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Control de Brazo Robótico con Servos

El documento es un código en C++ para controlar un brazo robótico utilizando servos. Define la configuración de los servos y una secuencia de movimientos para recoger y depositar un objeto. Incluye pasos detallados para cada movimiento, desde la posición inicial hasta el retorno a una posición segura.

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El documento es un código en C++ para controlar un brazo robótico utilizando servos. Define la configuración de los servos y una secuencia de movimientos para recoger y depositar un objeto. Incluye pasos detallados para cada movimiento, desde la posición inicial hasta el retorno a una posición segura.

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#include <Servo.

h>

// Definir objetos para cada servo


Servo base; // Servo 1 - Rotación base
Servo hombro; // Servo 2 - Articulación
hombro Servo codo; // Servo 3 -
Articulación codo Servo gripper; // Servo 4
- Pinza

// Pines de conexión
const int pinBase = 9;
const int pinHombro =
10; const int pinCodo
= 11; const int
pinGripper = 6;

void setup() {
// Configurar servos
[Link](pinBase);
[Link](pinHomb
ro);
[Link](pinCodo);
[Link](pinGrippe
r);

// Iniciar comunicación serial (opcional para


debug) [Link](9600);
[Link]("Iniciando secuencia de movimiento...");

// --- EJECUTAR SECUENCIA ÚNICA ---


ejecutarMovimientoUnico();

[Link]("Movimiento completado.");
}

void loop() {
// Vacío - solo ejecuta una vez el movimiento
// El brazo se mantendrá en la posición final
}

void ejecutarMovimientoUnico() {
// Ejemplo: MOVIMIENTO "RECOGER OBJETO"

// Paso 1: Posición inicial (reposo)


[Link]("Paso 1: Posición inicial");
[Link](90);
[Link](40);
[Link](120);
[Link](0); //
Abierto delay(2000);
// Paso 2: Acercarse al objeto
[Link]("Paso 2: Acercarse al
objeto"); [Link](60);
[Link](30);
[Link](100);
delay(2000);

// Paso 3: Cerrar pinza (agarrar)


[Link]("Paso 3: Agarrar
objeto"); [Link](90); //
Cerrado delay(1000);

// Paso 4: Levantar objeto


[Link]("Paso 4: Levantar
objeto"); [Link](60);
[Link](140);
delay(2000);

// Paso 5: Girar y depositar


[Link]("Paso 5: Depositar en nueva
posición"); [Link](120);
[Link](50);
[Link](130);
delay(2000);

// Paso 6: Soltar objeto


[Link]("Paso 6: Soltar
objeto"); [Link](0); // Abrir
pinza delay(1000);

// Paso 7: Retornar a posición segura


[Link]("Paso 7: Retornar a posición
segura"); [Link](90);
[Link](40);
[Link](120);
delay(2000);
}

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