APÉNDICE

A
Tablas de la transformada
de Laplace

El Apéndice A presenta la variable compleja y la función compleja. Después se presentan las

tablas de parejas de la transformada de Laplace y las propiedades de la transformada de Laplace.
Finalmente, se presentan teoremas usuales de la transformada de Laplace y las transformadas de
Laplace de la función pulso y de la función impulso.

Variable compleja. Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria, y
ambas son constantes. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables, el número complejo
se denomina variable compleja. En la transformada de Laplace, se emplea la notación s como
variable compleja; esto es,

s % p ! ju

donde p es la parte real y u es la parte imaginaria.

Función compleja. Una función compleja G(s) es una función de s, que tiene una parte
real y una parte imaginaria, o bien,

G(s) % Gx ! jGy

donde Gx y Gy son cantidades reales. La magnitud de G(s) es ∂G2x ! G2y , y el ángulo h de G(s) es
tan.1 (Gy/Gx). El ángulo se mide en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj,
a partir del eje real positivo. El complejo conjugado de G(s) es G1 (s) % Gx . jGy.
Las funciones complejas que se suelen encontrar en el análisis de los sistemas de control
lineales son funciones univaluadas de s y se determinan en forma única para un determinado
valor de s.
860 Ingeniería de control moderna

Se dice que una función compleja G(s) es analítica en una región, si G(s) y todas sus deriva-
das existen en esa región. La derivada de una función analítica G(s) se obtiene mediante

d G(s ! Bs) . G(s) BG

G(s) % lím % lím
ds Bsr0 Bs Bsr0 Bs

Como Bs % Bp ! jBu, Bs se puede aproximar a cero a lo largo de un número infinito de trayec-

torias diferentes. Se puede demostrar, aunque no se realiza aquí, que si las derivadas tomadas a
lo largo de dos trayectorias particulares, esto es, Bs % Bp y Bs % jBu son iguales, entonces la
derivada es única para cualquier otra trayectoria Bs % Bp ! jBu, y por lo tanto, la derivada
existe.
Para una trayectoria determinada Bs % Bp (lo que significa que la trayectoria es paralela al
eje real),

A B
d BGx BGy LGx LGy
G(s) % lím !j % !j
ds Bpr0 Bp Bp Lp Lp

Para otra trayectoria determinada Bs % jBu (lo que significa que la trayectoria es paralela al eje
imaginario),

A B
d BGx BGy LGx LGy
G(s) % lím !j %.j !
ds jBur0 jBu jBu Lu Lu

Si estos dos valores de la derivada son iguales,

LGx LGy LGy LGx

!j % .j
Lp Lp Lu Lu

o si se satisfacen las dos condiciones siguientes,

LGx LGy LGy LGx

% y %.
Lp Lu Lp Lu

la derivada dG(s)/ds se determina de forma única. Estas dos condiciones se conocen como las
condiciones de Cauchy-Riemann. Si se cumplen estas condiciones, la función G(s) es analítica.
Como ejemplo, considérese la siguiente G(s):

1
G(s) %
s!1

Por lo tanto,

1
G(p ! ju) % % Gx ! jGy
p ! ju ! 1
 Apéndice A. Tablas de las transformadas de Laplace 861

donde

p!1 .u
Gx % y Gy %
(p ! 1)2 ! u2 (p ! 1)2 ! u2

Se puede apreciar que, excepto en s %.1 (esto es, p %.1, u % 0), G(s) satisface las condicio-
nes de Cauchy-Riemann:

LGx LGy u2 . (p ! 1)2

% %
Lp Lu [(p ! 1)2 ! u2]2

LGy LGx 2u(p ! 1)

% %
Lp Lu [(p ! 1)2 ! u2]2

Por tanto, G(s) % 1/(s ! 1) es analítica en todo el plano s, excepto en s %.1, y la derivada
dG(s)/ds, excepto en s % 1, es:

d LGx LGy LGy LGx

G(s) % !j % .j
ds Lp Lp Lu du

1 1
%. 2 %.
(p ! ju ! 1) (s ! 1)2

Obsérvese que la derivada de una función analítica se obtiene simplemente diferenciando G(s)
con respecto a s. En este ejemplo,

A B
d 1 1
%.
ds s ! 1 (s ! 1)2

Los puntos en el plano s en los cuales la función G(s) es analítica se denominan puntos ordi-
narios, mientras que los puntos del plano s en los cuales la función G(s) no es analítica se deno-
minan puntos singulares. Los puntos singulares en los cuales la función G(s) o sus derivadas
tienden a infinito se denominan polos. Los puntos singulares en los que la función G(s) es igual a
cero se denominan ceros.
Si G(s) tiende a infinito conforme s se aproxima a .p y si la función:

G(s)(s ! p)n, para n % 1, 2, 3, ...

tiene un valor finito diferente de cero en s %.p, entonces s %.p se denomina polo de orden n.
Si n % 1, el polo se designa polo simple. Si n % 2, 3, ..., el polo es un polo de segundo orden,
polo de tercer orden, etc.
Como ejemplo, se considera la función compleja

K(s ! 2)(s ! 10)

G(s) %
s(s ! 1)(s ! 5)(s ! 15)2
862 Ingeniería de control moderna

G(s) tiene ceros en s %.2, s %.10, polos simples en s % 0, s %.1, s %.5, y un polo doble
(polo múltiple de orden 2) en s %.15. Se observa que G(s) se vuelve cero en s % ä. Como,
para valores grandes de s,

K
G(s) ⯐
s3

G(s) posee un cero triple (cero múltiple de orden 3) en s % ä. Si se incluyen puntos en infinito,
G(s) tiene el mismo número de polos que de ceros. En resumen, G(s) tiene cinco ceros (s %.2,
s %.10, s % ä, s % ä, s % ä) y cinco polos (s % 0, s %.1, s %.5, s %.15, s %.15).

Transformada de Laplace. Sean

f (t) % una función del tiempo t tal que f (t) % 0 para t a 0

s % una variable compleja

ᏸ % un símbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar

0 e
mediante la integral de Laplace : ä dt
.st

F(s) % transformada de Laplace de f (t)

Entonces la transformada de Laplace de f (t) se obtiene mediante

I I
ä ä
ᏸ[ f (t)] % F(s) % [Link] dt[ f (t)] % f (t)[Link] dt
0 0

El proceso inverso de encontrar la función del tiempo f (t) a partir de la transformada de Laplace
F(s) se denomina transformada inversa de Laplace. La notación para la transformada inversa de
Laplace es ᏸ.1 se encuentra a partir de F(s) mediante la siguiente integral de inversión:

I
c!jä
1
ᏸ.1[F(s)] % f (t) % F(s)est ds, para t b 0
2nj c.jä

donde c, la abscisa de convergencia, es una constante real que se eligió más grande que las partes
reales para todos los puntos singulares de F(s). Por tanto, la trayectoria de integración es paralela
al eje ju y se desplaza una cantidad c a partir de él. Esta trayectoria de integración va hacia la
derecha de todos los puntos singulares.
Parece complicado evaluar la integral de inversión. En la práctica, rara vez se emplea esta
integral para encontrar f (t). Normalmente se utiliza el método de expansión en fracciones sim-
ples dado en el Apéndice B.
En lo que sigue, en la Tabla A-1 se presentan las parejas de transformadas de Laplace de las
funciones más comunes, y en la Tabla A-2, se presentan las propiedades de las transformadas de
Laplace.
 Apéndice A. Tablas de las transformadas de Laplace 863

Tabla A-1. Parejas de la transformada de Laplace.

f (t) F(s)
1 Unidad de impulso d(t) 1
1
2 Unidad de paso 1(t)
s
1
3 t
s2
tn.1 1
4 (n % 1, 2, 3, ...)
(n . 1)! sn
n!
5 tn (n % 1, 2, 3, ...) n!1
s
1
6 [Link]
s!a
1
7 [Link]
(s ! a)2
1 1
8 [Link] (n % 1, 2, 3, ...)
(n . 1)! (s ! a)n
n!
9 [Link] (n % 1, 2, 3, ...)
(s ! a)n!1
u
10 sen ut
s ! u2
2

s
11 cos ut
s2 ! u2
u
12 senh ut
s . u2
2

s
13 cosh ut
s . u2
2

1 1
14 (1 . [Link])
a s(s ! a)
1 1
15 ([Link] . [Link])
b.a (s ! a)(s ! b)
1 s
16 ([Link] . [Link])
b.a (s ! a)(s ! b)

C D
1 1 1
17 1! ([Link] . [Link])
ab a.b s(s ! a)(s ! b)
(continúa)
864 Ingeniería de control moderna

Tabla A-1. (Continuación).

f (t) F(s)
1 1
18 (1 . [Link] . [Link])
a2 s(s ! a)2
1 1
19 (at . 1 ! [Link])
a2 s (s ! a)
2

u
20 [Link] sen ut
(s ! a)2 ! u2
s!a
21 [Link] cos ut
(s ! a)2 ! u2
un u2n
22 [Link] sen un ∂1 . f2t (0 a f a 1)
∂1 . f2 s2 ! 2funs ! u2n
1
. 2
[Link] sen (un ∂1 . f2t . h)
∂1 . f s
23 ∂1 . f2
h % tan .1 s ! 2funs ! u2n
2
f
(0 a f a 1, 0 a h a n/2)
1
. 2
[Link] sen (un ∂1 . f2t ! h)
∂1 . f u2n
24 ∂1 . f2
h % tan.1 s(s2 ! 2funs ! u2n)
f
(0 a f a 1, 0 a h a n/2)
u2
25 1 . cos ut
s(s2 ! u2)
u3
26 ut . sen ut
s2(s2 ! u2)
2u3
27 sen ut . ut cos ut
(s2 ! u2)2
1 s
28 t sen ut
2u (s ! u2)2
2

s2 . u2
29 t cos ut
(s2 ! u2)2
1 s
30 (cos u1t . cos u2t) (u21 Ç u22)
u22 . u21 (s ! u1)(s2 ! u22)
2 2

1 s2
31 (sen ut ! ut cos ut)
2u (s2 ! u2)2
 Apéndice A. Tablas de las transformadas de Laplace 865

Tabla A-2. Propiedades de la transformada de Laplace.

1 ᏸ[A f (t)] % AF(s)

2 ᏸ[ f1(t) u f2(t)] % F1(s) u F2(s)

C D
3 d
ᏸu f (t) % sF(s) . f (0u)
dt

C D
4 d2
ᏸu f (t) % s2F(s) . s f (0u) . f0 (0u)
dt2
n

C D
n
5 d n n.k
(k.1)
ᏸu f (t) % s F(s) . ; s f (0u)
dtn k%1
(k.1) dk.1
donde f(t) % f (t)
dtk.1

CI D CI D
6 F(s) 1
ᏸu f (t) dt % ! f (t) dt
s s t%0u

CI I D CI I D
n
7 F(s) 1
ᏸu u ñ f (t) (dt)n % n ! ; n.k!1 ñ f (t) (dt)k
s k%1 s t%0u

CI
t

D
8 F(s)
ᏸ f (t) dt %
0 s

I I
ä ä
9
f (t) dt % lím F(s) si f (t) dt salidas
0 sr0 0

10 ᏸ[[Link] f (t)] % F(s ! a)

11 ᏸ[ f (t . a)1(t . a)] % [Link] F(s) an0
dF(s)
12 ᏸ[t f (t)] %.
ds
d2
13 ᏸ[t2 f (t)] % F(s)
ds2
dn
14 ᏸ[tn f (t)] % (.1)n F(s) (n % 1, 2, 3, ...)
dsn

C D I
ä
1 1
15 ᏸ f (t) % F(s) ds si lím f (t) salidas
t s tr0 t

C A BD
1
16 ᏸ f % aF(as)
a

CI
t
17 ᏸ
0
f1(t . q) f2(q) dq % F1(s)F2(s)
D
I
c!jä
1
18 ᏸ[ f (t)g(t)] % F(p)G(s . p) dp
2nj [Link]
866 Ingeniería de control moderna

Por último se presentan dos teoremas frecuentemente utilizados junto con las transformadas
de Laplace de la función pulso y de la función impulso.

Teorema de valor inicial

f (0!) % lím f (t) % lím sF(s)
tr0! srä

Teorema de valor final

f (ä) % lím f (t) % lím sF(s)
trä sr0

Función pulso
A A A A
f (t) % 1(t) . 1(t . t0) ᏸ[ f (t)] % . e.st0
t0 t0 t 0s t 0s

Función impulso
A
C D
A
g(t) % lím , para 0 a t a t0 ᏸ[g(t)] % lím (1 . e.st0)
t0r0 t0 t0r0 t 0s
% 0, para t a 0, t0 a t d
[A(1 . e.st0)]
dt0
% lím
t0r0 d
(t s)
dt0 0
As
% %A
s