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Control de Sistemas Digitales: Matriz K

El documento aborda el control de sistemas digitales mediante la realimentación de variables de estado, enfocándose en la determinación de la matriz K para ubicar los polos en posiciones específicas. Se presenta un ejemplo práctico que incluye la verificación de la controlabilidad y estabilidad del sistema, así como el cálculo de la matriz K necesaria para lograr el control deseado. Los resultados indican que el sistema es controlable pero inestable, y se determina la matriz K como [-1.6, 0].

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Control de Sistemas Digitales: Matriz K

El documento aborda el control de sistemas digitales mediante la realimentación de variables de estado, enfocándose en la determinación de la matriz K para ubicar los polos en posiciones específicas. Se presenta un ejemplo práctico que incluye la verificación de la controlabilidad y estabilidad del sistema, así como el cálculo de la matriz K necesaria para lograr el control deseado. Los resultados indican que el sistema es controlable pero inestable, y se determina la matriz K como [-1.6, 0].

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Sistemas de control digital

Control por ubicación de polos o mediante la matiz K de realimentación de variables de


estado

Profesora: Mg. Ing. Jesica Cárdenas Rios

Logro: El alumno halla la matriz K de realimentación de variables de estado que permita


ubicar los polos del sistema realimentado en una posición específica

Un sistema sin realimentar:

x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)……(1)

Tiene como ecuación característica:

Det(ZI-A)=0……………..(2)

Si el sistema es controlable, es posible hallar la matriz K de realimentación de varibles de estado


que cumpla la ley de control:

u(k)=r(k)-Kx(k)…………(3)

Remplazando la ecuación (3) en (1):

x(k+1)=(A-BK)x(k)+Br(k)……(4)

Tiene como ecuación característica:

Det(ZI-(A-BK))=0……………..(5)

Ejemplo
Dado el sistema discreto:
a. Determine si el sistema es controlable.
b. Determine si el sistema es estable.
c. Halle la matriz K de realimentación de variables de estado (u=r-Kx) , para que los polos del
sistema realimentado correspondan a los valores : p1=0.5, p2=0.1.

1( + 1) −1.5 0 1() 1


 =  +  ()
2( + 1) 0 0.5 2() 1

1()
 = 1|0 
2()

Solución:
a. Para determinar si es controlable: MC=[B AB]
 = 1 −1.5
1 0.5
Determinante de (MC)=2 como es diferente de cero entonces el sistema controlable

b. Estabilidad

 + 1.5 0
( − ) = 
0  − 0.5
(z+1.5)(z-0.5)=0

Polos p1=-1.5,p2=0.5 sistema inestable ,pues se tiene un polo fuera del círculo unitario

c. Matriz K

1( + 1) −1.5 − 1 −2 1() 1


 =  +  ()
2( + 1) −1 0.5 − 2 2() 1

Ecuación característica del sistema realimentado:

Z2+(1+k1+k2)z+(1.5k2-0.75-0.5k1)=0

Ecuación característica deseada: (z-p1)(z-p2)=0

(z-0.1)(z-0.5)=0

Z2-0.6Z+0.05=0

Igualando términos:

1+k1+k2=-0.6

1.5k2-0.75-0.5k1=0.05

k1=-1.6, k2=0

K=[k1 k2] =[-1.6 0]

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