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Versión 5.3

Formación Core Virtual

Guía de referencia

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Versión 2.0 - 06/07/2020

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Formación Core – Guía de referencia

Índice
General .............................................................................................................................................................. 1
Iconos Superiores .......................................................................................................................................... 1
Botones de pie de página .............................................................................................................................. 3
Barra de herramientas del árbol de programa .............................................................................................. 4
Selección de pantalla en la pestaña de programa......................................................................................... 5
Comentario .................................................................................................................................................... 6
Detener .......................................................................................................................................................... 7
Puesta en marcha .............................................................................................................................................. 8
Encender e inicializar el robot ....................................................................................................................... 8
Configurar la carga útil .................................................................................................................................. 9
Backdrive ..................................................................................................................................................... 10
Encuentre el punto central de la herramienta (PCH) .................................................................................. 11
Configurar el punto central de la herramienta (PCH) ................................................................................. 12
Encontrar el centro de gravedad ................................................................................................................. 13
Configurar el centro de gravedad ................................................................................................................ 14
Asistente de carga útil y centro de gravedad .............................................................................................. 15
Asistente de posición del punto central de la herramienta (PCH) .............................................................. 17
Asistente de orientación del punto central de la herramienta (PCH) ......................................................... 18
Renombrar E/S ............................................................................................................................................ 19
Pestaña E/S .................................................................................................................................................. 20
Pestaña de movimiento............................................................................................................................... 21
Editor de pose.............................................................................................................................................. 22
Punto a punto .................................................................................................................................................. 23
Insertar un movimiento y un punto de paso (básico) ................................................................................. 24
Insertar un comando Esperar ...................................................................................................................... 25
Insertar un comando Ajustar ....................................................................................................................... 26
Cambiar la carga útil utilizando un comando Ajustar ................................................................................. 27
Insertar una posición Origen ....................................................................................................................... 28
Seguridad ......................................................................................................................................................... 29
Añadir una función de punto....................................................................................................................... 29
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Formación Core – Guía de referencia

Configurar un límite de seguridad utilizando una función de punto .......................................................... 30

Límites de posición de la herramienta ........................................................................................................ 31
Definir el límite de la herramienta .............................................................................................................. 32
Ajustar los limites generales ........................................................................................................................ 33
Personalizar los límites de seguridad .......................................................................................................... 34
Ajustar los límites de las articulaciones....................................................................................................... 35
Activar modo reducido desde señal de entrada ......................................................................................... 36
Establecer un Origen seguro ....................................................................................................................... 37
Optimización.................................................................................................................................................... 38
Insertar secuencia BeforeStart .................................................................................................................... 38
Elegir un tipo de movimiento ...................................................................................................................... 39
Insertar un movimiento y un punto de paso (avanzado) ............................................................................ 40
Añadir un radio de transición ...................................................................................................................... 41
Cambiar la velocidad y la aceleración de un movimiento ........................................................................... 42
Cambiar velocidad y aceleración de un punto de paso............................................................................... 43
Ajusta el tiempo de un punto de paso ........................................................................................................ 44
Singularidades ............................................................................................................................................. 45
Añadir un temporizador .............................................................................................................................. 48
Flujo de programa ........................................................................................................................................... 49
Fijar valores de variable inicial .................................................................................................................... 49
Insertar y modificar una variable ................................................................................................................ 50
Insertar un comando If ................................................................................................................................ 51
Crear e invocar un subprograma ................................................................................................................. 52
Crear una carpeta ........................................................................................................................................ 53
Asistente de palés............................................................................................................................................ 54
Aplicación de proceso...................................................................................................................................... 57
Pedir al operario una entrada ..................................................................................................................... 57
Insertar un comando interruptor/caso ....................................................................................................... 58
Insertar un comando Switch/Caso .............................................................................................................. 59
Insertar movimiento circular ....................................................................................................................... 61
Función de fuerza ............................................................................................................................................ 62
Función Fuerza () ......................................................................................................................................... 62
Insertar un subproceso ................................................................................................................................ 63
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Asistente de fuerza (modo simple).............................................................................................................. 64

Evento .......................................................................................................................................................... 65
Despliegue flexible .......................................................................................................................................... 66
Añadir una función de plano ....................................................................................................................... 66
Insertar un movimiento respecto de una función....................................................................................... 67
Programa por defecto ..................................................................................................................................... 68
Insertar punto de paso relativo ................................................................................................................... 68
Iniciar automáticamente un programa predeterminado ............................................................................ 69
Insertar un Popup ........................................................................................................................................ 70
Habilitar y activar el control remoto ........................................................................................................... 71
Plan de implementación .................................................................................................................................. 72
Rendimiento ................................................................................................................................................ 72
Alcance y carga útil ...................................................................................................................................... 73
Piezas y presentación .................................................................................................................................. 74
Colaboración con los humanos ................................................................................................................... 75
Conectividad e integración .......................................................................................................................... 76
Pinzas y efectores finales............................................................................................................................. 77
Ensamblaje y resguardos ............................................................................................................................. 78
Entorno ........................................................................................................................................................ 79
Programación y lógica ................................................................................................................................. 80
Necesidades futuras .................................................................................................................................... 81
Recursos Online ............................................................................................................................................... 82
Sitio web de asistencia ................................................................................................................................ 82
Magic files .................................................................................................................................................... 84
Seminarios web ........................................................................................................................................... 85
Libros electrónicos....................................................................................................................................... 86
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Formación Core – Guía de referencia

General

Iconos Superiores

Objetivo Moverse entre las pantallas interactivas de Polyscope

Icono/Acción
Icono Acción

Ejecutar – permite operar el robot de forma sencilla

usando programas precreados

Programa – crea y/o modifica programas del robot

Instalación – configura los parámetros del robot y del

equipamiento externo

Mover – controla y/o regula los movimientos del robot

E/S – monitoriza y modifica en vivo las señales de las

entradas y las salidas de la controladora del robot

Registro – Indica el estado del robot a la vez que nos

muestra los mensajes, advertencias y/o errores

1
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Gestor de Programa e Instalación – Muestra el

programa y la instalación activas

Nuevo– Genera un programa nuevo o un archivo de

instalación nuevo

Abrir – Abre un programa o archivo de instalación

previamente creado y guardado

Guardar – guarda el programa, el archivo de instalación

o ambos actuales

Automático – En este modo el robot solo puede realizar

tareas predefinidas. La pestaña de movimiento, el modo
de movimiento libre, la modificación de programas y el
guardado de programas/instalaciones no están
permitidos
Manual – Modo opuesto al “Automático”.
Se activa introduciendo la contraseña de modo por
pantalla

Control Local – Los movimientos/operaciones son

controladas por el Teach Pendant

Control Remoto – Los movimientos/operaciones son

controladas de forma remota

Configuración de Seguridad – muestra la configuración

de seguridad activa

Menú desplegable – permite el acceso a la ayuda de

polyscope, el menú acerca de, ajustes y apagar robot

2
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Formación Core – Guía de referencia

Botones de pie de página

Objetivo Botones que controlan el programa cargado actualmente

Icono/Acción
Icono Acción
Inicializar – Administra el estado
del robot yendo a la pantalla de
inicialización.
Control deslizante de velocidad –
Muestra, en tiempo real, la
velocidad relativa a la que se
mueve el brazo del robot, teniendo
en cuenta la configuración de
seguridad.
Reproducir/Pausa – Inicia/pausa
el programa del robot cargado
actualmente.
O
Paso – permite que un programa
se ejecute en un formato de ”Paso
a través” (es decir, un paso del
programa a la vez).
Detener – Detiene el programa
que está cargado/reproduciendo
actualmente
Simulación – alterna la simulación
/Modo de robot real. Sólo con
fines de prueba; en el modo de
simulación, el brazo del robot no
se mueve.

3
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Barra de herramientas del árbol de programa

Objetivo Modificar/interactuar con el árbol de programa

Icono/Acción
Icono Acción
Buscar – Se utiliza para buscar texto dentro del árbol de programas.

Mover arriba y abajo – Cambia la posición actual del comando

seleccionado.

Botones Deshacer/Rehacer – Deshacer/Rehacer el último comando.

Cortar – copiar y eliminar el comando seleccionado actualmente.

Copiar – Copia el comando seleccionado actualmente.

Pegar – Inserta un nodo que se cortó o copió previamente.

Eliminar – Elimina el nodo seleccionado actualmente del Árbol de

programas.
Comentar – Comenta la línea seleccionada actualmente o los
segmentos de comando indexados. Estos segmentos se omiten
cuando se ejecuta el programa. Una línea/segmento comentado se
puede volver a descomentar en otro momento.

4
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Formación Core – Guía de referencia

Selección de pantalla en la pestaña de programa

Objetivo Pestañas dentro de la pantalla de la pestaña de Programa que realiza una función diferente

Icono/Acción
Icono Acción
Comando – Permite la modificación del nodo de comando actualmente
Comando seleccionado en el árbol del programa.
Gráficos – Representación gráfica del programa del robot actual, incluidos los
Gráficos puntos de paso y las rutas entre los puntos de paso.

Variables Variables – Muestra los valores en vivo de las variables en el programa en

ejecución. Esto incluye variables de instalación, variables locales y variables
Variables habilitadas.

5
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Comentario

Objetivo Da la opción al programador de añadir líneas de texto al programa. Estas líneas de texto no realizan
ninguna acción en la ejecución del programa. Los Comentarios usualmente son clarificaciones del
programa o para hacer el código más fácil de leer/entender.

Procedimiento
Paso Acción

En la lista de nodos de comando, seleccione el comando Comentario para insertar

un comentario en el árbol de programa
1.

Utilizando el editor de expresiones añade texto al comentario

2.

6
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Formación Core – Guía de referencia

Detener

Objetivo La ejecución del programa se detiene en este punto. Actúa de forma similar al botón “Stop”.

Procedimiento Siga estos pasos para configurar la carga útil:

Paso Acción

En la lista de Nodos, haga clic en el botón Detener para insertar el comando en el

Árbol de programas. Asegúrese de insertarlo donde debería estar terminado el
programa.
1.

7
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Puesta en marcha

Encender e inicializar el robot

Objetivo El encendido inicia tanto el controlador como el Polyscope, lo que nos permitirá controlar el robot. El
proceso de inicialización conecta la fuente de alimentación del robot y libera los frenos.

Procedimiento Siga estos pasos para encender e inicializar el robot:

Paso Acción

Presione el botón de encendido de la consola de programación para iniciar el

1.
sistema.

Una vez que Polyscope haya terminado de cargarse, aparecerá una ventana
emergente. Haga clic en el círculo rojo

2.

Pulse el botón ENCENDER para transmitir energía a las articulaciones.

3.
(El estado pasará de Apagado a Inactivo)

Presione INICIAR para liberar los frenos mecánicos.

4.
(El estado pasará de Inactivo a Normal)

8
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Formación Core – Guía de referencia

Configurar la carga útil

Objetivo El robot necesita conocer la carga útil para calcular la cantidad de fuerza que necesita aplicar para
compensar la gravedad y evitar paradas de protección durante la operación.

Definición La carga útil es el peso de la herramienta adjunta (+ el peso de la pieza de trabajo)

Ejemplos Siga estos pasos para configurar la carga útil:

correctos
Paso Acción
1. En Polyscope, seleccione Programa

2. Haga clic en la pestaña de Instalación

3. Seleccione el elemento del menú General TCP

Introduzca el peso de la herramienta (en kilogramos) en el campo de carga útil

4.

5. Clique en Guardar

9
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Backdrive

Objetivo Si el robot choca con un objeto (superficie de trabajo, equipo, etc.), no entrará en funcionamiento
normal debido a la fuerza que actúa sobre el brazo. Backdrive se puede utilizar mientras está inactivo
para desactivar un freno para mover el robot a una posición segura antes de inicializar.

Como funciona En el modo Backdrive, el robot solo libera los frenos de las articulaciones tiradas.

Procedimiento Paso Acción

Vaya a la ventana de inicialización presionando el círculo en la parte inferior
izquierda de la pantalla.

1.

Aparecerá la ventana de inicialización.

2.

Presione ENCENDER para habilitar la potencia de las juntas.

3.
(El estado pasará de Apagado a Inactivo)
Mantenga presionado el botón Freedrive detrás de la consola de programación, el
4.
estado cambiará a BACKDRIVE.
En BACKDRIVE, retire la junta del área de colisión y solo liberará el freno de esta
5.
junta, siempre que se presione Freedrive.

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Formación Core – Guía de referencia

Encuentre el punto central de la herramienta (PCH)

Objetivo El punto central de la herramienta debe definirse en Polyscope para garantizar un rendimiento óptimo
del robot y para evitar paradas de protección.

Definición El punto central de la herramienta es la parte de la herramienta que está en contacto con la pieza de
trabajo. Por ejemplo, el centro de una pinza, el extremo de una herramienta de soldadura o la boquilla
de una herramienta dispensadora.

Correcto El punto central de la herramienta (PCH) puede ubicarse encontrando el (los) punto(s) de contacto
entre la herramienta y la pieza de trabajo. El PCH se encuentra en el centro de los puntos de contacto.

Incorrecto

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Configurar el punto central de la herramienta (PCH)

Objetivo El punto central de la herramienta debe definirse en Polyscope para garantizar un rendimiento óptimo
del robot y para evitar paradas de protección.

Definición El punto central de la herramienta es la parte de la herramienta que está en contacto con la pieza de
trabajo. Por ejemplo, el centro de una pinza, el extremo de una herramienta de soldadura o la boquilla
de una herramienta dispensadora.

Procedimiento
Paso Acción
Mida la distancia desde el centro de gravedad hasta el centro de la brida de herramienta
(eje Z)

1.

En Polyscope, seleccione Programa robot, Instalación y PCH. Introduzca el valor medido

en milímetros en el campo Z

2.

3. Si entonces Sino
El PCH no se encuentra Repita el Haga clic en Guardar
directamente en el eje Z procedimiento para el
eje relevante (X, Y o
ambos

4.

12
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Formación Core – Guía de referencia

Encontrar el centro de gravedad

Objetivo El centro de gravedad de la herramienta adjunta debe definirse en el software para calcular la cantidad
de fuerza que se debe aplicar y evitar paradas de protección.

Definición El centro de gravedad es el punto en la herramienta donde el peso se distribuye uniformemente en

cada lado del punto.

Correcto

Incorrecto

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Configurar el centro de gravedad

Objetivo El centro de gravedad de la herramienta adjunta debe definirse en Polyscope para calcular la fuerza a
aplicar y evitar paradas de protección.

Definición El centro de gravedad es el punto en la herramienta donde el peso se distribuye uniformemente en

cada lado (del punto).

Procedimiento Siga estos pasos para configurar el centro de gravedad:

Paso Acción
Mida la distancia desde el centro de gravedad al centro de la brida de la herramienta
(eje Z)

1.

2. En Polyscope, seleccione Programar robot

3. Haga clic en la pestaña de Instalación
En la configuración del elemento PCH del menú, haga clic en la casilla de Centro de
4.
gravedad
Introduzca el valor que midió, en milímetros, en el campo CZ

5.

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Formación Core – Guía de referencia

Asistente de carga útil y centro de gravedad

Objetivo La carga útil y el Centro de gravedad deben definirse en Polyscope para garantizar un rendimiento
óptimo del robot y para evitar paradas de protección. Debido al sensor de fuerza/par en el montaje de
la herramienta, el robot puede calcular la carga útil y el centro de gravedad moviendo la herramienta a
4 posiciones diferentes, creando así 4 puntos de referencia diferentes para que el sensor de fuerza/par
compare y calcule la gravedad.

Definición La carga útil es el peso de la herramienta adjunta y el equipo en el extremo del brazo.

El centro de gravedad es el punto central de masa de las herramientas en el extremo del brazo. Si las
herramientas se colocaran en un polo en este punto, todas las direcciones de la masa serían iguales,
permitiendo así que el sistema se equilibre.

Procedimiento Siga estos pasos para enseñar la Carga útil y el Centro de gravedad:

Paso Acción
1. En la pestaña Instalación, haga clic en el elemento de menú General, y PCH
Haga clic en el botón Asistente de carga útil y centro de gravedad:

2.

Siga el Asistente y establezca 4 posiciones diferentes para que el robot utilice como
referencia:

3.

4. Una vez finalizado, el Asistente mostrará los valores que ha calculado.

15
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Haga clic en Finalizar para establecer estos valores en los campos Carga útil y Centro
de gravedad

5.

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Formación Core – Guía de referencia

Asistente de posición del punto central de la herramienta (PCH)

Objetivo El punto central de la herramienta debe definirse en Polyscope para garantizar un rendimiento óptimo
del robot y para evitar paradas de protección. El software puede calcular el PCH moviendo la
herramienta a un punto de referencia fijo desde 4 ángulos diferentes, creando así 4 posiciones
diferentes con el mismo PCH.

Definición El punto central de la herramienta es la parte de la herramienta que está en contacto con la pieza de
trabajo. Por ejemplo, el centro de una pinza, el extremo de una herramienta de soldadura o la boquilla
de una herramienta dispensadora.

Procedimiento Siga estos pasos para enseñar el PCH:

Pasos Acción
1. En la pestaña Instalación, haga clic en General, y PCH.
Haga clic en el botón Asistente de posición PCH en la sección Posición.

2.

3. Haga clic en el botón Punto de ajuste 1.

Mueva el PCH a un punto de referencia

4.

5. Haga clic en OK
Repita los pasos 3-5 para los Puntos de ajuste 2,3 y 4 desde diferentes ángulos, pero
utilizando el mismo punto de referencia.

6.

17
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Asistente de orientación del punto central de la herramienta (PCH)

Objetivo Si la herramienta no está montada en paralelo al eje Z (azul) de la brida de herramienta, el robot
necesitará saber la orientación de la herramienta, que el software puede calcular.

Procedimiento Siga estos pasos para enseñar la orientación:

Paso Acción
1. En la pestaña Instalación, seleccione General, luego PCH
Haga clic en el botón Asistente de orientación del PCH en la sección Orientación

2.

3. Seleccione la base en el menú desplegable y haga clic en Establecer punto

Posicione la herramienta de forma paralela al eje Z de la base

4.

5. Haga clic en OK

18
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Formación Core – Guía de referencia

Renombrar E/S

Objetivo Se puede cambiar el nombre de las E/S para aclarar el propósito de cada E/S, lo que facilita el uso de
las E/S cuando se programa el robot.

Definición Las E/S (entradas/salidas) son conectores en la caja de control que transfieren señales hacia o desde
dispositivos periféricos como sensores, escáneres, botones, o PLC.

Procedimiento Paso Acción

1. Haga clic en la pestaña de Instalación

2. Haga clic en el elemento de Menú General Configuración de E/S

Haga clic en la entrada o salida que desea cambiar de nombre

3.

Escriba el nuevo nombre de la entrada o salida en el cuadro de texto

4.

19
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Pestaña E/S

Objetivo Permite al usuario ver el estado de las distintas señales de entrada y salida y controlarlas.

Procedimiento Siga los pasos para controlar y ver el estado de las entradas y salidas.

Paso Acción
Seleccione la pestaña E/S.

1.

En la pestaña E/S se muestran las señales de entrada y salida.

Las señales de salida pueden ser modificadas pulsando sobre ellas:

2.

20
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Formación Core – Guía de referencia

Pestaña de movimiento

Objetivo Proporcionar diferentes formas de mover el robot, fuera del programa.

Procedimiento
Paso Acción

Haga clic en la pestaña Mover para ver las diferentes opciones para mover el robot:

1.

En la pestaña Mover se muestran las tres opciones de movimiento:

2.

Herramienta de movimiento (Posición/Orientación PCH) Esta opción permite al

usuario mover el robot hacia el eje de la función elegida
Freedrive  Esta opción permite al usuario mover el robot manualmente mientras se
presiona el botón Freedrive
Mover la articulación (posición de la junta/articulación) Esta opción le permite al
usuario mover cada articulación el ángulo deseado.

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Editor de pose

Objetivo El editor de pose se utiliza para ajustar la posición del robot en puntos de paso, p. ej. para garantizar
que la pinza esté perpendicular a la pieza de trabajo que va a coger.

Cómo funciona Al configurar un punto de paso, es posible configurar la posición y la orientación del brazo del robot de
forma muy precisa utilizando el editor de pose.

Ejemplo El PCH se configura para que esté perpendicular a la base del robot.

Procedimiento Siga estos pasos para editar una pose:

Paso Acción
1. En el árbol de programas, haga clic en el punto de paso que se quiera editar
2. Haga clic en la pestaña Comando
3. Haga clic en Cambiar este punto de paso
Haga clic en uno de los campos del cuadro del PCH

4.

Seleccione respecto de qué función se quiere ajustar la posición del robot

5.

Edite la posición del robot cambiando los valores absolutamente o agregando /

6.
restando valores del valor absoluto.
7. Haga clic en OK

22
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Punto a punto

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Insertar un movimiento y un punto de paso (básico)

Objetivo Un programa de robot básico consta de puntos de paso y un movimiento entre estos puntos de paso.

Cómo funciona Un punto de paso especifica la (siguiente) ubicación a la que se mueve el robot, y el tipo de movimiento
determina la ruta o la trayectoria por la que el robot pasará al moverse al punto de paso.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un movimiento y un punto de paso:

Paso Acción
En la lista de Nodos, haga clic en el botón Mover para insertar un movimiento y un
punto de referencia en el árbol de programas

1.

Haga clic en el punto de paso en el árbol de programas

2.

3. Haga clic en Ajustar

Mueva el PCH del robot al lugar en el que se quiere memorizar el punto de paso
4.
(utilizando la pestaña Mover o la función Movimiento libre)

5. Haga clic en OK

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Formación Core – Guía de referencia

Insertar un comando Esperar

Objetivo Es posible insertar un comando Esperar en el árbol de programas para que el robot espere a un evento
concreto y responda al mismo.

Cómo funciona El comando Esperar hace que el robot espere p. ej. un periodo de tiempo concreto; a que una entrada
digital o analógica cambie a un valor concreto (p. ej. entrada desde un sensor o un pulsador) o a que
una variable cambie a un valor concreto.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un comando Esperar:

Paso Acción
En el árbol de programas, haga clic en el Punto de paso donde se quiere insertar
el comando Esperar
1.

Haga clic en la lista de comandos, en el botón Esperar

Resultado: se inserta un comando Esperar en el árbol de programas

2.

Seleccione el evento al que el robot debe esperar

3.

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Insertar un comando Ajustar

Objetivo El comando Ajustar puede utilizarse para operar dispositivos periféricos como efectores finales/pinzas,
cintas transportadoras, para cambiar la carga útil o para modificar el PCH.

Cómo funciona El comando Ajustar establece una salida digital o analógica a un valor específico. También puede
establecer una nueva carga útil o PCH en caso de que esté recogiendo/colocando una pieza de trabajo.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un comando Ajustar:

Paso Acción
En el árbol de programas, haga clic en el Punto de paso donde se quiere insertar el
comando Ajustar
1.

En la lista de Nodos, haga clic en el botón Establecer para insertarlo en el Árbol de

programas.

2.

Haga clic en la pestaña Comando y configure la salida relevante al nuevo valor.

3.

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Formación Core – Guía de referencia

Cambiar la carga útil utilizando un comando Ajustar

Objetivo Cuando el robot coge o deja una pieza de trabajo, la carga útil debe modificarse conforme a eso.

Definición La carga útil es el peso del efector final/herramienta (+ cualquier pieza de trabajo transportada por el
efector final/herramienta)

Procedimiento Siga estos pasos para cambiar la carga útil utilizando un comando Ajustar:

Paso Acción
En el árbol de programas, haga clic en el Punto de paso donde quiere cambiar la
carga útil
1.

En la lista de Nodos, haga clic en el botón Establecer para insertarlo en el Árbol

de programas.

2.

Haga clic en la pestaña Comando y haga clic en la casilla de verificación

Establecer la carga útil total

3.

4. Escriba la nueva carga útil en el campo

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Insertar una posición Origen

Objetivo El comando Inicio se usa para crear una posición “Inicio” definida por el usuario a la que el robot
puede moverse a través de la pestaña Mover o el nodo Inicio.

Como funciona Establecer una posición de inicio en la pestaña Instalación establece la posición. Entonces se puede
llamar en el Programa o en Movimiento.

Procedimiento Siga estos pasos para configurar/usar el comando Inicio:

Paso Acción
En la pestaña de Instalación, elija la opción de Origen. Para definir la posición elija
Definir posición.

1.

En la pestaña Mover, seleccione Inicio para mover el robot a la posición elegida.

2.

En la pestaña Programa, bajo el menu desplegable

Avanzado, seleccione la opción de Inicio para
insertarlo en el árbol del programa.
3.

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Formación Core – Guía de referencia

Seguridad

Añadir una función de punto

Objetivo Una función (de punto) es una forma de especificar una ubicación en relación con el brazo del robot.

Cómo funciona Una función de punto puede utilizarse para indicar al robot la ubicación de un punto concreto en
relación con la ubicación del robot. La función de punto es perpendicular al PCH y puede utilizarse
como punto de referencia para varios objetivos, p. ej. para crear un límite de seguridad que el robot no
pueda traspasar.

Ejemplo Una función de punto se ha colocado frente al robot. La función de punto puede utilizarse p. ej. para
marcar un límite que el robot no pueda traspasar, o para indicar al robot que debe entrar en modo
reducido cuando traspase la función de punto.

Procedimiento Siga estos pasos para añadir una función de punto:

Paso Acción
Desde la pestaña de Instalación, haga clic en
Características y luego haga clic en el botón
1. Punto para insertar una nueva Función de
punto en el menú Funciones.

2. Haga clic en Punto en el menú

3. Haga clic en Ajustar punto
4. Mueva el PCH al lugar donde quiere que esté la función de punto
5. Haga clic en OK

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Configurar un límite de seguridad utilizando una función de punto

Objetivo Se puede usar un límite de seguridad para evitar que el robot TCP funcione en áreas específicas o
para activar el funcionamiento del robot en modo reducido cuando pase el límite.

Cómo funciona Un límite de seguridad es una pared basada en el plano XY de la entidad. Este “muro” se encuentra en
una ubicación específica relativa al robot que se puede usar para restringir o manipular las funciones
del robot en función de su PCH.

Procedimiento Siga estos pasos para configurar un límite de seguridad:

Paso Acción
Haga clic en la pestaña Instalación, luego en Seguridad y use la contraseña de
1.
seguridad
En la pestaña Planos, haga clic en Agregar plano, luego use la función Copiar
para seleccionar la función que desea usar como el Plano de seguridad

2.

En Restricciones, seleccione la restricción que desea aplicar al plano de

seguridad

3.

4. Haga clic en Aplicar, Aplicar y reiniciar, y Confirmar configuración de seguridad

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Formación Core – Guía de referencia

Límites de posición de la herramienta

Objetivo El objetivo de los límites de posición de la herramienta es añadir una zona en torno a la herramienta
que permita protegerla frente a colisiones.

Procedimiento Siga estos pasos para configurar los límites de posición de la herramienta:

Paso Acción
Vaya a la pestaña Instalación, haga clic en el menú desplegable Seguridad,
1
introduzca la contraseña de seguridad y haga clic en Posición de la herramienta.
Haga clic en + Añadir herramienta.

2.

3. En Copiar PCH, seleccione el PCH al que se quieren añadir los límites.

En el campo Radio, se puede definir el radio deseado.
4.
Recuerde que puede desplazar la esfera con los campos X, Y, Z.
5. Haga clic en Aplicar, Aplicar y reiniciar, y Confirmar configuración de seguridad.

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Definir el límite de la herramienta

Objetivo Un límite de la herramienta evita que el PCH del robot opere en orientaciones concretas.

Cómo funciona Un límite de herramienta copia una entidad y crea un límite alrededor de la dirección del eje Z de esa
entidad. Este límite tendrá una desviación configurable de la orientación gradual alrededor del eje Z.

Procedimiento Siga estos pasos para configurar un límite de la herramienta:

Paso Acción

Haga clic en la pestaña Instalación, luego en Seguridad, ingrese la contraseña de

1.
seguridad y luego haga clic en Dirección de la herramienta

En Función de copia, seleccione la función con la que se quiere relacionar el

límite de la herramienta

2.

Defina la desviación permitida

3.

En Restricciones de límite, seleccione la restricción que quiere aplicar al límite de

la herramienta

4.

5. Haga clic en Aplicar, Aplicar y reiniciar, y Confirmar configuración de seguridad.

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Formación Core – Guía de referencia

Ajustar los limites generales

Objetivo En el menú Seguridad, los límites generales pueden ajustarse para personalizar los ajustes de
seguridad según la tarea concreta del robot.

Cómo funciona Los límites de seguridad tienen 4 posiciones que van desde «muy restringido» hasta «menos
restringido». Al cambiar los ajustes, se incrementará o reducirá la fuerza, la potencia, la velocidad y el
momento.

Ejemplo Los límites generales se han ajustado a «muy restringido»

Procedimiento Siga estos pasos para ajustar los límites generales:

Paso Acción
En la pestaña Instalación, haga clic en Seguridad, introduzca la contraseña de seguridad
1.
y haga clic en Límites de robot.
Arrastre el control deslizante para cambiar la configuración entre los cuatro ajustes
preestablecidos:

2.

3. Haga clic en Aplicar, Aplicar y reiniciar, y Confirmar configuración de seguridad.

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Personalizar los límites de seguridad

Objetivo En el menú Seguridad, los límites generales pueden personalizarse según las condiciones específicas de
su aplicación.

Cómo Los límites generales tienen una opción de configuración avanzada que permite al usuario definir una
funciona serie de límites para los límites generales entre un valor mínimo y máximo.

Ejemplo Cada límite general se ajusta en un valor deseado dentro del intervalo permitido.
(Fuerza 150 N, Potencia 300 W, Velocidad 1500 mm/s y Momento 25 kg m/s)

Procedimiento Siga estos pasos para personalizar los límites de seguridad:

Paso Acción
En la pestaña de Instalación, haga clic en Seguridad, ingrese la contraseña de
1.
seguridad y haga clic en Límites de robot.
2. Inserte los valores límite deseados en los campos apropiados.
3. Haga clic en Aplicar, Aplicar y reiniciar, y Confirmar configuración de seguridad.

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Formación Core – Guía de referencia

Ajustar los límites de las articulaciones

Objetivo Los límites de las articulaciones pueden configurarse para restringir el espacio de trabajo de cada una
de las articulaciones a una zona concreta.

Ejemplo La articulación de la base se limita a un movimiento entre -90 y 90

Procedimiento Siga estos pasos para configurar los límites de las articulaciones:
Paso Acción
En la pestaña Instalación, haga clic en Seguridad, ingrese la contraseña de seguridad,
1.
luego haga clic en Límites conjuntos.
2. Escribir la contraseña de seguridad y hacer clic en Desbloquear
Ajustar los límites de las articulaciones

3.

4. Haga clic en Aplicar, Aplicar y reiniciar, y Confirmar configuración de seguridad.

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Activar modo reducido desde señal de entrada

Objetivo Una señal de entrada (p. ej. un escáner de seguridad, un sensor o un botón) puede utilizarse para
activar el modo reducido y reducir el riesgo de colisión y accidentes.

Cómo funciona El modo reducido significa que el robot se mueve a menor potencia, velocidad, fuerza y momento que
en el modo normal

Procedimiento Siga estos pasos para activar el modo reducido desde una señal de entrada:

Paso Acción
Haga clic en la pestaña Instalación, luego en Seguridad, introduzca la contraseña
1.
de seguridad y luego haga clic en E/S
Haga clic en el menú desplegable junto a la señal de entrada relevante (recuerde
que es de doble canal) y seleccione Modo reducido.

2.

3. Haga clic en Aplicar, Aplicar y reiniciar, y Confirmar configuración de seguridad.

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Formación Core – Guía de referencia

Establecer un Origen seguro

Objetivo Cuando el brazo del robot se encuentra en la posición de origen seguro, definido fuera de la posición
de origen, se puede configurar la E/S para identificar cuándo el brazo está en esa posición.

Cuando el brazo está en los ángulos de articulación especificados de la posición Origen seguro /
Cómo funciona
Origen, o un múltiplo de 360 grados de este, el robot está en la posición Origen seguro.

Procedimiento Siga estos pasos para ajustar una señal de salida de seguridad configurable:

Paso Acción
1. Establezca una posición de inicio.
Haga clic en la pestaña Instalación, luego en Seguridad, ingrese la contraseña de
2. seguridad, luego en Origen seguro y finalmente Sync desde el Origen.
Esto establece la posición de origen como la posición de origen seguro
Para configurar una salida de seguridad, haga clic en E/S y en el menú desplegable
junto a la señal de salida correspondiente (recuerde que son de doble canal). Origen
seguro ahora estará activo dentro del menú desplegable.

3.

4. Haga clic en Aplicar, Aplicar y reiniciar, y Confirmar configuración de seguridad.

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Optimización

Insertar secuencia BeforeStart

Objetivo Es posible añadir una secuencia BeforeStart para garantizar que el robot esté preparado cuando se
ejecute el programa principal, p. ej. para garantizar que la pinza esté abierta o que el robot se encuentre
en la posición correcta.

Cómo funciona La secuencia AntesDeIniciar se realiza solo una vez, antes de que se ejecute el programa principal

Procedimiento Siga estos pasos para insertar una secuencia BeforeStart:

Paso Acción
1. En el árbol de programas, haga clic en Programa de robot

2. Haga clic en la pestaña de Comando

Haga clic en la casilla de verificación Agregar secuencia de BeforeStart

3. RESULTADO: se inserta una secuencia BeforeStart en el árbol de programas

4. Inserte comandos para que se ejecuten antes del inicio del programa principal

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Formación Core – Guía de referencia

Elegir un tipo de movimiento

Objetivo Cuando el robot se mueve de un punto de paso a otro, el operario debe seleccionar qué tipo de
movimiento utiliza el robot para ir de un punto de paso a otro.

Cómo funciona El tipo de movimiento determina la ruta o la trayectoria por la que el robot pasará al moverse entre
puntos de paso.

Tipos de
movimiento
Tipo de movimiento Función Cuando utilizarlo
MoveJ (movimiento de - ruta no lineal - en un espacio libre
juntas) - el tipo de movimiento - si la ruta del PCH no es importante
más rápido
MoveL (movimiento - movimiento lineal - cuando la ruta del PCH es
lineal) importante
- en un espacio cerrado
MoveP (movimiento de - mantiene fija la - cuando es necesario que el PCH se
proceso) velocidad del PCH mantenga a la misma velocidad
durante varios puntos de paso
- diseñado principalmente para
aplicaciones de proceso
MoveC (movimiento - movimiento circular - cuando el PCH tiene que realizar un
circular) - mantiene fija la movimiento circular
velocidad del PCH - diseñado principalmente para
- solo se puede usar aplicaciones de proceso
junto con MoveP

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Insertar un movimiento y un punto de paso (avanzado)

Objetivo Un programa de robot básico consta de puntos de paso y un movimiento entre estos puntos de paso.

Cómo funciona Un punto de paso especifica la (siguiente) ubicación a la que se mueve el robot, y el tipo de movimiento
determina la ruta o la trayectoria por la que el robot pasará al moverse al punto de paso.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un movimiento y un punto de paso:

Paso Acción
Haga clic en el botón Movimiento para insertar un movimiento y un punto de paso

1.

Si Entonces Sino
El movimiento tiene En la pestaña Comando, Continúe con el paso 3
que ser un MoveL o seleccionar el
MoveP (o movimiento movimiento
circular) correspondiente en el
menú desplegable
2.

Haga clic en el punto de paso en el árbol de programas

3.

4. Haga clic en la pestaña de Comando

5. Haga clic en Ajustar

Mueva el PCH del robot al lugar en el que se quiere memorizar el punto de paso
6.
(utilizando la pestaña Mover o la función Movimiento libre)
7. Haga clic en OK

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Añadir un radio de transición

Objetivo Es posible añadir un radio de transición a un punto de paso para reducir el tiempo de ciclo

Cómo funciona El radio de transición hace que la trayectoria del brazo del robot se mueva alrededor del punto de
paso, en lugar de a través del punto de paso, lo que permite que el brazo del robot no se detenga en el
punto. De esta forma, reduce el tiempo de ciclo.

Ejemplo sin
radio de
transición

El diagrama no muestra mezclas, el robot se detiene en cada Punto de paso

Ejemplo
con
radio de
transición

El diagrama muestra una mezcla sobre Waypoint_2 con un radio r (establecido en la pestaña
Comando)

Procedimiento Siga estos pasos para añadir un radio de transición a un punto de paso:

Paso Acción
En el árbol de programas, haga clic en el Punto de paso al que se quiera añadir el
1.
radio de transición
2. Haga clic en la pestaña Comando
Seleccione Transición con radio

3.

Escriba el radio de transición en el campo

4.
NOTA: Un valor bajo genera un giro brusco, mientras un valor alto genera un giro
más suave

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Cambiar la velocidad y la aceleración de un movimiento

Objetivo La velocidad y la aceleración de un movimiento pueden ajustarse individualmente para que el robot
se mueva más lento o más rápido cuando corresponda en el programa del robot.

Procedimiento Siga estos pasos para cambiar la velocidad y la aceleración de un movimiento:

Paso Acción
En el árbol de programas, haga clic en el Movimiento cuya velocidad y
aceleración se quiere cambiar

1.

NOTA: La nueva velocidad y aceleración de la articulación se aplicarán a todos

los puntos de paso dentro del movimiento

2. Haga clic en la pestaña Comando

Introduzca la nueva Velocidad de la articulación y/o Aceleración de la
articulación

3.

Nota: use el botón Restablecer para cambiar los valores de Velocidad de junta y
Aceleración de junta a los valores predeterminados.

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Formación Core – Guía de referencia

Cambiar velocidad y aceleración de un punto de paso

Objetivo La velocidad y la aceleración de un único punto de paso pueden ajustarse individualmente para que el
robot se mueva más lento o más rápido cuando corresponda en el programa de robot.

Procedimiento Siga estos pasos para cambiar la velocidad y la aceleración de un punto de paso:

Paso Acción
En el árbol de programas, haga clic en el Punto de paso cuya velocidad y
aceleración quiere cambiar

1.

2. Haga clic en la pestaña Comando

Introduzca la nueva Velocidad de la articulación y/o Aceleración de la
articulación

3.

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Ajusta el tiempo de un punto de paso

Objetivo El tiempo que se tarda en moverse entre dos puntos de paso se puede ajustar individualmente. De
esta forma, la velocidad y aceleración se ajustan de forma automática para que el movimiento se
lleve a cabo a tiempo.

Procedimiento Siga estos pasos para cambiar el tiempo de un punto de paso:

Paso Acción
En el árbol de programa, seleccione el punto de paso cuya aceleración y
velocidad quiera modificar a través del Tiempo.

1.

2. Seleccione la pestaña de Comando

Inserte el Tiempo que debería tardar en moverse a este punto de paso.

3.

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Formación Core – Guía de referencia

Singularidades

Objetivo Una singularidad es una situación en la que el brazo no puede moverse a una posición debido a
limitaciones físicas o matemáticas. Hay tres (3) categorías en las que se incluyen, en lo que respecta
a UR: Límite del espacio de trabajo externo, Límite del espacio de trabajo interno y Singularidad de
alineación de la muñeca.

Puede encontrar más información en el artículo del sitio de soporte: What is a singularity? - 42311

Espacio de La imagen de abajo muestra el área de trabajo de un UR5e. El círculo más pequeño es el área de
trabajo del robot “Alcance recomendado” y el más grande es el “Área de trabajo máxima”. Justo encima/debajo de la
junta de la base hay una columna/ cilindro que es un área donde hay restricciones en el movimiento
del robot.

El diagrama se puede encontrar en Robot working area - Drawing no. 1000698

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Límite del En la imagen de abajo, el círculo azul representa la esfera de alcance recomendada donde el robot
espacio de puede mover la herramienta a cualquier posición con (casi) cualquier orientación. Cuando se trabaja
trabajo externo fuera del alcance recomendado, pero aún dentro del área de trabajo máxima (área gris), se puede
alcanzar la mayoría de las posiciones, pero existen restricciones en la orientación de la herramienta
debido a que el robot no puede alcanzarlas físicamente.

Cómo evitarlo: Organice el equipo alrededor del robot dentro del área de trabajo recomendada, si es
posible. Si esto no es posible, entonces se requiere un brazo UR con mayor alcance o un equipo
periférico adicional, por ejemplo, transportadores.

Límite de Se recomienda utilizar espacio de trabajo interno para evitar movimientos de robot en la columna
espacio de directamente arriba/debajo de la articulación de la base, que se muestra en la imagen de abajo como
un círculo gris. Esto se debe a que muchas posiciones/orientaciones son físicamente inalcanzables
trabajo interno
debido a la configuración de las juntas. Además, los movimientos lineales cerca de este cilindro (el
área naranja) también pueden causar problemas, ya que el movimiento lineal requerirá una velocidad
constante que requiere que una de las juntas acelere su rotación para mantener este movimiento

Cómo evitarlo: Organice el espacio de trabajo para que no sea necesario trabajar en/cerca del cilindro
central. Si esto no se puede evitar, use MoveJ siempre que sea posible, ya que su trayectoria es la
menos probable de encontrar en singularidades. También considere montar el brazo en la pared o
en ángulo para desplazar el cilindro, alejando el área de singularidad de las áreas críticas de la tarea.

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Formación Core – Guía de referencia

Singularidad de Las articulaciones Hombro, Codo y Muñeca 1 giran en el mismo plano, vea la imagen de abajo. Si la
alneamiento de Muñeca 2 está alineada dentro de este mismo plano, al moverse a un ángulo de 0 o 180 grados,
limitamos el rango de movimientos del robot, independientemente del área de trabajo.
la muñeca

Orientación del Hombro, codo, muñeca 1. Incluyendo la muñeca 2

Cómo evitarlo: Organice la tarea para que no sea necesario alinear el robot de esta manera.
Alternativamente, desplace la dirección de la herramienta para que pueda apuntar horizontalmente sin
alinear las muñecas, como se ve a continuación.

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Añadir un temporizador

Objetivo El temporizador mide el tiempo entre dos comandos del temporizador, siempre que estén
configurados para hacerlo.

Procedimiento Siga estos pasos para agregar temporizadores al programa y configurarlos:

Paso Acción

En el árbol de programas, haga clic donde

desee agregar el comando Temporizador
para comenzar a contar el tiempo, por
1. ejemplo, debajo de MoveJ, pero antes del
primer punto de paso.

Configure este temporizador eligiendo Iniciar y cambiando el nombre (si lo

desea)

2.

Haga clic donde desee detener el temporizador y agregue otro nodo

Temporizador

3.

El temporizador crea automáticamente un nuevo nombre de temporizador, así que

seleccione el temporizador adecuado y configúrelo para Detener

4. NOTA: Reiniciar restablecerá el valor del

temporizador a 0. Rehaga los pasos 3 y 4
configurando el temporizador para reiniciar, si
lo desea.

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Flujo de programa

Fijar valores de variable inicial

Objetivo Este comando se utiliza para asignar valores concretos a las variables utilizadas en el programa de
robot antes de iniciar el programa.

Cómo funciona Se inserta un comando Inicializar variables antes del Programa de robot. En este comando, se asigna
un valor inicial a cada una de las variables utilizadas en el programa. La secuencia Inicializar variables
solo se ejecuta antes de ejecutar el programa principal.

Ejemplo Se inserta un comando Inicializar variables antes del programa de robot, y la variable var_1 se asigna
con el valor inicial 0

Procedimiento Siga estos pasos para fijar valores de variable inicial:

Paso Acción
En el árbol de programas, haga clic en Programa de robot y luego en la pestaña
1. Comando

Haga clic en la casilla de verificación Fijar valores de variable inicial

2.

Haga clic en Variables iniciales en el Árbol de programas y en el editor de expresiones,

asigne un valor inicial a las variables

3.

NOTA: No es posible crear variables nuevas en el comando Inicializar variables/editor

de expresiones. Solo puede fijar el valor de variables que ya se utilizan en el programa
de robot.

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Insertar y modificar una variable

Objetivo Las variables se utilizan en aplicaciones robóticas para llevar un registro de la información importante
del programa, p. ej. para contar el número de piezas de trabajo procesadas, o para llevar un registro de
la entrada desde dispositivos externos.

Definición Una variable es un «contenedor» que se utiliza para almacenar información que puede consultarse y
modificarse en el programa de robot. P. ej. una variable puede llamarse «Contador» y se le puede
asignar el valor 0. Este valor puede modificarse en el programa de robot (incrementarse o disminuirse).
Por ejemplo, la variable «Contador» puede incrementarse por 1 cada vez que el robot complete un ciclo
de programa.

Cómo funciona El comando Asignación asigna valores a las variables. Un comando Asignación pone el valor
computado de la derecha dentro la variable de la izquierda. Aquí, el valor de var_1 es igual al valor de
var_2 + 10

Ejemplo 1 La variable Contador se asigna con el valor 0

Ejemplo 2 El valor de la variable Contador se incrementa por 1

Procedimiento Siga estos pasos para insertar o modificar una variable:

Paso Acción
En la lista de nodos, haga clic en la pestaña Avanzado y luego en el botón Asignación
1. para ingresar una nueva variable en el Árbol de programas

Haga clic en la pestaña Comando

Si Entonces
está creando una variable renombre la variable con un
nueva nombre adecuado

está asignando un valor seleccione la variable

nuevo a una variable correspondiente en el menú
2. existente desplegable

Escriba el valor o la expresión que se quiere asignar a la variable

3.

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Insertar un comando If

Objetivo Los comandos If se utilizan para partes del programa que solo deben ejecutarse si una condición
concreta es verdadera, p. ej. el valor de una variable o la entrada de un sensor.

Cómo funciona En la cláusula If, el operario introduce una condición que debe ser verdadera para que el robot realice
los subcomandos de las cláusulas If.

En la cláusula else, el operario especifica lo que el robot debe hacer cuando la condición If no es
verdadera.

NOTA: una cláusula If no necesita tener una cláusula else asociada. Cuando la condición If no es
verdadera y no hay cláusula else, el robot simplemente continúa ejecutando el programa.

Ejemplo Si la entrada desde sensor_1 es igual a Verdadera (HI), el robot se moverá a punto de paso_1 – Else
se moverá a punto de paso_2

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un comando If:

Paso Acción
En la lista de nodos, haga clic en la pestaña Avanzado y haga clic en el botón If para
1.
agregarlo al Árbol de programas.
Haga clic en la pestaña Comando y en el cuadro de texto escriba la condición que debe
cumplirse para que se ejecuten los subcomandos

2.

Haga clic en el subcomando <empty> debajo de la cláusula If y escriba los comandos

3.
que deben ejecutarse
Haga clic en el comando If y, en la pestaña Comando, haga clic en el botón Añadir Else
para insertarlo en el Árbol de programas.
4.

Haga clic en el subcomando <empty> debajo de la cláusula else y escriba los

5.
comandos que deben ejecutarse

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Crear e invocar un subprograma

Objetivo Se utiliza un Subprograma para contener segmentos repetibles de código que se necesitan a lo largo
del programa. En lugar de recrear continuamente estos segmentos, se puede realizar una Llamada al
Subprograma en cada ubicación individual. Un subprograma puede cargar un programa existente para
ser usado en otro programa.

Cómo funciona El Subprograma contiene datos del programa que solo se ejecutan cuando el Subprograma se llama
(se activa) desde el programa principal. El Subprograma se puede llamar desde uno o más lugares en
el programa principal y se puede utilizar junto con el código de lógica de comportamiento para crear
programas complejos.

Ejemplo Subprograma_1 se invoca si la variable Contador es igual a 10

Procedimiento Seiga estos pasos para crear e invocar un subprograma:

Paso Acción
En el Árbol de programas, haga clic en el comando
después del cual desea llamar (activar) un Subprograma,
1. haga clic en la pestaña Avanzado y el botón Subprograma
para insertar la llamada.

En la pestaña Comando, seleccione Crear nuevo en el menú desplegable para crear un

nuevo Subprograma_x (donde x es el número de Subprogramas actuales)

2.

Introduzca los comandos en los subcomandos del Subprograma o cargue un programa

3.
existente desde el Administrador de programas
4. Para volver a llamar al subprograma dentro del programa principal, repita el paso 1

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Crear una carpeta

Objetivo Se utiliza para organizar y etiquetar partes específicas de un programa, limpiar el árbol del programa
y facilitar la lectura y navegación del programa.

Procedimiento Seguir estos pasos para crear una carpeta:

Paso Acción
En la lista de Nodos, haga clic en el botón Carpeta para insertar una carpeta en el
Árbol de programas.
1.

Ahora se pueden agregar otros comandos debajo de la Carpeta (en el área

indexada) para organizar los segmentos de código.

2.

Se puede cambiar el nombre de la Carpeta para aclarar qué hacen los comandos
dentro de ella.

3.

El comando de la Carpeta se puede minimizar, mover a través de “Mover

flechas”, copiar/pegar, etc. y mantendrá/incluirá todos los comandos dentro de
ella.
4.

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Asistente de palés

Objetivo El asistente de palés puede utilizarse para crear fácilmente una secuencia que normalmente
retira/coloca piezas de trabajo o realiza alguna otra secuencia similar a un patrón.

Cómo funciona El asistente de palés contiene dos carpetas en las que se

introducen los datos siguientes:

En la carpeta Patrón, el operario especifica:

• La forma del palé: cuadrado, línea, cuadrícula o
irregular
o También Separador si se agrega material entre
capas
o Se pueden crear múltiples patrones dentro de un
palé
• La posición y las dimensiones del palé. En el ejemplo
de la derecha, especificando las posiciones de las
cuatro esquinas
• El número de posiciones (piezas de trabajo) en el palé

En la carpeta Capas, el operario especifica:

• Cuántas capas se requieren; Capa_1 es siempre la
parte inferior del palé
• ¿Qué capa corresponde a qué patrón?
En la carpeta En cada elemento, el operador puede usar el
Asistente para cada elemento o la Configuración manual para
especificar:
• Cómo se acerca el robot a un punto del palé
• Cómo sale el robot del punto
• El ToolActionPoint ya está definido como el punto
de anclaje/desplazamiento para cada punto en el
pallet
• Qué acción tomará el robot en cada punto;
manejando en la acción de la herramienta.

Procedimiento Siga estos pasos para utilizar la plantilla de palé:

Paso Acción
En la lista de Nodos, haga clic en la pestaña Plantillas y agregue el palé al árbol de
programas

1.

Configure la plantilla de pallet en la pestaña Comando. Parámetros como la función

que se está utilizando, el nombre del palé, la altura del objeto y el nombre del
2.
contador de elementos

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Formación Core – Guía de referencia

En los patrones, seleccione entre Línea (2 puntos), Cuadrícula (4 puntos) o Irregular

(varias posiciones). Seleccione también la casilla de verificación Separador y la
altura si utiliza un separador de material entre capas.

3.

Seleccione el patrón que desea usar y ese tipo de patrón se insertará en la carpeta
de patrones con varios puntos para configurar el área. Utilice estos puntos para
configurar el área del palé.
En el siguiente ejemplo se utilizó un patrón de cuadrícula.

4.

Con el Grid_Pattern_1 seleccionado, configure el número de filas y columnas

5.

En el nodo Capas, se pueden agregar capas para cambiar un palé 2D a un palé 3D

(de bandeja a caja). Cada capa se puede configurar a un patrón diferente si es
6.
necesario.

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En el nodo En cada elemento, siga el Asistente a medida que avanza en la

configuración de los puntos de Aproximación y Salida.

7.

Finalmente, en Acción de la herramienta, agregue qué hacer en cada punto del

Palé, por ejemplo, activando una pinza.

8.

56
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Aplicación de proceso

Pedir al operario una entrada

Objetivo Es posible exigir al operario que tome una decisión o proporcione otra entrada en algún punto cuando
el programa esté en funcionamiento. Es posible utilizar una variable para pedir al operario la entrada.

Cómo funciona La variable se configura para pedir al operario la entrada. La entrada proporcionada por el operario se
asigna como el valor de la variable, que puede utilizarse para determinar cómo debería proceder el
robot utilizando un comando If o un comando Switch.

Ejemplo La variable var_1 se configura para pedir al operario que responda sí o no a una pregunta (obtener
booleana). La respuesta se asigna como el valor de var_1. Si la respuesta es sí (True), el robot se mueve
a Punto de paso_1. Si la respuesta es no (False), el robot se mueve a Punto de paso_2.

Procedimiento Siga estos pasos para pedir al operario la entrada:

Paso Acción
En la lista de Nodos, haga clic en la pestaña Avanzado, luego agregue una
1. Asignación al programa

En la pestaña Comando, seleccione Operario en el menú desplegable Fuente

2.

Seleccione el tipo de entrada que quiere obtener del operario

3.

Escriba el texto que se mostrará en la solicitud para el operador, por ejemplo

“¿Cuál es el número de piezas?”
4.

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Insertar un comando interruptor/caso

Objetivo Un bucle puede utilizarse para un código de programa que debe repetirse varias veces consecutivas.

Cómo funciona El código de programa que debe repetirse se coloca dentro de un comando Bucle. El comando Bucle
puede configurarse para que se repita indefinidamente, un número concreto de veces, o siempre que
una expresión sea verdadera (p. ej. según una variable o una entrada)

Ejemplo Los comandos dentro del comando Bucle se repiten 5 veces, y luego el robot se mueve al punto de
paso 3

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un comando Bucle:

Paso Acción
En la lista de Nodos, haga clic en la pestaña Avanzado y agregue un Loop al
programa
1.

Configure las condiciones para el bucle

2.

NOTA: si se selecciona la casilla Comprobar expresión constantemente, el robot

saldrá del bucle en cuanto la expresión deje de ser verdadera, ignorando
cualquier comando que quede dentro del bucle
3. Haga clic en <empty> y añadir comentarios al bucle

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Insertar un comando Switch/Caso

Objetivo Un comando Interruptor (Switch/Caso) puede utilizarse para controlar el flujo de su programa según
el valor de una variable.

Cómo funciona El comando Interruptor (Switch) se asocia a una variable. Es posible definir una serie de acciones
posibles según el valor de la variable utilizando comandos Caso. También es posible insertar un Caso
predeterminado, que se ejecutará si la variable no es igual a ninguno de los valores especificados en
los comandos Caso

Ejemplo El comando Switch comprueba el valor de la variable var_1. Si el valor es 1, se ejecutará el comando en
Caso 1. Si el valor es 2, se ejecutará el comando en Caso 2. Si el valor no es ni 1 ni 2, se ejecutará el
comando en Caso predeterminado.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un comando Interruptor (Switch/Case):

Paso Acción
En la lista de Nodos, haga clic en la pestaña Avanzando y agregue la instrucción
Interruptor
1.

Haga clic en el editor de expresiones y seleccione la variable que desea usar

2.

Escriba el valor de la variable para el que desea asignar una acción en el campo
blanco y luego haga clic en el icono más. Puede insertar tantos comandos de
caso como necesite.

3.

RESULTADO: se inserta un comando Caso

NOTA: al marcar la casilla Caso predeterminado, se insertará un caso

predeterminado que se ejecutará si la variable no es igual a ninguno de los otros
comandos Caso

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4. Haga clic en <empty> e introduzca los comandos que se ejecutarán

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Insertar movimiento circular

Objetivo Los movimientos circulares se utilizan para que el PCH del robot realice un movimiento circular

Cómo funciona Un movimiento circular consiste en tres (3) puntos de paso. El primer punto de paso especifica el punto
de inicio, el segundo especifica un punto de paso en el arco circular y el tercero es el punto final del
movimiento. Solo el punto Via y el punto final están debajo de MoveC, el punto de inicio es el punto de
paso justo antes del MoveC.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un movimiento circular:

Paso Acción
1. En la lista de Nodos, agregue un movimiento al árbol de programa
Seleccione MoveP en el menú desplegable

2.

Haga clic en el botón Añadir movimiento circular

3.
Botón para agregar movimiento Resultados de agregar un
circular al programa movimiento circular

4. Haga clic en el primer punto de paso del movimiento circular y fije el punto de vía

5. Haga clic en el segundo punto de paso del movimiento circular y fije el punto final

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Función de fuerza

Función Fuerza ()

Objetivo La función de fuerza devuelve la fuerza actual ejercida externamente en el PCH. La fuerza es la
norma de fuerzas en los diferentes ejes (x, y, z).

Procedimiento Siga estos pasos para guardar el valor devuelto por la función de fuerza:
Paso Acción
En el Árbol de programas, haga clic en Programa de robot, en la pestaña Opciones
avanzadas y luego en Asignación para agregar una variable al programa
1.

Haga clic en la pestaña de Comando

Si Entonces
está creando una variable renombre la variable con un
nueva nombre adecuado

está asignando un valor seleccione la variable

2. nuevo a una variable existente correspondiente en el menú
desplegable

Haga clic en el cuadro de texto debajo de Expresión y aparecerá un teclado con

3. diferentes opciones de asignación.
Seleccione la función de fuerza en el menú desplegable Función

4.

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Insertar un subproceso

Objetivo Un subproceso es un proceso paralelo al programa de robot y puede utilizarse p. ej. para controlar
una máquina externa independientemente del brazo del robot.

Ejemplo subproceso_1 se ejecuta a la vez y de forma independiente del programa de robot. El subproceso
comprueba la entrada desde sensor1 y enciende y apaga la salida digital 1 conforme a la entrada
desde sensor1. El subproceso se repite cada 0,01 segundos.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un subproceso:

Paso Acción
En la lista de Nodos, haga clic en la pestaña Avanzado y agregue un subproceso al
programa
1.

Haga clic en <empty> e insertar comandos en el subproceso

RESULTADO: Los comandos en el subproceso se ejecutarán simultáneamente a los

2.
comandos en el programa principal
NOTA: No se debe controlar el movimiento del robot desde un subproceso.

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Asistente de fuerza (modo simple)

Objetivo La plantilla de fuerza se puede utilizar para realizar una fuerza deseada en una dirección deseada.
En el modo simple, la fuerza se aplica en la dirección Z positiva de la función seleccionada.

Cómo En el comando del asistente de fuerza con

funciona el modo simple seleccionado, hay dos
parámetros principales:
el modo
• La función, que determinará la
simple
dirección positiva del eje Z, y luego
la dirección de aplicación de la
fuerza.
• La fuerza, que determinará la
cantidad de fuerza aplicada.

Una vez fijados estos parámetros, habrá

que definir las acciones que se quieren
realizar con esa fuerza

Procedimiento Siga estos pasos para utilizar el asistente de Fuerza:

Paso Acción
En la lista de Nodos, haga clic en la pestaña Plantillas y
1. agregue Fuerza al programa.

2. Seleccione el modo Simple en el menú desplegable Tipo

Seleccione la Función deseada, que determinará la dirección de la aplicación de
3.
fuerza, en el menú desplegable Función.
4. Inserte que desea aplicar en el cuadro de texto de fuerza.
Inserte las acciones que desee realizar con esa fuerza dentro de los
5.
subcomandos Forzar.

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Evento

Objetivo Un evento sirve para ejecutar una acción en paralelo al programa cuando se produce una condición
seleccionada. Similar a un subproceso.

Procedimiento Siga estos pasos para utilizar el comando Evento:

Paso Acción
En la lista de Nodos, haga clic en la pestaña Avanzado y agregue un Evento al
1.
programa.
Escriba la condición deseada para desencadenar las acciones asignadas al
evento.

2.

Inserte los comandos a ejecutar dentro del Evento.

3.

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Despliegue flexible

Añadir una función de plano

Objetivo La función de plano suele utilizarse cuando es necesario un marco de alta precisión, p. ej. cuando se
trabaja con guía de visión o se hacen movimientos respecto de una mesa.

Cómo funciona Una función de plano es un sistema de coordenadas definido por tres puntos de ubicación que indican
los ejes Z, X e Y. El robot puede realizar movimientos respecto de la función de plano/sistema de
coordenadas, y la función/sistema de coordenadas puede moverse a otra ubicación

Ejemplo Una función de plano en la esquina de una mesa:

Procedimiento Siga estos pasos para insertar una función de plano:

Paso Acción
En la pestaña Instalación, haga clic en Características y agregue un plano

1.

Aparecerá un asistente de asistencia para ayudarle a crear el plano.

Le pedirá que establezca los siguientes puntos para crear el plano:

Número de punto Función

Punto 1 Marca la posición origen del
2.
sistema de coordenadas
Punto 2 Define la dirección positiva del eje X

Punto 3 Define la dirección positiva del eje Y

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Formación Core – Guía de referencia

Insertar un movimiento respecto de una función

Objetivo Los movimientos pueden insertarse en relación a una función, lo que significa que los puntos de paso
dentro del movimiento se reubicarán automáticamente si la función se mueve/ajusta

Cómo funciona Al insertar un movimiento, es posible relacionarlo con una función. Para los puntos de paso dentro de
este movimiento, la posición y la orientación de la herramienta están relacionadas con la función. Si la
función se moviera, los puntos de paso se moverían conforme a eso, manteniendo la misma posición
y orientación respecto a la posición de la función

Ejemplo Los puntos de paso 1 y 2 se insertan respecto a la función Plano_1. Cuando la función y la pieza de
trabajo se mueven a la derecha, los puntos de paso se reposicionan automáticamente respecto a la
función

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un movimiento en relación con una función:
Paso Acción
En la lista de instrucciones, haga clic en el botón Movimiento para insertar un
1.
movimiento
En el menú desplegable Función, seleccione la función respecto a la cual quiere
configurar punto(s) de paso.

2.

3. Añad y configurE los puntos de paso

4. Modifique los puntos del plano conforme al nuevo plano deseado

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Programa por defecto

Insertar punto de paso relativo

Objetivo Se utiliza un Punto de paso relativo si no desea moverse a una posición definida, pero quiere mover el
robot un poco de distancia respecto de la posición actual del robot.

Cómo funciona Al programa el punto de paso relativo toma dos (2) posiciones, un punto Desde y Hasta, y calcula la
distancia/dirección en función de estas posiciones. Cuando se llama el Punto de paso relativo, se
moverá desde su posición actual en la misma dirección y distancia que se creó anteriormente.

Procedimiento Siga estos pasos para insertar un punto de paso relativo:

Paso Acción
En la lista de instrucciones, haga clic en el botón Movimiento para insertar un
movimiento y un punto de paso

1.

Si Entonces Sino
El movimiento tiene que Haga clic en la pestaña Continue con el paso 3
ser un MoveL o MoveP Comando y seleccione
2. (o movimiento circular) el movimiento
correspondiente en el
menú desplegable

Seleccione el punto de referencia que será el punto de referencia relativo y, en la

pestaña Comando, use el menú desplegable para moverse desde la posición fija a la
posición relativa
3.

En el área Desde punto, haga clic en Ajustar y defina el punto inicial para registrar el
offset.

4.

En el área A punto, haga clic en Ajustar y defina el punto final para registrar el offset.

5.

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Iniciar automáticamente un programa predeterminado

Objetivo Un programa predeterminado puede iniciarse automáticamente cuando el robot se enciende.

Ejemplo El programa predeterminado se inicia automáticamente cuando digital_in [0] cambia de bajo a alto

Procedimiento Siga estos pasos para iniciar automáticamente el programa predeterminado:

Paso Acción
1. En la pestaña Instalación, haga clic en el menú General y luego seleccione Inicio
Marque la casilla Cargar programa predeterminado

2.

En el primer menú desplegable, seleccione la señal que se quiere utilizar para activar el
inicio automático
3.

En el menú desplegable Liberación automática de frenos, seleccione si la señal necesita

cambiar de Bajo a Alto o Alto a Bajo; en la imagen de abajo tendría que cambiar de Bajo
a Alto
4.

5. Habilite el modo de control remoto para usar la inicialización automática

6. Guarde la instalación como «default»

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Insertar un Popup

Objetivo La Ventana emergente muestra un mensaje en la pantalla cuando el programa llega a este comando.
El estilo del mensaje se puede seleccionar junto con el texto que se mostrará. El robot esperará a que
el usuario/operador presione el botón “OK” antes de continuar. Si se selecciona “Detener la ejecución
del programa”, el robot detendrá el programa cuando se active la ventana emergente.
Nota: Los mensajes están limitados a un máximo de 255 caracteres.

Tipos Tipos Iconos Descripción

Normalmente se utiliza para mostrar mensajes informativos
para el usuario.

Normalmente se utiliza para mostrar mensajes de advertencia

al usuario.

Normalmente se utiliza para mostrar mensajes de error/fallo al

usuario

Procedimiento Paso Acción

En la lista de Nodos, haga clic en el botón emergente para insertar el comando en el
Árbol de programas.
1.

Seleccione el tipo de mensaje que se mostrará y el texto que lo acompaña

2.

Cuando se ejecuta el programa, se mostrará el menú emergente.

3.

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Habilitar y activar el control remoto

Objetivo El modo de control remoto permite controlar el movimiento del robot (como iniciar un programa,
moverse a una ubicación, etc.) a través de un equipo externo o, a través del control local, el Teach
Pendant.

Procedimiento Pasos Acción

En el menú de la hamburguesa, seleccione Configuración, luego Sistema y luego
Control remoto

1.

Ajustes Sistema y Control remoto

Habilite el Control Remoto y aparecerá un nuevo icono junto a la suma de

comprobación

2.

Este icono le dice en qué modo está el robot actualmente y, al tocarlo, le permite
cambiar entre ellos.

3.

Al presionar este icono se cambia el Al presionar este icono se cambia el

modo a Control Remoto modo a Control Local.

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Plan de implementación

Rendimiento

Explicación Los cobots suelen realizar un proceso sencillo al mismo ritmo aproximadamente que un trabajador
humano, con la ventaja de que un cobot puede continuar el proceso de forma ininterrumpida (incluso
las 24 horas del día). Por eso, es probable observar un incremento de la productividad.

Además, los cobots ofrecen unos resultados estables y fiables que permiten trasladar a trabajadores
que desempeñan tareas de baja cualificación a responsabilidades de mayor importancia.

¿Simple o Dependiendo del rendimiento deseado para nuestra aplicación, será simple o avanzado.
avanzado?
Si la velocidad del rendimiento deseado es similar a la de los trabajadores humanos, entonces es
Simple.

Si la velocidad del rendimiento deseado es mayor, la evaluación de riesgos se complica, por lo que
entonces es Avanzado.

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Alcance y carga útil

Explicación Hay cobots de diferentes tamaños. Por lo general, son idóneos para aplicaciones con un alcance de
menos de 1300mm (50 pulgadas), y pueden desplazar piezas de menos de 10kg de peso (20 lbs).

Es necesario tener en cuenta una serie de cosas para nuestra aplicación:

o No olvide sumar el peso de las herramientas en el extremo del brazo a la hora de calcular el
peso total de la carga útil.
o Si usted tiene multitud de procesos, busque una línea de cobots con el rango de tamaños y
especificaciones necesarios.
o Piense en tareas que un humano puede desempeñar desde una posición fija y no en procesos
extensos como el paletizado.
.

¿Simple o Dependiendo de las condiciones de alcance y carga útil en nuestra aplicación, será simple o
avanzado? avanzado.

Si nuestra aplicación mueve piezas de menos de 20 libras (10 kg) de peso y su alcance máximo
necesario es inferior a las 50 pulgadas (1300 mm), entonces es Simple.

Si nuestra aplicación utiliza varios cobots o se produce un cambio en la organización de la producción

para aumentar el alcance, entonces es Avanzado.

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Piezas y presentación

Explicación Los cobots son idóneos para desempeñar trabajos que impliquen desplazar piezas de tamaño y forma
similares, y así facilitar la elección de un efector final para el agarre de estas.

Algunos consejos que deben tenerse en cuenta para una programación más fácil:

o Colocar las piezas en la misma posición encima de una mesa o de una bandeja para que el
robot pueda repetir el mismo proceso una y otra vez.

o Colocar las piezas en una matriz organizada (una bandeja o una tolva) para que el robot
aprenda la primera posición, la posición final y el número de piezas que hay en cada fila y cada
columna. Algunos cobots cuentan incluso con funciones preprogramadas para el paletizado.

o Si es posible, evitar utilizar sistemas de visión o sensores para la identificación y el agarre de

las piezas. Se pueden manejar piezas con propiedades radicalmente distintas en tamaño y
forma o mal organizadas (mezcladas en una tolva), pero sin duda será un proceso más
complejo.
.

¿Simple o Dependiendo de las piezas que haya que manejar y de cómo se coloquen, será simple o avanzado.
avanzado?
Si las piezas tienen un tamaño y una forma uniformes y se colocan en orden, entonces es Simple.

Si las piezas son diferentes y se colocan de forma mal organizada, entonces es Avanzado.

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Colaboración con los humanos

Explicación Aunque los robots colaborativos están diseñados para trabajar codo con codo con los humanos de
forma segura, es importante realizar una evaluación de riesgos para definir la interacción humano-
cobot que mejor se adapte a su situación. Igual que ocurre en entornos de trabajadores humanos, los
problemas de seguridad están relacionados con el desplazamiento de piezas afiladas, el uso de
cortadoras, sopletes de soldadura y muelas abrasivas.

Un entorno de colaboración idóneo es aquel donde la gente hace lo que sabe hacer, como por ejemplo
supervisar operaciones, mientras los cobots realizan las tareas repetitivas manuales y potencialmente
peligrosas que implican el manejo de piezas y maquinaria.

¿Simple o Dependiendo de los riesgos de nuestra aplicación, será simple o avanzado.

avanzado?
Si los trabajadores y los cobots tienen interacciones y espacios definidos, entonces es Simple.

Si nuestra aplicación para la velocidad deseada del cobot, las piezas manejadas o los efectos finales
utilizados requieren medidas de seguridad adicionales, entonces es Avanzado.

(Es decir, si el cobot necesita moverse a mayor velocidad o el trabajo genera otros problemas de
seguridad, quizás necesite una cortina fotoeléctrica o un escáner de seguridad para ralentizar o detener
el brazo del cobot cuando un humano entre en su espacio de trabajo).

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Conectividad e integración

Explicación Piense con qué máquinas puede interactuar su cobot y cómo debe ser esa interacción.

¿Reemplazará el cobot a interacciones humanas tales como abrir la puerta, cargar y descargar piezas
o presionar un botón? ¿O necesita una integración más rigurosa entre el robot y la máquina en la que
prácticamente se den la mano?

Cuanto mayor sea la conexión entre su cobot y la máquina, más difícil será automatizar el proceso.

¿Simple o Dependiendo de la complejidad de comunicación que necesite su aplicación, será simple o avanzado.
avanzado?
Si el cobot imita la interacción humana con máquinas, entonces en Simple.

Para reducir la complejidad al mínimo, limite la interacción de la máquina a comandos básicos, tales
como el ciclo de arranque y el ciclo de finalización.

Si el cobot se integra directamente en la E/S de la máquina, más allá de los comandos de ciclo básicos,
entonces es Avanzado.

Una integración más rigurosa entre el cobot y la máquina es más sencilla de lograr con controladores
integrados de E/S digitales o con protocolos de comunicación basados en Ethernet como la
EtherNetIP.

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Pinzas y efectores finales

Explicación El brazo robótico cuenta con un efector final que le permite interactuar con las diferentes piezas y
máquinas.

Puede tratarse de una ventosa, una pinza de dos dedos para coger piezas, una soldadora por puntos,
un vaporizador de pintura o cualquier otra herramienta que sea capaz de imaginar y que le ayude a
cubrir las necesidades de su aplicación.

Hay un extenso abanico de ventosas y pinzas disponibles para el brazo de sus cobots, y para
determinadas aplicaciones puede crear herramientas personalizadas con las impresoras 3D o
mediante proveedores especializados.
.

¿Simple o Dependiendo del efector final necesario para nuestra aplicación, será simple o avanzado.
avanzado?
Si nuestra aplicación trabaja con piezas uniformes, fáciles de agarrar con pinzas estándar, entonces
es Simple.

Si nuestra aplicación requiere un efector final personalizado debido a los diferentes tamaños y formas
de las piezas, entonces es Avanzado.

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Ensamblaje y resguardos

Explicación En las aplicaciones más simples, el cobot se ensambla en un lugar y permanece allí, haciendo la misma
tarea una y otra vez.

Los cobots también se pueden trasladar de un proceso a otro, incluso ensamblados sobre un carro
con ruedas para mayor practicidad. (Simplemente tenga en cuenta que cada vez que mueve un cobot,
debe adaptarlo a su nuevo espacio de trabajo para que las piezas y las máquinas estén donde él espera
que estén).

Los programas pueden almacenarse en la consola de programación y volver a cargarse al presionar

un botón. Esto puede ser útil cuando el robot se traslada de un proceso a otro.

¿Simple o Dependiendo de cómo se ensamble el cobot en nuestra aplicación, será simple o avanzado.
avanzado? Si el cobot se ensambla en un lugar y se mueve a una velocidad similar a la humana, entonces es
Simple.

La mayoría de las aplicaciones de los cobots no necesitan de resguardos de seguridad o sensores,

todo en función de su evaluación de riesgos. Como las funciones integradas se ciñen a los requisitos
de seguridad actuales sobre limitaciones de fuerza y par, el cobot se detiene automáticamente sin
causar lesiones corporales ni impactar en nadie.

Si el cobot se mueve, opera a grandes velocidades o requiere de precauciones de seguridad

adicionales, entonces es Avanzado.

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Entorno

Explicación Los cobots operan en casi cualquier entorno donde los humanos puedan trabajar, independientemente
de la temperatura, el ruido o la suciedad.

Por otra parte, también pueden operar en entornos higiénicos e incluso en entornos certificados como
salas blancas.

Sin embargo, como cualquier equipo (o trabajadores humanos en este caso), los cobots que operen en
entornos con condiciones extremas pueden necesitar protección adicional.

¿Simple o Dependiendo del entorno de nuestra aplicación, será simple o avanzado.

avanzado? Si el entorno de nuestro cobot es un entorno de trabajo estándar para trabajadores humanos, entonces
es Simple.

Si el entorno de nuestro cobot es un entorno extremo o se utiliza en aplicaciones con requisitos

higiénicos o de salas limpias, entonces es Avanzado.

Será necesario colocar resguardos protectores para proteger el brazo del cobot frente a condiciones
extremas de temperatura y humedad, fluidos y ambientes corrosivos, y partículas como gravilla, polvo
o residuos. Estas protecciones suelen estar disponibles en la propia empresa, pero cuanto más
extrema sea la situación, más complicado será implementar la automatización.

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Programación y lógica

Explicación Cuantas más máquinas o dispositivos necesiten el cobot para interactuar, más compleja se tornará la
aplicación.

Las operaciones de pick & place sencillas con piezas parecidas y en posiciones organizadas se pueden
programar en cuestión de minutos. También se pueden reasignar a diferentes operaciones o con tipos
de piezas distintas, normalmente de un modo rápido y sencillo.

Por regla general, los procesos idóneos para ser automatizados fácilmente son aquellos donde el cobot
puede realizar su trabajo con una intervención de sensores y controladores externos mínima y sencilla.

¿Simple o Dependiendo de la complejidad de la aplicación, el proceso de programación será simple o avanzado.

avanzado? Si el cobot realiza procesos sencillos y uniformes de pick & place, entonces es Simple.

Si nuestro proceso requiere de guía de visión y sensores de fuerza o de seguridad, entonces es

Avanzado.

El proceso se complica si depende de sistemas de visión o de sensores de fuerza para identificar y

agarrar piezas, o de dispositivos de retroalimentación para vigilar y controlar la ejecución y la
interacción del robot con otras máquinas.

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Necesidades futuras

Explicación Si acaba de empezar a utilizar cobots, no es buena idea ser demasiado ambiciosos. Eso no quiere decir
que no deba pensar en el futuro.

Cuando haya logrado su primer éxito, verá procesos manuales que ha podido desempeñar con otros
ojos. Busque los cobots disponibles y piense si el cobot que satisface sus necesidades actuales cubrirá
también sus necesidades futuras.

Un cobot es flexible, ligero y fácil de programar; pronto querrá testar su primer cobot para que realice
aplicaciones más ambiciosas en su planta de producción. Elegir un modelo dentro de una línea de
cobots de tamaños y especificaciones distintas le permite poner en práctica fácilmente el
conocimiento adquirido e iniciar inmediatamente nuevas operaciones.

¿Simple o Dependiendo de las necesidades de nuestra aplicación, será simple o avanzado.

avanzado? Si nuestro proceso es un proceso actual estable, entonces es Simple.

Si nuestro proceso parece ambicioso cuando empezamos, entonces es Avanzado.

(No se preocupe, pronto lo entenderá todo)

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Recursos Online

Sitio web de asistencia

Objetivo En el sitio web de soporte, Universal Robots comparte con los clientes toda la información útil relacionada
con los robots y aplicaciones de UR.

Definición En la página de soporte encontrará diferentes secciones destinadas a ayudarle en sus necesidades:

- Artículos  Artículos interesantes y útiles relacionados con temas concretos de nuestros robots
- Preguntas frecuentes (FAQ)  Encuentre las respuestas a la mayoría de sus preguntas
- Descargas  Aquí encontrará manuales de usuario y de servicio, documentación eléctrica y mecánica,
herramientas de software y actualizaciones.

Procedimiento Se puede acceder al sitio web de asistencia directamente en:

[Link]

O en la página web de Universal Robots, haciendo clic en Recursos  Soporte técnico

Una vez dentro, podrá acceder a las tres áreas antes mencionadas:

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Formación Core – Guía de referencia

En las áreas de Tutoriales y Preguntas frecuentes, podrá buscar y filtrar los resultados para encontrar con
mayor facilidad la información que necesita:

En el área de Archivos descargables, podrá descargar manuales, documentación eléctrica/mecánica,

herramientas de software...

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Magic files

Objetivo Los Magic files son procedimientos automatizados que le ayudarán a descargar/cargar información de/a
los robots de UR, como programas, archivos de registro o archivos de configuración.

Procedimiento Es posible descargar Magic files desde la página web de soporte  Descargas (ver capítulo anterior).
Cuando esté preparado para descargarlos, recibirá instrucciones concretas que deberá seguir para
utilizarlos.

Ejemplo Cómo hacer una copia de seguridad del archivo de registro utilizando el Magic file correspondiente:

Una vez seleccionado, se mostrarán instrucciones concretas para cada Magic file:

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Formación Core – Guía de referencia

Seminarios web

Objetivo Seminarios web frecuentes cuyo objetivo es proporcionar toda la información que necesitará para
empezar a trabajar con robots colaborativos.

Procedimiento Puede acceder a los seminarios web de Universal Robots directamente en:

[Link]/webinars

O en la página web de Universal Robots, haciendo clic en Formación  Seminarios web:

¡Ya está preparado para disfrutar aprendiendo con los seminarios web de UR!

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Libros electrónicos
Objetivo Una serie de libros electrónicos que pueden ayudarle en su iniciación a la automatización con robots
colaborativos

Procedimiento Puede acceder a los libros electrónicos directamente en:

[Link]/ebooks/

O en la página web de Universal Robots haciendo clic en Formación  Seminarios web:

¡Bienvenido a la robótica colaborativa!

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Formación Core – Guía de referencia

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