Universidad Tecnológica Nacional

Facultad Regional Córdoba

Análisis de Señales y Sistemas

Trabajo Práctico N°2:
Módulo B: Señales y Sistemas en Tiempo Continuo

Integrantes:
Fiorentino, Ignacio Legajo: 96367
Badano Brito, Valentı́n Legajo: 96804
Pappalardo, Santiago David Legajo: 94606
Sisterna, José Ignacio Legajo: 97491
Martı́nez, Mariano Farid Legajo: 81690

Curso: 2R4
Docentes: Modesti, Mario – Benasulin, Dimas
 Índice
1. Ejercicio 1 3
1.1. Actividad 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Serie de Fourier Trigonométrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Serie de Fourier Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Coeficientes finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5. Serie Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2. Ejercicio 2 9
2.1. Actividad 1: Descripción del sistema en el dominio de la variable compleja S. 10
2.2. Actividad 2: Descripción del sistema en el dominio temporal t . . . . . . . . 11
2.3. Actividad 1 - Circuito Electrico RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4. Actividad 2 - Circuito Electrico RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5. Actividad 1 - Circuito Electrico RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6. Actividad 2 - Circuito Electrico RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2
1. Ejercicio 1
Dada la secuencia de señales
2π
{ϕn (t) = ej(nω)t : n ∈ Z}, T =
ω
Demostrar:

a) El perı́odo fundamental de la señal ϕn (t) es

2π
Tn = .
nω

El conjunto de señales puede escribirse como

ϕn (t) = {. . . , e−jnωt , 1, |{z}

ejωt , |{z}
ej2ωt , . . . , e|{z}
jnωt
}
ϕ1 ϕ2 ϕn

Para que exista un perı́odo común T , se debe cumplir

T = m · T1 = p · T2 = q · T3 = · · · = n · Tn ,

o sea,
2π 2π 2π
T =m· =p· =q· = · · · = n · Tn .
ω 2ω 3ω
De aquı́ se deduce que
m 1 m 1 m 1
= , = , = ,
p 2 q 3 n n
por lo tanto, el conjunto es periódico.
Finalmente,
2π 2π
Tf = n · Tn → = n · Tn ∴ Tn = .
ω nω

Pregunta: ¿Por qué se puede afirmar que la suma entre estas señales está bien
definida ϕn (t)?
Respuesta: Porque cada señal ϕn (t) es periódica y todas sus frecuencias son
múltiplos enteros de la frecuencia fundamental ω. Esto garantiza que existe un
perı́odo común T para todo el conjunto, de modo que la suma de las señales también
es periódica y, por lo tanto, está bien definida en todo instante.

b) Calcular
En = (ϕn (t), ϕn (t))T
y
(ϕn (t), ϕm (t))T , ∀n, m ∈ Z.

3
 Definimos la integral : Z
Eni = ϕn (t) · ϕm (t) dt
T

Sustituyendo ϕn (t) = ejnωt y ϕm (t) = e−jmωt :

Z π Z π
ω ω
jnωt −jmωt
Eni = e ·e dt = ej(n−m)ωt dt
π π
−ω −ω

h i ωπ −π
Eni = t −π ∴ Eni =
ω
ω
Z π Z π
ω ω
jnωt −jmωt
Enm = e ·e dt = e(n−m)ωtj dt
π π
−ω −ω
π
Z
ω
h e(n−m)ωtj i ωπ
Enm = e(n−m)ωtj dt =
π
−ω (n − m)ωt −π ω

(2j) e(n−m)ωtj − e(n−m)ωtj

Enm = ·
(n − m)ωj (2j)

2
Enm = · sin[(n − m)π]
(n − m)ω

Si m ̸= n ∴ Enm = 0
Si m → n
2 · sin[(n − m)π] 0
Enm = lı́m =[ ]
m→n (n − m)ω 0
−2π · cos[(n − m)π] 2π
Enm = lı́m =
m→n −ω ω
c) La secuencia de señales

{ϕn (t) = ej(nω)t : n ∈ Z} es base de Fourier

∞
X
SF = cn e−jωt
−∞

SF = {. . . ; c−1 e−jnωt ; c0 ; c1 ejωt ; c2 ej2ωt ; . . . }

Para que sea base:

a) Conjunto L.I. → conjunto ortogonal / ortonormal

b) Generar a BF → cualquier señal puede ser representada como SF

4
 1)
ϕn (t) = {1; ejnωt ; e2jωt ; . . . ; enjωt ; emjωt . . . }

Z π
ω
⟨ϕn , ϕm ⟩ = ejnωt · e−jmωt dt
π
−ω

0, si n ̸= m,
⟨ϕn , ϕm ⟩ = 2π
 , si n = m,
ω
con lo cual son ortogonales.
2)
∞
X
f (t) = Cn ejnωt
n=−∞

f (t) = · · · + C−2 e−j2ωt + C−1 e−jωt + C0 + C1 ejωt + C2 ej2ωt + . . .

Entonces, si logramos encontrar escalares Cn son tales que verifican la condición
de ortogonalidad, f (t), en tales casos, pertenece al BF (Base de Fourier).

d) La secuencia de señales
1 1
ρ0n (t) = cos(nωt) = ϕn (t) + ϕ−n (t), n≥0
2 2
n o
ρ0n (t) = 12 ϕn + 12 ϕn con n ≥ 0 Es una base de Fourier

ρ0n (t) = {1, cos(ωt), cos(2ωt), . . . , cos(nωt), cos(mωt)}

1) Comprobamos si es Linealmente Independiente

Z π
ω
En = cos(nωt) · cos(mωt)dt
π
−ω
Z π
1 ω 1
En = cos[(n + m)ωt] · cos[(n − m)ωt]dt
π 2 2
−ω
h 1  sin[(n + m)ωt]  1  sin[(n − m)ωt] i ωπ
En = · + ·
2 (n + m)ωt 2 (n − m)ωt −π
ω
 
1 sin[(n + m)π] sin[(n − m)π]  sin[−(n + m)π] sin[−(n − m)π] 
En = + − +
2ω n+m n−m n+m n−m

Si m ̸= n En = 0 ⇒
π
Si m = n ⇒ En =
ω
Con lo que verificamos que son ortogonales.

5
 2) Tomando en cuenta que
∞ ∞
X
jnωt a0 X
f (t) = Cn e = + an cos(nωt) + bn sin(nωt)
n=−∞
2 n=1

∞
a0 X
entonces si bn = 0 ⇒ f (t) = + an cos(nωt)
2 n=1

(f (t) = par)

e) La secuencia de señales
1 1
ρ1n (t) = sen(nωt) = ϕn (t) − ϕ−n (t), n>0
2j 2j

n o
ρ1n (t) = 1
ϕ
2j n
− 1
ϕ
2j n
con n ≥ 0 Es una base de Fourier

ρ1n (t) = {1, sin(ωt), sin(2ωt), . . . , sin(nωt), sin(mωt)}

Comprobamos si es Linealmente Independiente

Z π
ω
En = sin(nωt) · sin(mωt)dt
π
−ω
Z π
1 ω 1
En = cos[(n − m)ωt] · cos[(n + m)ωt]dt
π 2 2
−ω
h 1  sin[(n − m)ωt]  1  sin[(n + m)ωt] i ωπ
En = · + ·
2ω (n − m)ωt 2ω (n + m)ωt −π
ω
 
1 sin[(n − m)π] sin[(n + m)π]  sin[(n − m)π] sin[(n + m)π] 
En = − + −
2ω n−m n+m n−m n+m
1 sin[(n − m)π]
·
En =
ω n−m
Si m ̸= n ⇒ En = 0
π
Si m = n ⇒ En =
ω
Con lo que verificamos que son ortogonales.

6
1.1. Actividad 1
Calcular la descomposición en series:
X
x(t) = cn ϕn (t),
n∈Z

y también
∞
X  0
an ρn (t) + bn ρ1n (t)

x(t) = a0 +
n=1

para cada una de las siguientes señales proporcionadas por un rectificador de onda
completa y 1/2 onda respectivamente. Para luego, calcular aproximadamente la energa de
la senal usando el teorema de Parseval.

Señal sinusoidal rectificada de onda completa, x1 (t), determinada por el grafico:

Señal sinusoidal rectificada de media onda, x1 (t), determinada por el grafico:

1.2. Serie de Fourier Trigonométrica

Dado que la señal es impar:

an = 0, bn ̸= 0, T =π
Cálculo de a0 :
Z T /2
4
a0 = f (t) dt
T 0
Z π/2
4 4 4
a0 = sin(t) dt = [− cos(t)]π/2
0 =
π 0 π π

7
Cálculo de an :
Z T /2
4
an = f (t) cos(nωt) dt
T 0
Z π/2
4
an = sin(t) cos(2nt) dt
π 0
Usando la identidad trigonométrica:

sin(A) cos(B) = 12 [sin(A + B) + sin(A − B)]

2 π/2
Z
an = [sin((1 + 2n)t) + sin((1 − 2n)t)] dt
π 0
 π/2
2 1 1
an = cos((1 + 2n)t) − cos((1 − 2n)t)
π 1 + 2n 1 − 2n 0

4
an =
π(1 − 4n2 )
Por lo tanto:
∞
a0 X
x(t) = + an cos(nωt) + bn sin(nωt)
2 n=1
∞
2 X 4
x(t) = + cos(2nt)
π n=1 π(1 − 4n2 )

1.3. Serie de Fourier Exponencial

La forma exponencial es:
∞
X 2π
x(t) = Cn ejnω0 t , ω0 =
n=−∞
T
Z T /2
1
Cn = x(t) e−jnω0 t dt
T −T /2

En el ejercicio:
Z π/2
1
Cn = sin(t) e−j2nt dt
π 0
Resolviendo integrales:
 
1 1  j(1−2n)t π/2 1  −j(1+2n)t π/2
Cn = e 0
+ e 0
2π 1 − 2n 1 + 2n

8
Simplificando:
2
Cn =
π(1 − 4n2 )

1.4. Coeficientes finales

4 4
a0 = , an = , bn = 0
π π(1 − 4n2 )
2
Cn =
π(1 − 4n2 )

1.5. Serie Final

Forma trigonométrica:
∞
2 X 4
x(t) = + cos(2nt)
π n=1 π(1 − 4n2 )

Forma exponencial:
∞
X
x(t) = Cn ejnω0 t
n=−∞

2. Ejercicio 2
Con estos ejercicios se espera que el estudiante implemente las herramientas de los sistemas
en tiempo continuo en modelos de sistemas fisicos reales (circuitos electricos). Se hace
hincapie en diferenciar los metodos en la variable tiempo y los metodos en amplitud/fase.
Determinar un sistemas partiendo de una Ecuacion Diferencial y obtener la respuesta al
impulso (en tiempo y/o en amplitud/fase) y en sentido contrario, partir de la respuestas al
impulso y obtener una Ecuacion Diferencial que determine al sistema.

Considerar los siguientes diagramas:

Circuito Electrico RC:,circuito electrico correspondiente a un sistema de primer

orden y su ecuacion caracterstica:

9
 Circuito Electrico RLC:, circuito electrico correspondiente a un sistema de
segundo orden y su ecuacion caracterstica:

2.1. Actividad 1: Descripción del sistema en el dominio de la

variable compleja S.
a) Expresar la ecuación diferencial (ED) que describe el circuito y definir un sistema en
tiempo continuo con entrada x(t) = v(t) y salida y(t) = i(t), con condiciones iniciales
genéricas (CI).
b) Usar la transformada de Laplace para sintetizar el sistema en la expresión:
Y (s) = H(s)X(s) + F (s, CI)
donde Y (s) = L{y(t)}(funcion de Respuesta transformada), X(s) = L{x(t)}
(funcion deentrada transformada), H(s) = L{h(t)} (funcion de transferencia) y
F (s, CI) es una función que depende de las Condiciones Iniciales.
c) Escribir un diagrama de bloques en la variable compleja S que determine al sistema.
d) Graficar en el plano S los polos y ceros de H(s).
e) Obtener la respuesta al impulso h(t), por medio de h(t) = L−1 {H(s) · L{δ(t)}},
suponer CI = 0
f) Obtener la respuesta al escalón unitario v(t) por medio de:
v(t) = L−1 {H(s) · L{µ(t)}}, suponer CI = 0.
Verificar la identidad entre señales dtd v(t) = h(t), ∀t

10
 g) Obtener la respuesta a la rampa:
 Z t 
−1
y(t) = L H(s) · L µ(τ ) dτ , CI = 0
−∞

Verificar si se cumple: Z t
y(t) = v(τ ) dτ
−∞

2.2. Actividad 2: Descripción del sistema en el dominio temporal

t
a) Escribir un diagrama de Bloques en la variable tiempo que determine al Sistema.

b) Usando la respuesta al impulso h(t),previamente calculada, verificar ambas respuestas

por medio de convolucion:
Respuesta al escalon unitario
v(t) = h(t) ∗ µ(t)

Respuesta a la rampa
Z t
y(t) = h(t) ∗ µ(τ ) dτ
−∞

c) Verificar la salida por medio del TVI y TVF en ambos dominios (t y s).

d) Determinar el coeficiente de amortiguamiento ξ del sistema.

e) Determinar la frecuencia natural ωn del sistema.

f) Con la respuesta al impulso h(t), retroceder en la metodologı́a y obtener la ED que

describe al sistema.

2.3. Actividad 1 - Circuito Electrico RC

a) Ecuación diferencial del circuito RC
Para el circuito RC serie, aplicando la Ley de Voltajes de Kirchhoff se obtiene:

v(t) = vR (t) + vC (t).

La tensión en la resistencia es vR (t) = R i(t) y la tensión en el capacitor se expresa

como: Z
1
vC (t) = i(t) dt.
C
Derivando la ecuación de malla para eliminar la integral:
dv(t) di(t) 1
=R + i(t).
dt dt C

11
 Por lo tanto, la ecuación diferencial que describe el sistema es:

di(t) 1 dv(t)
R + i(t) = .
dt C dt
Definiendo la entrada como x(t) = v(t) y la salida como y(t) = i(t), con condiciones
iniciales genéricas i(0) y v(0), se tiene:

dy(t) 1 dx(t)
R + y(t) = .
dt C dt

Esta es la ecuación diferencial en tiempo continuo que representa al sistema.

b) Sı́ntesis del sistema en Laplace: Y (s) = H(s)X(s) + F (s, CI)

Partiendo de la ED del punto (a):

di(t) 1 dv(t)
R + i(t) = .
dt C dt
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales i(0) y v(0):
  1
R sI(s) − i(0) + I(s) = sV (s) − v(0).
C
Reordenando para aislar I(s):
1


Rs + C
I(s) = sV (s) − v(0) + Ri(0).

s −v(0) + Ri(0)
I(s) = 1

· V (s) +
Rs + C1


Rs + C
con

Y (s) = I(s) = L{y(t)}, X(s) = V (s) = L{x(t)},

s Cs − v(0) + R i(0) −C v(0) + RC i(0)
H(s) = 1 = F (s, CI) = 1 = .
Rs + C
(1 + RC s) Rs + C (1 + RC s)

Por lo tanto, obtenemos:

Y (s) = H(s)X(s) + F (s, CI)

c) diagrama de Bloques en la variable compleja S que determine al Sistema

12
d) Polos y ceros de H(s)
Para el circuito RC se tiene:
s Cs
H(s) = 1 = .
Rs+ C
(1 + RC s)

Ceros: valores de s que anulan el numerador. El numerador C s se anula si

s = 0. Por lo tanto, hay un cero en el origen.
Polos: valores de s que anulan el denominador. El denominador 1 + RC s se
anula si:
1
1 + RC s = 0 ⇒ s = − .
RC
1
Por lo tanto, hay un polo real en s = − RC .

Caso particular: Si se eligen los valores R = 10 Ω y C = 0,05 F, entonces:

1 1
s=− =− = −2.
RC 10 · 0,05

s
Plano s: Polos y Ceros de H(s) = 1
Rs + C

13
e) Respuesta al impulso h(t)

h(t) = L−1 {H(s) · L{δ(t)}}

Recordando la función de transferencia del circuito RC:

s
s R 1 s 1
H(s) = 1 = 1 = · con a =
Rs + C
s+ RC
R s+a RC

Descomponiendo algebraicamente

s a
=1−
s+a s+a
ya que :

a s+a−a s
1− = =
s+a s+a s+a
La transformada de Laplace de la función impulso unitario es:

L{δ(t)} = 1
y su transformada inversa es:
L−1 {1} = δ(t)

Por lo tanto,

   
−1 −1 −1 1 s −1 1 a
h(t) = L {H(s) · L{δ(t)}} = L {H(s)} = L · =L · (1 − )
R s+a R s+a

14
 Usando la propiedad:

a
L−1 { } = ae−at u(t)
s+a
Entonces:
 
1 −1 a
h(t) = · L 1−
R s+a
1 1
h(t) = [δ(t) − ae−at u(t)] con a =
R RC
Obtenemos la respuesta al impulso:

1 a 1 1 t
h(t) = δ(t) − e−at u(t) = δ(t) − 2 e− RC u(t)
R R R R C

f) Respuesta al escalon unitario v(t)

v(t) = L−1 {H(s) · L{µ(t)}}

Recordando la función de transferencia del circuito RC:

s
s R 1 s 1
H(s) = 1 = 1 = · con a =
Rs + C
s+ RC
R s+a RC

la Transformada de Laplace del escalón u(t) es:

1
L{µ(t)} =
s
y usando la propiedad:

1
L−1 { } = e−at u(t)
s+a
Entonces:

1 s 1 1 1 1
V (s) = H(s) · L{µ(t)} = · · = · con a =
R s+a s R s+a RC
Aplicando la transformada inversa, Obtenemos:

1 −at 1
v(t) = L−1 {V (s)} = e u(t) = e−t/(RC) u(t)
R R

Verificamos la identidad entre señales:

15
 d
v(t) = h(t), ∀t
dt
Recordamos la expresión de la respuesta al impulso:

1 1 t
h(t) = δ(t) − 2 e− RC u(t)
R R C
Derivando en el sentido de distribuciones:

1 −at
v(t) = e u(t)
R

d −at
e u(t) = −ae−at u(t) + e0 δ(t) = δ(t) − ae−at u(t)


dt
1
luego, multiplicando por R

dv(t) 1 1 a 1 1
= · [δ(t) − ae−at u(t)] = δ(t) − e−at u(t) = δ(t) − 2 e−t/(RC) u(t) = h(t).
dt R R R R R C
dv(t)
Por tanto se cumple = h(t).
dt
g) Respuesta a la rampa unitaria
Definimos:
Z t
r(t) = µ(τ )dτ si µ(t) = u(t) entonces r(t) = t · u(t)
−∞

Entonces, la transformada de Laplace para la rampa unitaria es:

1
L{r(t)} =
s2
Recordando la función de transferencia del circuito RC:
s
s R 1 s 1
H(s) = 1 = 1 = · con a =
Rs + C
s+ RC
R s+a RC
Entonces:

1 s 1 1 1
Y (s) = H(s) · L{r(t)} = · · 2 = ·
R s+a s R s(s + a)
Aplicamos fracciones parciales:

1 1 A B
· = + = A(s + a) + Bs
R s(s + a) s s+a

16
 Para A → s = 0

1 1 1 A
= A(0 + a) + B · 0 → = Aa → = → A=C
R R R RC
Para B → s = −a

1 1 1 B
= A(−a + a) + B · (−a) → = −Ba → =− → B = −C
R R R RC
Entonces:

A B C C
Y (s) = H(s) · L{r(t)} = + = −
s s+a s s+a
y usando las propiedades:

1
L−1 { } = u(t)
s

1
L−1 { } = e−at u(t)
s+a
Aplicamos la transformada inversa, obtenemos:

C C t
y(t) = L−1 {Y (s)} = L−1 { − } = Cu(t) − Ce−at u(t) = C(1 − e− RC )u(t)
s s+a

Verificamos si se cumple:
Z t
y(t) = v(τ ) dτ
−∞

1
Recordemos las funciones que ya obtuvimos para el sistema RC ( CI = 0, a = RC
)

Salida al escalón (que llamamos v(t))

1 −at
v(t) = e u(t)
R
Salida a la rampa (que llamamos y(t))
t
y(t) = C(1 − e− RC )u(t)

17
 Ahora integranos v de −∞ a t. Como el sistema y las señales son causales, v(τ ) = 0
para τ < 0, por lo que la integral de −∞ es igual a la integral desde 0.
Z t Z t
1 −aτ
v(τ ) dτ = e dτ
−∞ 0 R
Entonces:

Z t
1 −aτ 1h it 1 h −at i 1 h i h t
i
e dτ = −ae−aτ ) = − e −1 = 1−e−at = C 1−e− RC u(t) = y(t)
0 R R 0 aR aR

2.4. Actividad 2 - Circuito Electrico RC

a) Ecuacion para Diagrama de Bloques
A partir de la EDO:
dy(t) 1 dx(t)
R + y(t) =
dt C dt
Utilizo el operador ”D”:
1 0
RD1 y(t) + D y(t) = D1 x(t)
C
Dividiendo toda la ecuación por R:
D1 x(t) 1 0
D1 y(t) = − D y(t)
R RC
Despejo y(t):
1 −1 1 −1
y(t) = D x(t) − D y(t)
R RC

Diagrama en bloques del circuito RC serie:

18
b) Verificacion por Convolucion
La salida del sistema es:

y(t) = h(t) ∗ x(t)

La respuesta al impulso h(t) es:

1 1
h(t) = L−1 {H(s)} = δ(t) − 2 e−t/(RC) u(t)
R R C
Respuesta al escalon unitario u(t):

yescalon (t) = h(t) ∗ u(t)

Respuesta a la rampa r(t) = t · u(t):

yrampa (t) = h(t) ∗ r(t)

c) Teorema del Valor Inicial (TVI) y Final (TVF)

Para una entrada escalon unitario X(s) = 1/s, la salida es:
 s  1 1
Y (s) = H(s) · X(s) = 1 · = 1
Rs + C
s Rs + C

TVI:

s 1
y(0+ ) = lı́m sY (s) = lı́m 1 =
s→∞ s→∞ Rs +
C
R
TVF:
s
y(∞) = lı́m sY (s) = lı́m 1 =0
s→0 s→0 Rs +
C

d) y

e) Parámetros Caracterı́sticos
El sistema es de primer orden, por lo tanto no hay oscilacion. Su parámetro
caracterı́stico es la Constante de Tiempo (τ ).

1 1
s+ = 0 =⇒ s = −
RC RC
1
τ= = RC
|s|

19
 f) Obtener la ED a partir de h(t)

s
H(s) = L{h(t)} = 1
Rs + C
Y (s) s
=
X(s) Rs + C1
 
1
Y (s) Rs + = sX(s)
C
1
R · sY (s) + Y (s) = sX(s)
C

Aplicando la Transformada Inversa de Laplace:

dy 1 dx(t)
R + y(t) =
dt C dt

2.5. Actividad 1 - Circuito Electrico RLC

a) Ecuación diferencial del circuito RLC
En el circuito RLC serie, la Ley de Voltajes de Kirchhoff determina:

v(t) = vR (t) + vL (t) + vC (t).

Las relaciones tensión-corriente de los elementos son:

dvC (t) diL (t)
vR (t) = R i(t); iC (t) = C ; vL (t) = L
dt dt
La Ley de Kirchoff relativa a las corrientes, establece que la corriente es común a todo
el circuito al haber una única malla

i(t) = iR (t) = iL (t) = iC (t).

Con este sistema de ecuaciones, podemos establecer la ecuación diferencial que

caracteriza al sistema:
d2 i(t) R di(t) i(t) 1 dv(t)
+ + = .
dt L dt LC L dt
Donde, para x(t) = v(t) y y(t) = i(t), con condiciones iniciales genéricas i(0) y v(0),
se tiene:
d2 y(t) R dy(t) y(t) 1 dx(t)
+ + =
dt L dt LC L dt
Esta es la ecuación diferencial en tiempo continuo que representa al sistema.

20
b) Sı́ntesis del sistema en Laplace: Y (s) = H(s)X(s) + F (s, CI)
Con la ecuación diferencial del sistema

d2 y(t) R dy(t) y(t) 1 dx(t)

+ + =
dt L dt LC L dt
Aplicamos la transformada de Laplace unilateral (con condiciones iniciales
y(0+ ) = y0 , dy | + = y1 , x(0+ ) = x0 ):
dt 0

R 1 1
(s2 Y − sy0 − y1 ) + (sY − y0 ) + Y = (sX − x0 ).
L LC L
Agrupando términos:
 
2 R 1 s x0 R
s + s+ Y (s) = X(s) − + sy0 + y1 + y0 .
L LC L L L
Despejando Y(s):

s Lsy0 + Ly1 + Ry0 − x0

Y (s) = H(s)X(s) + F (s, CI) ⇒ Y (s) = 1 X(s) +
Ls2 + Rs + C
Ls2 + Rs + C1
donde
s
L s
H(s) = R 1
= 1 ,
s2 + L
s + LC
Ls2 + Rs + C
y

x0
sy0 + y1 + R y −
L 0 L Lsy0 + Ly1 + Ry0 − x0
F (s, CI) = = .
R
s2 + L s + LC1
Ls2 + Rs + C1
c) diagrama de Bloques en la variable compleja S que determine al Sistema

21
d) Polos y ceros de H(s)
Para el circuito RLC:
s s
H(s) = 1 = R 1
Ls2 + Rs + C L(s2 + L
s + LC
)

Ceros: El numerador se anula si s = 0. Por lo tanto, hay un cero en el origen.

Polos: Factorizando el denominador, nos queda:
 q  q 
4L 4L
R R + R2 − C
R− R2 − C
s2 + s+ 1
LC
= s +  s + 
L 2L 2L

Dado el grado 2 del polinomio, podemos afirmar que existen tres casos posibles
dependiendo de cómo sea el determinante ∆ = R2 − 4L
C
:



 ∆ > 0 ⇒ R2 > 4L C
,

∆ = 0 ⇒ R2 = 4L C
,


∆ < 0 ⇒ R2 < 4L .

C

Caso particular: Si se eligen los valores R = 10 Ω, C = 0,05 F y L = 0,02 H,

entonces: q
2 4x0,02
R = 100; C = 0,05 = 1,6; R2 − 4L
4L
C
= 9,92;
q
R + R2 − 4L C
= 497,992
2L
q
R − R2 − 4L C
= 2,008
2L
Con lo cual, tenemos dos raı́ces reales distintas, una en s1 = −2,008 y la otra en
s2 = −497,992.

s
Plano s: Polos y Ceros de H(s) = 1
Ls2 + Rs + C

22
e) Respuesta al impulso h(t)
Como vimos para el circuito RC:

L{δ(t)} = 1 ⇒ h(t) = L−1 {H(s) · L{δ(t)}} = L−1 {H(s)}

Por lo que centraremos el estudio en L−1 {H(s)}. A partir de la función de

transferencia del circuito RLC con el denominador factorizado:

s s
H(s) = 1 = R 1
=
Ls2 + Rs + C L(s2 + L
s + LC
)

23
 s
 r L r 
4L 4L
R+ R2 − R− R2 −
s + C  s + C 
2L 2L

Podemos descomponer el polinomio en fracciones simples de la forma

s
L A B
= +
(s − s1 )(s − s2 ) s − s1 s − s2

Donde  √ 2 4L
A =
 √ R2 −4LC ,
R+
2L R − C
√ 2 4L
B = −R+√ R −4LC ,

2 2L R − C

Cuyos valores serán referenciados como A y B respectivamente para simplificar la

notación.
Aplicando la integral de la antitransformada:
I I
1 st 1
f (t) = F (s)e dt ⇒ h(t) = H(s)est dt
2πj 2πj
I   I I 
1 A B st 1 A st B st
+ e dt = e dt + e dt
2πj s − s1 s − s2 2πj s − s1 s − s2
Cuyas integrales se resuelven con técnicas del análisis complejo, siendo s1 y s2 polos
simples dentro de la función H(s):

Primer integral:
I
1 A st
e dt = Aes1 t
2πj s − s1
Segunda integral:
I
1 B st
e dt = Bes2 t
2πj s − s2

Obtenemos la respuesta al impulso:

   
s1 t s2 t R 1 s1 t −R 1
h(t) = Ae + Be = + e + + es2 t
2L∆ 2L 2L∆ 2L

Donde
q
4L
∆= R2 − C

24
 r
4L
−R− R2 −
C
s1 = 2L
r
4L
−R+ R2 −
C
s2 = 2L

Lo cual nos permite ver más fácilmente que la variable s de Laplace dentro de las
integrales de antitransformada es convergente.

f) Respuesta al escalon unitario v(t)

Ya que la transformada de Laplace del escalón u(t) es:

1
L{µ(t)} =
s
1
L
H(s) · L{µ(t)} = = V (s)
(s − s1 )(s − s2 )
Y con esta expresión realizaremos el mismo análisis que en el ı́tem e):

1
L A B
= +
(s − s1 )(s − s2 ) s − s1 s − s2
Coeficientes de las fracciones simples:

A = √ −12 4L
= −1
∆
,
R −C
B = √ 21 4L = 1
∆
,
R −C

Integral de Antitransformada:
I I
1 st 1
f (t) = F (s)e dt ⇒ v(t) = V (s)est dt
2πj 2πj
I   I I 
1 A B st 1 A st B st
+ e dt = e dt + e dt
2πj s − s1 s − s2 2πj s − s1 s − s2
Cálculo de las integrales:
I
1 A st
e dt = Aes1 t
2πj s − s1
I
1 B st
e dt = Bes2 t
2πj s − s2
−es1 t es2 t 1 s2 t
e − e s1 t


∴ v(t) = + =
∆ ∆ ∆
Para lo cual se cumple nuevamente que
q
∆ = R2 − 4L C

25
 r
4L
−R− R2 −
C −R−∆
s1 = 2L
= 2L
r
4L
−R+ R2 −
C −R+∆
s2 = 2L
= 2L

Verificamos la identidad entre señales:

d
v(t) = h(t), ∀t
dt
A v(t) podemos derivarla mediante la regla de la cadena:
 
d 1 d s2 t d s1 t 1
s2 es2 t − s1 es1 t


v(t) = · e − e =
dt ∆ dt dt ∆

Operando algebráicamente:

−s1 es1 t
 
R + ∆ s1 t R 1
= e = + es1 t
∆ 2L∆ 2L∆ 2L

s2 es2 t
 
−R + ∆ s2 t −R 1
= e = + es2 t
∆ 2L∆ 2L∆ 2L

Cuyas condiciones, coinciden con la respuesta al impulso h(t) obtenida en el item

dv(t)
anterior; por tanto se cumple = h(t) .
dt
g) Respuesta a la rampa unitaria
La transformada de Laplace para la rampa unitaria es:

1
L{r(t)} =
s2
Para H(s):

H(s)
H(s) · L{r(t)} = =
s2
Entonces:

1
L A B D
Y (s) = H(s) · L{r(t)} = = + +
s · (s − s1 )(s − s2 ) s − s1 s − s2 s
Aplicamos fracciones parciales:

26
 


 A = s1Cs 2
−s2

B = s−Cs
2 −s1
1



D = C

s2 C 1 s1 C 1 1
Nuestra función en fracciones simples es: F (s) = − +C .
s1 − s2 s − s1 s1 − s2 s − s2 s
   
1 1
De las antitransformadas inversas básicas: L−1 = 1, L−1 = eat .
s s−a
Y aplicándolas a cada término:
 n o
s2 C


L −1 1
s1 −s2 s−s1
= s1s2−s
C s1 t
2
e ,
n o
L−1 − s1s1−s C 1
2 s−s2
= − s1s1−sC s2 t
2
e ,

 −1
C 1s

L = C.

s2 C s1 t s1 C s2 t
Por lo tanto, la antitransformada completa es: y(t) = e − e + C, t ≥ 0.
s1 − s2 s1 − s2

Verificamos si se cumple:
Z t
y(t) = v(τ ) dτ
−∞

1
Con v(t) = ∆
(es2 t − es1 t ) :
Z t t
es2 t es1 t
Z  
1 s2 τ 1
v(τ ) dτ = (e − es1 τ ) dτ = −
−∞ −∞ ∆ ∆ s2 s1
Z t
1
es2 T − es1 T dT


y(t) = C +C
|{z} s1 − s2
término del polo en s=0 | −∞ {z }
términos exponenciales de s1 y s2

es2 t e s1 t
 
=C +C −
s2 (s1 − s2 ) s1 (s1 − s2 )
s2 C s1 t s1 C s2 t
= e − e + C, t ≥ 0.
s1 − s2 s1 − s2
(
La integral genera los términos exponenciales,
De esta forma queda claro que:
El término constante proviene del polo en s = 0.
Y queda ası́ verificada la identidad entre las señales.

27
2.6. Actividad 2 - Circuito Electrico RLC
a) Ecuacion para diagrama de bloques
Ley de Kirchhoff de Tensión:

vR (t) + vL (t) + vC (t) = v(t)

Relación de los elementos con tensión, corriente:

Z
di(t) 1
vR = i(t)R vL = vC = i(t)dt
dt C

Sustituyendo en LKV:
Z
di(t) 1
v(t) = L + i(t)R + i(t)dt
dt C

Derivando en función del tiempo:

d2 i(t) R di(t) i(t) 1 dv(t)
=− − + x(t) = v(t) ; y(t) = i(t)
dt L dt LC L dt

Utilizando el operador ”D”:

R 1 0 1
D2 y(t) = − D1 y(t) − D y(t) + D−2 x(t)
L LC L

Despejando ”D2 y(t)”:

R 1 −2 1
y(t) = − D−1 y(t) − D y(t) + D−1 x(t)
L LC L

Diagrama:

28
b) Verificacion por Convolucion
Respuesta al escalón unitario:

v(t) = h(t) ∗ µ(t)

Siendo h:
h(t) = AeS1t + BeS2t
h(t) = (2e−2t − e−t )µ(t)

Convolucion: Z ∞
v(t) = h(t) · µ(t − τ )dτ
−∞
Z t
v(t) = (2e−2t − e−t )dτ
0

v(t) = (e−t − e−2t )µ(t)

Respuesta a la rampa:
y(t) = h(y) ∗ r(t)

Convolución: Z ∞
y(t) = h(τ ) · r(t − τ )dτ
−∞
Z t
y(t) = (2e−2τ − e−τ )(t − τ )dτ
0
Z t
y(t) = (2e−2τ − e−τ )t − (2e−2τ − e−τ )τ dτ
0

Integrando por partes:

1 1 −2t 
y(t) = − e−t + µ(t)
2 2

c) Teorema del Valor Inicial (TVI) y Final (TVF)

h(t) = 2e−2t − e−t

TVI:
lı́m h(t) = lı́m sH(s)
t→0+ s→∞

Dominio t:
lı́m (2e−2t − e−t ) = 1
t→0+

29
 Dominio S:  s2   s2  ∞
lı́m = lı́m =
s→∞ (s + 1)(s + 2) s→∞ s2 + 3s + 2 ∞
Aplicando L’Hopital: 2
lı́m =1
s→∞ 2
Se verifica la igualdad

TVF:
lı́m h(t) = lı́m sH(s)
t→∞ s→0

Dominio t:
lı́m (2e−2t − e−t ) = 0
t→∞

Domino S:  s2 
lı́m =0
s→0 (s + 1)(s + 2)

d) Coeficiente de amortiguamiento del sistema y

e) Frecuencia natural del sistema

dv(t) d2 i(t) di(t) 1

=L +R + i(t)
dt dt dt C
1
v ′ (t) = Li′′ (t) + Ri′ (t) + i(t)
C
Aplicamos la Transformada de Laplace en ambos miembros:
1
sV (s) = Ls2 I(s) + RI(s) + I(s)
C
 12
sV (s) = Ls + R + I(s)
C

Y (s) 1
H(s) = =
X(s) LCs2 + RCs + 1
Valuando H(s):
1
H(s) = 1 2
2
s + 23 s + 1

30
 De aquı́ podemos determinar los polos de la función:

(s1 = 1 y s2 = 2) Polos Reales y Distintos → sistema sobreamortiguado

Comparando con la Ec. estandar del denominador de un circuito RLC:

s2 + 2εws + w2 = s2 + 3s + 2

Despejando ε y w:

√ 3
w2 = 2 → w = 2 2εws = 3 → ε = √
2 2

ε > 1 → Sobreamortiguado

f) La ED que describe al sistema

1
h(t) = 2e−2t − e−t L{e−at µ(t)} =
s+a
Aplicando Transformada de Laplace:

H(s) = L{h(s)}

H(s) = L{2e−2t − e−t }

2 1
H(s) = −
s+2 s+1
s
H(s) = 2
s + 3s + 2
Siendo los coeficientes del numerador la entrada y los del denominador la salida,
Podemos reconstruir la ED:

1y ′′ + 3y ′ + 2y = 1x para CI = 0

Entonces:
di2 (t) di(t) dv(t)
+3 + 2i(t) =
dt dt dt

31