Diseño y Control de un Robot Móvil mediante
Comandos de Voz con App Inventor
Calderon Callan, Katherin Judith1, Roca Huamani, Flor Roxana2, Núñez Vergara, Luis Enrique3 y Jiménez Bobadilla,
Cristopher Jesús4
1
N00244029@[Link], 2N00226571@[Link], 3N00263892@[Link], 4N00096586@[Link]
Abstract–The present project involves the design and control
of a Voice-Controlled Mobile Robot. The project aims to II. OBJETIVOS
design a mobile robot that can understand and respond to A. Objetivo General
voice commands through a combination of hardware and
software, thus demonstrating how human voice can be the Diseñar un robot móvil controlado por comando de
control interface for autonomous robotic devices.
voz para facilitar la interacción y realizar tareas
I. INTRODUCCIÓN específicas de manera autónoma.
En un mundo en constante evolución tecnológica, la B. Objetivo Específico
robótica y la interacción humano-máquina han alcanzado
un nivel de sofisticación que solo unos años atrás parecía • Desarrollar el algoritmo que permita al robot
sacado de la ciencia ficción. En este contexto, el presente móvil responder a los comandos de voz.
informe presenta el resultado de un emocionante proyecto
de ingeniería: un "Robot Móvil Controlado por Voz". Este • Crear una comunicación inalámbrica sólida entre
proyecto representa un paso significativo en la la aplicación y el robot, utilizando tecnologías
convergencia de la inteligencia artificial, la como Bluetooth.
automatización y la comunicación natural, demostrando
cómo la voz humana puede ser la interfaz de control para III. MARCO TEÓRICO
dispositivos robóticos autónomos.
Para el desarrollo del presente proyecto se hará uso de los
En este informe, exploraremos el proceso de diseño, siguientes componentes:
construcción y programación de un robot móvil que puede
comprender y ejecutar comandos de voz. Esto se logra a Arduino Uno
través de una combinación de hardware, como una placa Es el microcontrolador que actúa como el cerebro del
Arduino y un módulo de reconocimiento de voz, y robot. Recibe las señales del sistema de procesamiento de
software App Inventor que permite al robot interpretar y voz y envía comandos a los actuadores, como motores y
responder a los comandos hablados por el usuario. servos, para controlar el movimiento y otras acciones.
La placa Arduino en un robot móvil controlado por voz
A lo largo de este informe, detallaremos los componentes actúa como el núcleo de control que recibe, interpreta y
utilizados, los desafíos encontrados y las soluciones ejecuta comandos de voz, permitiendo que el robot se
implementadas en la creación de este robot, así como sus mueva y realice acciones de acuerdo con las instrucciones
limitaciones y posibles aplicaciones futuras. El proyecto del usuario.
ilustra cómo la convergencia de la robótica y la
inteligencia artificial puede dar lugar a soluciones
innovadoras que mejoran la forma en que los humanos
interactúan con la tecnología y se relacionan con el mundo
que les rodea.
El módulo Bluetooth HC-06
El HC-06 es un módulo Bluetooth que se utiliza para
establecer una conexión inalámbrica entre dos
dispositivos, se clasifica como un módulo Bluetooth serie,
lo que significa que utiliza una interfaz serie para la
comunicación (TX y RX). El HC-06 suele funcionar en
modo esclavo (Slave), esto significa que debe
emparejarse con un dispositivo maestro para establecer
una conexión Bluetooth.
Normalmente, el módulo HC-06 se alimenta con voltajes
de 3.3V o 5V, dependiendo de la versión específica. La
Fig1. Arduino Uno distancia efectiva de transmisión puede variar, pero
generalmente es adecuada para aplicaciones a corta
Motor Shield L298P distancia, como control remoto de dispositivos. La
El L298P es un circuito integrado diseñado para controlar elección de un módulo Bluetooth específico y la
motores de corriente continua (DC) y motores paso a paso configuración de la comunicación inalámbrica son
en aplicaciones de robótica y automatización. aspectos esenciales en el diseño y la operación del robot
Proporciona un puente H bidireccional, lo que significa controlado por voz.
que puede controlar la dirección y la velocidad de un
motor DC o la secuencia de pasos en un motor paso a
paso.
El L298P consta de dos puentes H independientes, lo que
le permite controlar dos motores DC o un motor paso a
paso bidireccionalmente; generalmente funciona con una
fuente de alimentación de 5V a 35V, lo que le permite
controlar motores con diferentes requisitos de voltaje. La
programación de la placa Arduino envía señales al L298P
garantizando que el robot pueda moverse de manera
controlada y precisa en respuesta a los comandos de voz
que recibe.
Fig3. Bluetooth HC-06
App Inventor
Es un entorno de programación visual que permite a las
personas crear aplicaciones móviles para dispositivos
Android sin tener que escribir código. Fue desarrollado
originalmente por Google, pero en 2011 se transfirió al
Instituto de Tecnología de Massachusetts (MIT) y ahora
lo mantiene el MIT Media Lab. App Inventor es una gran
herramienta para que principiantes y no programadores
comiencen con el desarrollo de aplicaciones.
Fig2. Motor L298P
Utiliza un enfoque basado en bloques, donde puede Código en Arduino
arrastrar y soltar componentes y conectarlos con bloques Se crea un nuevo proyecto en el IDE Arduino, se declara
que representan diferentes acciones y funciones, permite las variables enteras E1, M1, E2 y M2 para representar los
conectar su dispositivo Android a su computadora para números de pin de los controladores del motor y una
realizar pruebas en tiempo real, de modo que pueda ver variable de caracteres data para almacenar los datos en
cómo funciona su aplicación en un dispositivo real a serie recibidos, luego en la función SETUP el código
medida que la crea. inicializa la comunicación serial con una velocidad de
9600 baudios y configura los pines M1y M2 como pines
de salida. En el bucle principal LOOP, se verifica si hay
datos disponibles en el puerto serie, si hay datos lee un
carácter y se realiza un interruptor para determinar qué
acción tomar dependiendo del carácter recibido ('a', 'r', 'i',
'd' o 'p').
Fig4. App Inventor
IV. DESARROLLO
Para el progreso de nuestro proyecto, hemos ensamblado
los componentes al carro móvil para luego integrar las
siguientes funcionalidades:
Ensamblaje de componentes:
Se conectará el Shield L298P con el Arduino y los Fig6. Código en Arduino
motores del Robot móvil. Luego, se establecerá una
conexión mediante cables entre el módulo Bluetooth y el Las funciones avanzar(a), retroceder(r), izquierda(i),
Shield para posibilitar la comunicación inalámbrica. Para derecha(d) y parar(p), estas funciones controlan el
la alimentación del robot, se utilizará una batería con un movimiento del robot, estableciendo los pines de los
rango de voltaje entre 7.4V y 9V, según se ilustra en la motores en estados específicos para lograr la dirección
imagen. deseada, la función parar se encarga de detener los
motores poniendo los pines de habilitación
correspondientes (E1 y E2) en 0.
Fig5. Ensamblaje de componentes Fig7. Funciones para el movimiento del robot
Estructura del App inventor
Se diseña el modelo para el dispositivo móvil, el cual se
conectará con el carro vía Bluetooth, para ello se
selecciona un selector de lista que servirá para listar los
dispositivos Bluetooth cercanos al carro, dos botones para
la acción de reconocimiento de voz y el otro para salir, se
selecciona dos componentes no visibles que son el
SpeechRecognizer y ClienteBluetooth que son los
componentes esenciales para la programación en bloques.
Fig9. Bloques de programación en App inventor
V. CONCLUSIONES
Después de llevar a cabo el proyecto podemos concluir
que al ensamblar los componentes del carro móvil e
integrar las funciones clave como la comunicación
Bluetooth entre el Arduino y el dispositivo móvil.
Además, hemos desarrollado un código eficiente en
Fig8. Modelo del dispositivo móvil en App inventor Arduino que permite controlar el movimiento del robot
mediante comandos de voz enviados desde una aplicación
En el campo de bloques se programará lo que hará el diseñada en App Inventor. Este enfoque modular y la
dispositivo cuando se le mande los comandos de voz, para integración efectiva de hardware y software sientan las
luego ser enviado al Arduino. En el primer bloque antes bases para futuras etapas de desarrollo y optimización de
de selección, se debe mostrar los nombres de los nuestro proyecto.
dispositivos, en el siguiente bloque es después de la
selección, que se llamara al Bluetooth seleccionado. VI. AGRADECIMIENTO
Luego cuando se dé clic al Botón Micrófono se llamará
SpeechRecognizer y se obtendrá el texto; en el bloque Expresamos nuestra profunda gratitud a la Universidad
cuando se llama al SpeechRecognizer se ejecutará una Privada del Norte por la valiosa oportunidad de participar
condicional si el resultado es igual se ejecutará el en este curso y por crear un entorno propicio para el
componente ClienteBluetooth para enviar el texto, así aprendizaje. Nos sentimos afortunados por ampliar
sucesivamente para todos los casos y el bloque cuando se nuestras perspectivas y fortalecer habilidades gracias a la
da clic en Salir se llama al componente ClienteBluetooth calidad de la enseñanza. También extendemos nuestro
para desconectar y cerrar la aplicación. agradecimiento al profesor Alberto Duanee Alvarado
Rivera, cuya dedicación, habilidades pedagógicas y
profundo conocimiento en el curso de robótica han sido
fundamentales para nuestra experiencia, convirtiendo
cada clase en una valiosa y estimulante contribución a
nuestro crecimiento académico.