con trayectorias de refer-
• Implementar un modelo de localización para estimar la encia.
posición y orientación del robot en el plano.
• Desarrollar algoritmos de planeación de trayectorias sim- C. Etapa 3 – Planeación de Trayectorias
ples y complejas. • Proponer al menos dos trayectorias (lı́neas rectas, curvas
• Implementar estrategias de control y seguimiento de o trayectorias cerradas).
trayectorias. • Implementar funciones de planeación (por ejemplo
• Ensamblar y programar una plataforma diferencial fı́sica trayectorias polinomiales).
de bajo costo. • Simular la trayectoria en Matlab sobre el modelo
• Integrar sensores de percepción para evitar obstáculos y cinemático.
validar la navegación.
D. Etapa 4 – Control y Seguimiento de Trayectorias
II. M ATERIALES
• Implementar una estrategia de control de trayectoria (por
Para el desarrollo de la plataforma fı́sica, cada grupo contará ejemplo, control proporcional o controlador de errores
con planos de referencia propuestos por el docente para cinemáticos).
facilitar la construcción mecánica de la base del robot móvil: • Ajustar los parámetros de control para minimizar el error
• Arduino UNO, Nano o Mega. de seguimiento.
• 2 motorreductores TT de 6V (amarillos). • Validar el desempeño en simulación.
• Piezas del chasis en acrı́lico de 3 mm (corte láser o
impresión 3D). E. Etapa 5 – Integración Sensorial y Evitación de Obstáculos
• Driver de motores (TB6612FNG, DRV8833 o L298N). • Conectar e integrar los sensores de ultrasonido (o
• 2 ruedas de 65 mm compatibles con motor TT. VL53L0X) para detección de obstáculos.
• Encoder FC-03 o similar para los dos motores. • Definir estrategias de reacción ante obstáculos (stop,
• 3 sensores de distancia (HC-SR04 o VL53L0X). esquiva, replanteo).
• Adaptador de 5 V / 2 A. • Validar la respuesta en simulación y en la plataforma
• Borne y cableado (AWG 24, UTP o jumpers). fı́sica.
• Condensadores de 100 nF.
• Tornillos M3 con tuerca (8–10 mm).
F. Etapa 6 – Prototipo Fı́sico
• Ensamblar la plataforma utilizando los planos base sum-
III. E TAPAS DE T RABAJO
inistrados por el docente.
A. Etapa 1 – Modelado y Cinemática del Robot Diferencial • Realizar el cableado y la protección electrónica básica.
• Definir los parámetros geométricos de la plataforma (ra- • Implementar el algoritmo de localización y control sobre
dio de ruedas r, distancia entre ruedas L). Arduino y Matlab.
• Validar la ejecución de las trayectorias planificadas y • Evidencias de simulación y pruebas fı́sicas.
documentar resultados. • Presentación y demostración final.
IV. R EFERENCIAS V ISUALES
Figure 1. Prototipo de robot diferencial esperado vista inferior.
Figure 2. Prototipo de robot diferencial esperado vista inferior.
Figure 3. Ejemplo de trayectoria propuesta o mapa de navegación.
V. E NTREGABLES
• Informe técnico en formato IEEE.
• Código Matlab y/o Arduino documentado.