ING. EN TECNOLOGIAS DE LA MANUFACTURA.

MANUFACTURA INTEGRADA POR COMPUTADORA.

Prof. Martin Alberto Chimal Cruz | Depto. de ITM | Sep - Dic 2024

Nombre de la
práctica: Operación del robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ. No. Práctica: EP6

Duración de la
Septiembre - diciembre 2024.
Cuatrimestre: práctica: 100 min.
Grupo: 9 – A
por sesión.

Objetivo de la Operar el robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ por medio del Teach Pendant, donde el
práctica: alumno guarde las posiciones y al final se convierta en una trayectoria.

El alumno normalmente se cuestiona cuantas maneras existen de operar un robot,

y normalmente se estresa, porque piensa que es por medio de lista de
Planteamiento del
instrucciones, cuando hoy en día la mayoría de los robots se programan por medio
problema:
del Teach Pendant.

Al término de esta práctica, el alumno será capaz de poder realizar movimientos

Resultados del
básicos de operación del robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ por medio del Teach
aprendizaje:
Pendant.

El Teach Pendant en robótica industrial es un tipo de interfaz HMI diseñada para la

programación y verificación de los programas a ejecutar por parte del robot
industrial. De los diseños anteriores basados en un display que solo mostraba una
línea de instrucciones, se ha pasado a displays que muestran menús desplegables.
Esta interfaz acoge la tarea del operario en robótica que debe programar el robot
en la tarea industrial programada, por lo que la interacción entre el operario, el
robot y diversos elementos de automatización lleva consigo la mejora de la interfaz
en cuanto al manejo.

Una de las últimas funcionalidades añadidas a los Teach Pendant de robots

industriales es la posibilidad de considerar la situación de pánico. Habitualmente
el operario disponía de la palanca Dead Man, palanca que debía mantenerse
Marco teórico:
presionada en el Teach Pendant mientras se hacía mover cada uno de los ejes del
robot. Al dejar de presionar dicha palanca, el robot dejaba de moverse para prevenir
una posible colisión entre operario programador y el robot. Considerando que, en
una situación de emergencia, la tendencia del operario en situación de pánico es
apretar con más fuerza dicha palanca, se descubrió experimentalmente que
seguían produciéndose accidentes, por lo que a las dos posiciones anteriores se
añade un tercer estado, el de pánico, de forma que cuando el operario aprieta
desmesuradamente la palanca, el sistema interpreta que hay una inminente
situación de accidente, por lo que se bloquea también los movimientos del robot
industrial.

1
 Material y equipo:
Equipo y materiales • Robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ.
requeridos: • Controlador CR2-571.
• Teach Pendant.
• Tener cuidado al manejar tensión de CD y CA.
• Utilizar equipo de seguridad en caso de entrar al laboratorio:
Equipo de seguridad: - Calzado de seguridad.
- Respetar los reglamentos internos del uso del laboratorio, tanto de
componentes, así como del equipo.
Desarrollo de la práctica
1. Manipular el robot por medio del Teach Pendant.
2. Realizar una trayectoria básica por medio del almacenamiento y conjunción de posiciones
3. Entender el funcionamiento del robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ y sus posibles aplicaciones.

Criterios de desempeño en la realización de la práctica

1. Trabajo en equipo de manipular el robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ por medio del Teach Pendant.
2. Participación de todos los miembros del equipo para la realización de la práctica en todas sus fases.

4.
Información relevante de los componentes.

El T/B también conocido como caja de aprendizaje

se utiliza para mover el brazo robótico y así
determinar las posiciones requeridas para la tarea,
estos movimientos se realizan con ayuda de la
operación JOG.

Los modos de operación JOG también llamados

modos de desplazamientos, son los posibles
movimientos que nos ayudan a mover el brazo
robótico a una posición deseada de manera manual
a través del T/B. Estos modos de operación son:

• JOINT.
• TOOL.
• XYZ
• 3 EJES XYZ
• CYLINDER

Figura 1.- Teach Pendant de robot Mitsubishi Melfa.

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 Modo de operación JOINT.

El modo de operación JOINT, realiza e l movimiento de cada eje de manera independiente. Para seleccionar
este modo de operación, se realizan los siguientes pasos:

1. Seleccionar MODE TEACH en el controlador.

2. Habilitar el T/B.
3. Oprimir ligeramente el SWITCH DEADMAN.
4. Pulsar la tecla [STEP/MOVE]. El servo se enciende.
5. Pulsar la tecla [JOINT].
6. Pulsar tecla deseada del [OPERATION JOINT].

Las combinaciones de teclas, la forma y dirección del movimiento de las articulaciones J1, J2, J3, J5 y J6,
respectivamente.

Figura 2.- Modo de operación JOINT.

Figura 3.- Continuación de modo de operación JOINT.

3
 Modo de operación JOINT.

Combinación de teclas del modo de operación JOINT y la acción correspondiente.

Modo de operación TOOL.

Con el modo de operación TOOL, el brazo se mueve respecto al sistema coordenado de la pinza mientras que
ésta mantiene su postura. Para seleccionar este modo de operación, se realizan los siguientes pasos:

1. Seleccionar MODE TEACH en el controlador.

2. Habilitar el T/B.
3. Oprimir ligeramente21 el SWITCH DEADMAN.
4. Pulsar la tecla [STEP/MOVE]. El servo se enciende.
5. Pulsar la tecla [TOOL].
6. Pulsar tecla deseada del [OPERATION JOINT].

Las combinaciones de teclas, la forma y dirección del movimiento.

Figura 4.- Modo de operación TOOL.

4
 Modo de operación TOOL.

Combinación de teclas del modo de operación TOOL y la acción correspondiente.

Modo de operación XYZ.

Con el modo de operación XYZ, el brazo se mueve respecto al sistema coordenado del robot mientras que la
pinza mantiene su postura. Para seleccionar este modo de operación, se realizan los siguientes pasos:

1. Seleccionar MODE TEACH en el controlador.

2. Habilitar el T/B.
3. Oprimir ligeramente23 el SWITCH DEADMAN.
4. Pulsar la tecla [STEP/MOVE]. (El servo se enciende).
5. Pulsar la tecla [XYZ] tantas veces hasta que seleccione el modo XYZ.
6. Pulsar tecla deseada del [OPERATION JOINT].

Las combinaciones de teclas, la forma y dirección del movimiento.

Figura 5.- Modo de operación XYZ.

5
 Modo de operación XYZ.

Combinación de teclas del modo de operación XYZ y la acción correspondiente.

Modo de operación 3 Ejes XYZ.

Con el modo de operación 3 EJES XYZ, el brazo se mueve respecto al sistema coordenado del robot, la pinza
no mantiene la postura. Para seleccionar este modo de operación, se realizan los siguientes pasos:

1. Seleccionar MODE TEACH en el controlador.

2. Habilitar el T/B.
3. Oprimir ligeramente25 el SWITCH DEADMAN.
4. Pulsar la tecla [STEP/MOVE]. El servo se enciende.
5. Pulsar la tecla [XYZ] tantas veces hasta que seleccione el modo 3 EJES XYZ.
6. Pulsar tecla deseada del [OPERATION JOINT].

Las combinaciones de teclas, la forma y dirección del movimiento.

Figura 6.- Modo de operación 3 Ejes XYZ.

6
 Modo de operación 3 Ejes XYZ.

Combinación de teclas del modo de operación 3 Ejes XYZ y la acción correspondiente.

Modo de operación Cylinder.

Con el modo de operación Cylinder, se establece como un arco con centro en el eje Z, el brazo robótico se
mueve a lo largo de ese arco, se expande o contrae en la dirección de radio, y se mueve verticalmente. Para
seleccionar este modo de operación, se realizan los siguientes pasos:

1. Seleccionar MODE TEACH een el controlador.

2. Habilitar el T/B.
3. Oprimir ligeramente27 el SWITCH DEADMAN.
4. Pulsar la tecla [STEP/MOVE]. El servo se enciende.
5. Pulsar la tecla [XYZ] tantas veces hasta que seleccione el modo CYLINDER.
6. Pulsar tecla deseada del [OPERATION JOINT].

Las combinaciones de teclas, la forma y dirección del movimiento.

Figura 7.- Modo de operación Cylinder.

7
 Modo de operación Cylinder.

Combinación de teclas del modo de operación Cylinder y la acción correspondiente.

Posición inicial

La posición iniciales la posición de partida que debe adoptar el brazo robótico al comienzo de cada programa,
esta debe cumplir con los siguientes:

• La pinza se encuentra en una posición en la que no son posibles las colisiones con otros componentes
de la estación.
• Ningún eje del brazo del robot está cerca de una posición final.

Figura 7.- Posición inicial del robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ .

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 Guías de ayuda visual
(Teach Pendant).

La función de cada uno de los elementos del Teach Pendant es:

1. INTERRUPTOR [EMG. STOP]: Es un botón que tiene como función la activación de los paros de emergencia,
desenergizando la estación. Si este interruptor es presionado, el servo se apagará y el robot se detendrá
inmediatamente sin importar si el teaching box está en modo enable/disable. Para cancelar este estado gire el
interruptor en el sentido de las manecillas del reloj.
2. INTERRUPTOR [ENABLE/DISABLE]: Es un interruptor que activa o desactiva el teach pendant como controlador
principal del brazo robot. Para llevar a cabo operaciones usando el teaching box, el interruptor debe estar en la
posición fijada para “ENABLE”. En este caso se habilitará el teaching box como manipulador del brazo
deshabilitándose el manejo desde el panel de control o desde cualquier recurso externo. Para operar usando el
panel de control o cualquier fuente externa, ajuste el interruptor en la posición “DISABLE”.
3. VISUALIZADOR LCD: En esta pantalla se muestra el contenido del 25 programa que se está creando o ejecutando
desde el teaching box, las funciones actuales del robot y los modos de operación del mismo.
4. DIFERENTES MODOS Jod Feed o “jog operation": Este término se refiere al modo de selección mediante el cual la
posición del brazo robot es ajustada manualmente.
• TOOL: Esta tecla selecciona el modo de operación TOO JOG.
• JOINT: Esta tecla selecciona el modo de operación JOINT JOG.
• XYZ: Esta tecla selecciona los modos de operación XYZ JOG, 3-AXIS XYZ o CYLINDER JOG.
5. MENU: Este botón retorna la pantalla del T/B a la pantalla inicial “MENU”.
6. STOP: Al presionar este botón los programas que estén corriendo se detendrán. Esta tecla tiene la misma función
del interruptor STOP ubicado en la parte frontal del controlador.
7. STEP/MOVE: Es una tecla que cumple dos funciones: junto con una de las doce teclas de operación hace posible
generar un movimiento en el robot, cuyas características dependen del modo de operación en la que se encuentre
el brazo robot – Además enciende el servo.
8. +/FORWD: Es una tecla que combinada con STEP/MOVE aumenta la velocidad de desplazamiento del brazo robot,
se realizan procedimientos de entrada de datos cuando esta tecla es presionada simultáneamente con la tecla
INP/EXE. Sobre la pantalla del T/B, esta tecla saltará a la siguiente línea del programa que se esté visualizando en
ella en ese momento.
9. -/BACKWD: Las funciones; mostrar en el visualizador la última línea del programa que está observando, cuando
sea presionada de manera simultánea con la tecla [INP/EXE] el eje regresará a lo largo de la trayectoria de
operación del robot y si se presiona simultáneamente con la tecla STEP/MOVE la velocidad de movimiento en el
brazo se reducirá.
10. COND: Esta tecla es usada para editar un programa y retornar al mismo.
11. ERROR RESET: Esta tecla reseteará un estado de error cuando éste haya ocurrido. Cuando se presione
simultáneamente con la tecla INP/EXE, el programa se reseteará.
12. PANEL DE CONTROL (12 teclas desde [-X (J1) hasta +C (J6)]: Estas son denominadas de operación. Cuando se
tiene seleccionado el modo de operación JOINT, cada eje rotará, mientras que si se selecciona el modo XYZ el
robot se moverá a lo largo de cada sistema de coordenadas. Estas teclas también son usadas para la entrada de
datos numéricos como cuando se selecciona una opción del menú.
13. ADD↑: Mueve el cursor hacia adelante. Ésta también permite agregar o corregir datos de posiciones, presionando
esta tecla simultáneamente con la tecla STEP sobre la posición a corregir del programa.
14. RPL↓: Mueve el cursor hacia atrás. Ésta también permite observar la próxima pantalla después de la actual sobre
la pantalla de edición de datos al ser presionada simultáneamente con la tecla STEP.
15. DEL←: Esta tecla borra los datos de posición. Ésta también permite mover el cursor hacia la izquierda.

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 Guías de ayuda visual
(Teach Pendant).

Continuando con los elementos del Teach Pendant es:

16. HAND→: Cuando esta tecla es presionada simultáneamente con las [+C (J6)] - [-C (J6)] pone en operación las
pinzas o los dedos del brazo. Con la tecla [+C (J6)] se abre la pinza, mientras que con la tecla [-C (J6)] se cierra
la pinza. Esta tecla también mueve el cursor hacia la derecha.
17. INP/EXE: Esta tecla permite entrar al programa y confirmar un procedimiento.
18. POS CHAR: Esta tecla es usada para mostrar la pantalla de edición deposición. Para escribir caracteres y
símbolos, utilizaremos la combinación de teclas POS/CHAR y la que tenga el símbolo deseado.
19. INTERRUPTOR DEADMAN: Está en la parte posterior del T/B, es un interruptor llamado “Hombre Muerto”. Al
presionar ligeramente este interruptor el servo se activará (ON) y funcionará correctamente. Si este interruptor
se suelta o se presiona con excesiva fuerza, el servo se detendrá (OFF).
20. CONTRAST (Switch): Es para manejar el brillo, contraste y luz del display del T/B.

Figura 8.- Controlador Teach Pendant.

Evidencia de práctica.

Figura 9.- Programación de robot Mitsubishi® Melfa Figura 10.- Interfaz remota para programación de
RV-2A por medio del teach pendant. robot Mitsubishi® Melfa RV-2A.

10
 Evidencia de práctica.

Figura 11.- Proceso de programación de robot Figura 12.- Proceso de programación de robot
Mitsubishi® Melfa RV-2A-Evidencia 1. Mitsubishi® Melfa RV-2A-Evidencia 2.

Figura 13.- Proceso de programación de robot Figura 14.- Proceso de programación de robot
Mitsubishi® Melfa RV-2A-Evidencia 3. Mitsubishi® Melfa RV-2A-Evidencia 1.

Figura 15- Proceso de programación de robot Figura 16- Proceso de programación de robot
Mitsubishi® Melfa RV-2A-Evidencia 2. Mitsubishi® Melfa RV-2A-Evidencia 3.

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 Evaluación de conocimientos.

1.- ¿Qué es un grado libertad?

R= Un grado de libertad se determina por cada uno de los movimientos que realiza el robot, en términos
simples, es la cantidad en la que puede moverse un robot en el espacio.

2.- ¿Qué es la cinemática directa?

R= Es cuando el robot se empieza mover a partir de la base y toma cada uno de sus ejes como puntos de
referencia, con la intención de que el grado de libertad siempre sea la base.

3.- ¿Qué es la cinemática inversa?

R= Es cuando el robot toma su último elemento o su ultimo eje, el robot se podrá mover a partir de su
último punto de referencia.

Conclusión personal.

Durante el manejo del brazo robótico Mitsubishi MELFA RV-2AJ, hemos adquirido una comprensión profunda
de sus capacidades y funcionalidades. Utilizando el teach pendant, logramos programar y controlar el robot
de manera precisa, permitiéndonos realizar tareas complejas con facilidad. La interfaz remota complementó
este proceso, brindándonos la flexibilidad de operar el robot desde una distancia segura y con mayor
comodidad.
El uso del teach pendant nos permitió mover el robot en modos de articulación y coordenadas cartesianas, lo
que facilitó la grabación y ejecución de posiciones específicas. Esta herramienta resultó esencial para la
programación inicial y ajustes finos durante la operación del robot.
Por otro lado, la interfaz remota nos ofreció una plataforma intuitiva para monitorear y controlar el robot en
tiempo real. Esta capacidad de supervisión remota no solo mejoró la eficiencia operativa, sino que también
aumentó la seguridad al minimizar la necesidad de interacción directa con el robot durante su
funcionamiento.

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