5.6.

2 Brujula Electrónica
La brújula electrónica es una aplicación típica de la medición de campos débiles, con
dos sensores magnetorresistivos de Philips alineados en un mismo plano, pero a 90º el
uno del otro. Esto configura una brújula bidimensional, con los sensores midiendo las
componentes X e Y del campo medido (terrestre).

Ambos sensores suministran una única onda senoidal cuando rotan giran en el campo
geomagnético de la Tierras. Estas dos brújulas dimensionales son sensibles al ángulo
α entre la superficie de la Tierra y el plano de medición del sensor: un cambio en este
ángulo cambiará la alineación entre el eje de sensibilidad del sensor y el campo de la
Tierra y por lo tanto afectará a la salida del sensor. Este efecto, similar al visto en
brújulas convencionales, se puede observar claramente en aplicaciones de
automoción, cuando un coche está yendo por una cuesta arriba o abajo. Los sistemas
de alta precisión eliminan este problema utilizando una brújula tridimensional y un
sensor de gravedad.
 En el circuito de control se pueden incorporar diversos niveles de complejidad, para
incluir diversas técnicas de compensación, dependiendo de nivel de precisión
requerido y de las influencias ambientales esperadas.

A. Brújula simple de 8 segmentos

La función principal de una aplicación

de una simple brújula, es indicar
puramente la dirección N, NE E, SO,
etc.). Esta función básica se encuentra
típicamente en ayuda a la navegación,
por ejemplo, en conductores de coches
que requieren solamente unas
indicaciones de su orientación y no una
exacta indicación de su dirección.
Para esta simple aplicación, solo es
necesario mostrar las ocho direcciones.
En este caso, las dos señales de salida se
pueden comparar unas con otras para
lograr tres señales digitales. Estas dan
las informaciones básicas de N, S, E y
O, mientras que otra señal del sensor
invertida, determina si la señal del
sensor está cambiando positiva o
negativamente y se incluye en la
comparación, para distinguir entre las
ocho posiciones de la brújula. Se pueden
utilizar simples comparadores para
obtener tres señales digitales, que
controlan una unidad de ‘display’ a
través de un multiplexor.

5.6.3 Detección de Tráfico

Como que el número de vehículos utilizando vías ya congestionadas aumenta
constantemente, los sistemas de control de tráfico se están convirtiendo en más
necesarios para evitar atascos. Estos sistemas monitorizan el flujo de tráfico, el
promedio de velocidad y la densidad, permitiendo que signos indicadores de camino
controlen el flujo y la velocidad del tráfico. También tienen la ventaja de indicar
posibles incidentes, donde las velocidades bajan rápidamente, por debajo del
promedio, en ciertas secciones del camino. Con simples modificaciones a estos
sistemas permiten ser utilizados para mejorar la seguridad y también para monitorizar
el tráfico en tierra de los aeropuertos.
Aunque se utilizan sistemas computerizados altamente sofisticados para analizar las
diversas entradas en los sistemas de tráfico, actualmente esta información de entrada
se obtiene desde sistemas de detección inductivos. Estos sistemas de medición
inductivos tienen gran número de desventajas: baja sensibilidad, necesitan ocupar una
gran área de la carretera durante la instalación, alto consumo, los hacen costosos e
ineficientes. También son más vulnerables debido a la tensión térmica del pavimento.
Como que prácticamente cada vehículo fabricado contiene un alto número de
componentes ferromagnéticos, puede ser detectado un campo magnético específico
para cada modelo de cada fabricante, utilizando las técnicas de medición de campos
débiles con sensores magneto-resistivos. Incluso con el mayor uso del aluminio en la
fabricación de vehículos, creará aún un cambio medible en la fuerza del campo
geomagnético y en la densidad del flujo.
En comparación con los métodos inductivos, tienen mayor sensibilidad magneto-
resistiva en la medición y se puede dar una información del tipo de vehículo.
También, debido al tamaño y la colocación del sensor, los sistemas pueden ser
instalados más fácilmente y rápidamente en cualquier tramo de la carretera o incluso
en el lateral de la carretera, si es necesario. Combinado con el bajo consumo, hace que
un sistema de control magneto-resistivo sea un método barato y más eficiente para la
detección de tráfico.

A. Mediciones en la carretera

Se montó una prueba de campo, con un módulo sensor tridimensional, primero

para medir las señales de diferentes vehículos y después para discriminar valores
de señal en tres categorías de vehículos (coches, furgonetas y camiones). En la
primera prueba, se situó un módulo en la carretera bajo el vehículo y para su
comparación se hizo una segunda prueba, situando un módulo en el lateral de la
carretera. En las figuras siguientes se pueden ver la colocación de sensor en la
carretera y los espectros detectados al pasar un Opel Kadett.

El campo local geomagnético fue calibrado a cero, de modo que solamente sería
registrado el desajuste en el campo provocado por el vehículo cuando pasa. El
módulo sensor también demostró ser lo suficientemente sensible para detectar y
distinguir motos (hasta con motor, marco y ruedas de aluminio), que producen
espectros como los de la figura siguiente, desde el lateral de la carretera.
5.6.4 Medida de Posición lineal y de Proximidad
La gran sensibilidad de los sensores magneto-resistivos sirven para los sistemas de
medición de posición lineal, con un gran número de aplicaciones posibles. El punto
básico puede ser utilizado para la medición de la posición de un punto, y para la
medición de una posición lineal se puede adaptar y modificar fácilmente para
producir un sensor de proximidad.
El principio es muy similar al que se utiliza para la medición angular, ya que cuando
un imán se mueve sobre el objetivo a detectar, los cambios en los vectores de
magnetización internos de las tiras de ‘permalloy’ del sensor, se alinean ellos
mismos con el campo magnético externo, cambiando así su resistencia.
Cuando un sensor magneto-resistivo está situado en un campo magnético
permanente, generalmente está expuesto a campos en ambas direcciones X e Y. Si
el imán está orientado de tal modo que el eje del campo auxiliar en la dirección X es
paralelo a las tiras de permalloy del sensor, entonces se puede ver que cualquier
movimiento en la dirección Y, como fluctuaciones en el campo transversal, que se
puede igualar a la posición del imán respecto al sensor.
La región lineal de la salida sinusoidal del sensor, está definida aproximadamente
por la longitud del imán. Fuera de esta área, el campo axial producido por el imán se
hace más débil y cerca de los polos cambian de dirección.
En la figura anterior se muestra uno de los montajes más simples utilizando una
combinación de sensor e imán para mediciones de desplazamiento lineal. Si se
utiliza un campo magnético fuerte o el sensor está situado muy cerca del imán, hay
el peligro que el campo auxiliar excediera al campo requerido y se produciría un
cambio en la característica del sensor, produciendo una histéresis en la salida del
sensor, figura siguiente.

Orientando el eje del sensor a 45º respecto al

eje del imán permanente, tal como se muestra
en la figura, es posible utilizar el sensor junto
con un comparador, como un detector de
proximidad. En este montaje el sensor tiene
una salida negativa, para ambos montajes del
imán, que se puede pasar hacia la entrada
inversora de un comparador.
La salida resultante es claramente indicativa
de la distancia ‘d’ entre el imán y el sensor.
Los niveles de conmutación del sensor son
muy importantes en esta aplicación; debajo de
un cierto nivel, los campos magnéticos
externos fuertes pueden perturbar al sensor
suficientemente para producir resultados
ambiguos.
5.6.5 Medición Angular
El principio de la medición angular con un sensor magneto-resistivo es
esencialmente simple; como se explicó anteriormente el efecto magnetorresistivo es
de naturaleza angular. La resistencia de las tiras de ‘permalloy’ depende del ángulo
α entre el vector de magnetización interno de la tira de ‘permalloy’ y la dirección de
la corriente a través de éste.
Para lograr una medida exacta, la única condición es que el vector de magnetización
interno del ‘permalloy’ siga directamente al campo externo. Esto se hace aplicando
un campo externo muchísimo mayor que el campo interno para que el sensor sea
‘saturado'; con los sensores actuales, esto normalmente se logra teniendo una fuerza
de campo magnético de 100 kA/m, aproximadamente, en el plano del sensor. En
este montaje mecánico, el ángulo se mide directamente detectando la dirección del
campo y el montaje es independiente de: la fuerza de campo del imán, la tendencia
magnética con el tiempo, la deriva magnética con la temperatura, y las tolerancias
mecánicas, que permite reducir las tolerancias del sistema y el ajuste del sensor.
Ésta es la solución adoptada por Philips en los módulos KM110B. La única
precaución que se tiene que tomar con esta técnica, es asegurar las direcciones del
campo durante el ajuste las direcciones del campo después del ensamblaje.

Alineación de los Vectores de campo magnético internos del sensor

con respecto a diferentes campos externos desde 0 hasta 100 kA/m.

Al usar una combinación de sensor/imán, en

aplicaciones de medida angular, el imán se
pone en el objetivo, delante del sensor (y se
posiciona para que su vector de
magnetización interno esté en paralelo al
imán en el punto de referencia).
Cuando el objetivo gira, el imán rueda
delante del sensor y el ángulo del campo
externo cambia con relación al campo
interno de las tiras del ‘permalloy’. Esto
causa que el vector de magnetización interno
del sensor ruede con un ángulo α,
alineándose con el campo externo, véase la
figura anterior.
Para extender el rango del ángulo, de la relación básica: (R = RO + △RO cos2α) se
puede mostrar fácilmente que: R _ sen2α. Si se usa un sensor en el modo no-
linealizado, entonces, una sola rotación del objetivo (360°) se traduce en una señal de
salida de 720º (2 ondas senoidales completas). Esto significa que la señal de salida del
sensor magneto-resistivo sólo ofrece buena linealidad dentro del rango del ángulo de
±15° (donde sen α = α). Si la señal de salida es aceptable en la aplicación (por
ejemplo, si hay un microprocesador en el sistema, que puede convertir la curva
senoidal de salida a una relación lineal) el rango del ángulo se puede extender a ±35°.
La resolución se reduce en los extremos del rango, pero no afecta en la mitad del
rango.

Para obtener una solución para ángulos en el rango de ±90°, se usan dos sensores. Si
se posicionan con precisión mecánicamente entre sí a 45° el uno del otro, entonces
electrónicamente sus señales de salida están desfasados 90°. Por consiguiente, las
señales de salida de los dos sensores representan el sen2 α y el cos2 α
respectivamente y como que sen2 α /cos2 α = tan2 α, 2 α se puede calcular
fácilmente.

Como que los sensores tienen que estar

alineados mecánicamente a 45º (muy
exactamente), esto se logra usando los
 adelantos en la tecnología de fabricación
de los sensores magneto-resistivos.
En la figura se muestra el esquema real del
sensor KMZ41 de Philips. Tiene 8 redes
de material magneto-resistivo, conectadas
como dos puentes de Wheatstone.

individuales, alineados con un desfase de 45° de sus direcciones de sensibilidad

magnética, produciendo los requerimientos de un desfase eléctrico de 90°.
Las aplicaciones típicas de los sensores magnetorresistivos para la medición de
ángulos son:
Automoción (posición de pedales, unidades de suspensión activa, sistemas de
autonivelación, control de válvulas, control de retorno de los cinturones de seguridad
y detección de desgastes), Electromedicina (escaners, donde la precisión del ángulo es
vital), Maquinas de juego (joysticks), etc.

5.6.6 Sensor Magnetico-Resistivos Gigante (GMR) para la medida de

ángulos

Los sensores de ángulo GMR de Infineon están basados en una tecnología

multicapa, optimizados para la detección de posiciones angulares. Son sensibles a la
dirección del campo magnético aplicado, pero no a su intensidad. Están formados
por estructuras del puente monolíticas, en forma de puente de Wheatstone completo
(formado por 4 resistencias), GMR B6, para una resolución de 180 grados y dos
medios puentes de Wheatstone (formado por 2 resistencias), GMR C6, para una
resolución de 360 grados.

La excelente característica de este sensor magnético, es que es sensible a la

orientación del campo magnético y no a su intensidad, con tal de que el campo esté
 en un rango entre 5… 15 kA/m. Esto significa que la señal de salida de este sensor
es independiente de la posición relativa del sensor con respecto al imán en dirección
lateral, axial o rotatoria, en el rango de varios milímetros. Los resultados óptimos se
logran usando imanes permanentes o ruedas dentadas con polos magnéticos.

5.7 Sensores de Efecto Hall

El fenómeno Efecto Hall fue

descubierto por E.H. may en
1879. Si una corriente fluye en
un conductor (o semiconductor)
y se le aplica un campo
magnético perpendicular a dicha
corriente, entonces la
combinación de corriente y
campo magnético genera un
voltaje perpendicular a ambos.
Este fenómeno se denomina
Efecto Hall. VH es una función
de la densidad de corriente, el
campo magnético, y la densidad
de carga y movilidad portadora
del conductor.

El efecto Hall se usa para hacer sensores de movimiento, particularmente en

aplicaciones de posición y movimiento, lineal o rotatorio. Analog Devices ha
integrado en un solo dispositivo el sensor y la circuitería de acondicionamiento para
minimizar las derivas debidas a la temperatura asociadas a las características de la
célula de silicio, con la familia AD22xxx.
5.8 Sensores Ópticos

Los sensores ópticos los forman los fotointerruptores de barrera, reflectivos y los
encoders ópticos.

5.8.1 Foto-interruptores de barrera

Están formados por un emisor de infrarrojos y un fototransistor separados por una

abertura donde se insertará un elemento mecánico que producirá un corte del haz.
La salida será 0 o 1.

5.8.2 Foto interruptores reflectivos

Están formados por un emisor y un receptor de infrarrojos situados en el mismo

plano de superficie, que por reflexión permiten detectar dos tipos de colores, blanco
y negro normalmente, sobre un elemento mecánico.

5.8.3 Encoders ópticos

Con los foto-interruptores y los reflectivos se pueden montar los encoders ópticos,
formados por un disco que tiene dibujados segmentos para ser detectados por los
sensores. Existen dos tipos de encoders, los Encoders Incrementales y Encoders
Absolutos.
Encoder Incrementales: permiten que un sensor óptico detecte el número de
segmentos que dispone el disco y otro sensor detecte la posición cero de dicho
disco.
Encoders Absolutos: permiten conocer la posición exacta en cada momento sin
tener que dar una vuelta entera para detectar el punto cero del disco. La diferencia
es que se necesita varios sensores ópticos y el disco debe detener una codificación
tipo Manchester, por ejemplo.
6 Sensores de Movimiento (Posición, Velocidad y Aceleración)
1. Electromecánicos: Una masa con un resorte y un amortiguador.

2. Piezo-eléctricos: Una deformación física del material causa un cambio en la

estructura cristalina y así cambian las características eléctricas.

3. Piezo-resistivos: Una deformación física del material cambia el valor de las

resistencias del puente.

4. Capacitivos: El movimiento paralelo de una de las placas del condensador hace

variar su capacidad.

5. Efecto Hall: La corriente que fluye a través de un semiconductor depende de un

campo magnético.
Los sensores de movimiento permiten la medida de la fuerza gravitatoria estática
(cambios de inclinación), la medida de la aceleración dinámica (aceleración,
vibración y choques), y la medida inercial de la velocidad y la posición (la
velocidad midiendo un eje y la posición midiendo los dos ejes).

Aplicaciones: Aceleración / Desaceleración (Air Bag), Velocidad / Cambio de

velocidad, Choques / Vibraciones, Detección prematura de fallos en un equipo en
rotación, Detección y medida de manipulaciones, Actividad sísmica.

6.1 Medición de la Aceleración

Las técnicas convencionales para detectar y medir la aceleración se fundamenta en el
primer principio descubierto por Newton y descritos en su Principio de Newton en
1687. La aceleración constante de una masa implica una fuerza (F = m * a), donde F
es la fuerza, a es la aceleración y m es la masa.
Muchos acelerómetros operan detectando la fuerza ejercida en una masa por una
limitación elástica.
 Considerando un sistema mecánico simple, que consiste en una masa fija m, con un
muelle con una rigidez k (constante). Si la masa se desplaza una distancia x, la
aceleración debida a la fuerza restauradora del muelle es F = k * x. Substituyendo en la
ecuación de Newton, encontramos que a=k*x/m y podemos derivar la magnitud de la
aceleración observando el desplazamiento x de la masa fija. Este principio fundamental
se utiliza hasta en el más sofisticado y caro acelerómetro electromecánico; así también
trabajan los modernos acelerómetros micromecanizados.
La Aceleración es el cambio de la velocidad. La unidad de medida es: m/s², g (1g =
9.8m/s²)

6.1.1 Acelerómetros Capacitivos

Analog Devices con el acelerómetro
monolítico ADXL50, se convirtió en la
primera compañía que ha fabricó en
producción de alto volumen un
acelerómetro para aplicaciones en
automoción como son
los sistemas de suspensión activos, cierre
de puertas automática, sistemas
antibloqueo de frenos y "airbag", este
importante desarrollo
del acelerómetro no podía haber ocurrido
en un tiempo mejor. El elemento sensor
estaba complementado con una circuitería
de acondicionamiento de señal con salida
de voltaje proporcional a la aceleración.
Posteriormente se ha mejorado la
circuitería dando una salida digital con el
ADXL202.
El sensor lo forma una superficie micromecanizada, es un minúsculo sensor de
aceleración de movimiento en un circuito integrado de silicio de bajo coste.
Solamente la superficie micromecanizada puede dar la combinación de alta
seguridad en su funcionamiento y tamaño pequeño. El elemento sensor del
acelerómetro mide cerca de 1 mm².

El silicio que se prueba a sí mismo: ¿Cómo puede probar un sistema "airbag"

electromecánico para asegurar que está siempre listo para jugar su papel de
salvamento?. La respuesta es muy simple: no puede.

Por esto los acelerómetros monolíticos de Analog Devices con su modo de

autocomprobación natural, representan un avance muy importante. La estructura del
sensor se hace una autoprueba, está diseñado para hacerse una autocomprobación
continua con la aplicación de un comando digital. Esta característica esencial, única
de Analog Devices asegura que el sistema trabajará en el instante necesario.
 La superficie micromecanizada es una técnica de procesamiento utilizada para
fabricar estructuras mecánicas extremadamente pequeñas de silicio. En realidad, el
movimiento del elemento micromecanizado en el acelerómetro es menor de 1 mm².
Utilizando los mismos pasos para hacer circuitos electrónicos convencionales, la
superficie micromecanizada crea estructuras pequeñas que están cerca de la
superficie del silicio, no obstante están libres para moverse.
La superficie micromecanizada no se debe confundir con el procesado del volumen
micromecanizado utilizado para crear acelerómetros piezorresistivos que hay
actualmente en el mercado.
Esculpir un volumen micromecanizado a través de un substrato relativamente
grueso, que varía desde 2.5 a 5 mm de lado. La superficie micromecanizada
involucra depositar películas delgadas en el substrato. El resultado es un sistema de
medición de aceleración completo en un espacio más pequeño de 10 mm². Estas
dimensiones tan pequeñas también dejan sitio para la inclusión de todo el conjunto
de circuitos de acondicionamiento de la señal necesaria en el mismo chip.

6.1.3 Funcionamiento del sensor micromecanizado

Cuando se observa el sensor micromecanizado parece una "H". Los delgados y
largos brazos de la "H" están fijos al substrato. Los otros elementos están libres para
moverse, lo forman una serie de filamentos finos, con una masa central, cada uno
actúa como una placa de un condensador variable, de placas paralelo.
La aceleración o desaceleración en el eje “SENSOR”, ejerce una fuerza a la masa
central. Al moverse libremente, la masa desplaza las minúsculas placas del
condensador, provocando un cambio de capacidad.
Este cambio de capacidad es detectado y procesado para obtener un voltaje de salida
fácil de utilizar utilizando una tecnología BiCMOS (BiMOS II).
 El dispositivo realmente trabaja en un lazo de control electrónico de fuerza/balanceo.
Este lazo de control
evita el movimiento de la masa en aceleración, por la aplicación de una fuerza igual
pero opuesta creada por
la aplicación de un voltaje en las placas del condensador. Este voltaje aplicado es
directamente proporcional
a la aceleración.

6.1.4 Otras Aplicaciones

La aceleración es una cantidad física fundamental, manifestada de muchas maneras
(gravedad, vibración, y actividad sísmica), estos son algunos ejemplos. La medición
de la aceleración continuamente, exactamente y a bajo coste, abre numerosas
aplicaciones para los acelerómetros.
Los fabricantes de ordenadores portátiles continuamente buscan formas para hacer
sus productos más seguros. Los elementos más dispuestos a dañarse son los
dispositivos de almacenamiento masivo (con la consecuente pérdida catastrófica de
información almacenada), discos duros particularmente. El delicado
mecanismo que lee y escribe información a los discos, flota sobre los discos; un
movimiento repentino puede provocar fácilmente un problema, destruyéndose
igualmente la información. Un acelerómetro puede detectar el "ataque del daño
potencial", contrarrestar los choques y evitar que se dañe el disco.
Muchos de nosotros hemos tenido la decepcionante experiencia de abrir un paquete
grande y nos hemos encontrado los delicados contenidos totalmente maltratados
debido a golpes externos. ¿Cómo ocurrió el daño?, ¿y de quien es la culpa?... Si una
grabadora de mano (que consista de un acelerómetro, un cronómetro y un registro
de información) se incluyera en la consignación, estas preguntas se podrían
responder fácilmente. Tales grabadoras podrían ser la norma para transportar
delicados y caros objetos...
 Las aplicaciones militares incluyen ingeniosos sistemas de detonación para mísiles y
bombas. En este caso un acelerómetro forma parte del sistema difuso, la detección de
impacto por la rápida desaceleración asociada. La continua variación de salida del
acelerómetro sería rápidamente analizado, estableciendo el instante preciso en que la
carga explosiva debe ser detonada produciendo el daño máximo sobre el objetivo.
También puede ser utilizado para monitorizar máquinas de salud, maquinas de
rotación para mostrar las características de vibración; grietas o fatigas de las
máquinas, monitorizando continuamente las vibración de una máquina, es posible
avisar de algún fallo inminente. Las aplicaciones varían según el tipo de máquina:
desde una aeronave, sistemas de calentamiento, sistemas de ventilación y aire
acondicionado.

6.1.5 Otros Desarrollos

El ADXL105 forma parte de una familia que incluye una sensibilidad de escala
completa de ± 5 g, con una resolución de 10mg. También está en desarrollo una
familia de sensores de diferentes rangos, con el elemento sensor micromecanizado,
es posible incorporar varios en un mismo chip, orientados o no en la misma
posición ortogonal. Es decir se pueden construir sensores de doble eje, como el
ADXL202, permitiendo medir vectores de aceleración en el plano de superficie del
chip y con una salida digital. Por otra parte, se pueden alinear dos o más sensores en
el mismo plano, permitiendo sensar señales redundantes para detectar fallos en
aplicaciones seguras.
6.2 Medida de Inclinación
Para medir la inclinación, se mide el campo gravitatorio estático de la Tierra. Se
conoce la aceleración en la tierra, que es de 9.8 m/s2 = 1 g. Si se cambia la
inclinación (a lo largo del eje sensible de un acelerómetro) se cambia el vector de
aceleración:

θ = arcsen[(V(out)-V(cero g)) / (1 g x factor de escala factor(V/g))]

! Esto parece complicado, pero es muy fácil de hacer usando un acelerómetro ¡

6.3 Medida inercial de la velocidad y la posición
Midiendo la aceleración se puede determinar la velocidad y la posición. La Aceleración
Integrada: una para velocidad, dos veces para la distancia.
Medida Relativa desde una posición inicial:

Velocidad = A * t Distancia = (A / 2) * t^2

Puede ser exacta para periodos cortos de tiempo, pero la exactitud se degrada
proporcionalmente al cuadrado del tiempo de integración. Es posible una exactitud
Posicional de 2cm sobre un segundo. La exactitud Posicional se degrada a 20m después
de 10 segundos de integración.

Aplicaciones: Mejora la precisión de los sistemas GPS (determina la posición del

coche cuando el GPS pierde la señal en un túnel). Control dinámico de Vehículos
(control de deslizamiento). Ascensores (mejora la precisión posicional usando la
medida inercial entre puntos de localización de referencia conocidos)

6.4 Giróscopos monolíticos

Analog Devices ha fabricado el primer giroscopio monolítico para realizar medidas
angulares (mide la velocidad en que gira sobre su propio eje). Puede medir cambios de
inclinación o cambios de dirección integrando la velocidad angular.

6.4.1 Medida de la velocidad angular

La velocidad angular mide la rapidez en que gira un objeto alrededor de un eje.
Integrando la velocidad angular se miden los cambios de inclinación o cambios de
dirección.
La velocidad angular se mide midiendo la fuerza de Coriolis

¿Cuál es la fuerza de Coriolis?: Cuando un objeto se mueve de una manera

periódica (oscilando o girando), girando el objeto en un plano ortogonal a su
movimiento periódico causa una fuerza de traslación en la otra dirección ortogonal.
La velocidad angular se determina por la medida de la aceleración de Coriolis.
Acor = 2 * (ω velocidad de la masa) donde, ω es la velocidad angular aplicada

La Velocidad aplicada por medio una estructura rígida resonando a 18KHz acoplada a
un marco de un acelerómetro. La aceleración de Coriolis estará en la misma
frecuencia y fase que el resonador, con tal que la baja velocidad de vibración externa
pueda cancelarse. La familia ADXRS150 usa dos traviesas (masas) resonando en
antifase. El funcionamiento diferencial permite el rechazo de muchos errores.

Aplicaciones: Control Dinámico de un Vehículo (VDC). Mide la velocidad sobre el

eje vertical de un vehículo y compara el valor predictivo, por los sensores de
velocidad de las ruedas, para ver si el vehículo se está deslizando. La mayoría de los
sistemas VDC también incluyen acelerómetros de bajos g, que se usan para medir si
el deslizamiento del vehículo es longitudinal para el control ABS o lateral para
detectar perdida de tracción.
7. Sensores de Caudal
Existe una variedad de sistemas para la medición de caudal, dependiendo de los
líquidos y de los caudales.

1. Electromecánicos: Por pistones (midiendo el volumen de cada pistonada), por

turbulencias (mediante el paso del caudal a través de un cilindro donde gira un
cuerpo magnético y al dar vueltas conmuta un interruptor magnético exterior y se
cuentan los pulsos), por turbina (contando las vueltas), por vibraciones (un
elemento mecánico vibra al paso del caudal y se mide la frecuencia).
2. Magnéticos: Aplicando un campo magnético perpendicular al caudal.
3. Ultrasonidos: Aplicando un emisor y un receptor de ultrasonidos.
4. Semiconductores: Por diferencia de presión utilizan un sensor de presión diferencial
entre dos puntos separados de medida en un tubo. Motorola fabrica sensores de
Presión de medida diferencial, serie MPX.
8. Sensores de Corriente Eléctrica
1. Inductivos: Transformadores de Corriente. El cable a medir pasa por medio de un
núcleo magnético que tiene bobinado un secundario que proporciona una tensión
proporcional a la corriente que circula por el cable.
2. Resistivos: Shunt. Una resistencia provoca una caída de tensión proporcional a la
corriente que circula por dicha resistencia Shunt.
3. Magnéticos (Efecto Hall): El sensor mide el campo magnético de un núcleo,
generado por la corriente que circula por el cable a medir, que bobina al núcleo.
4. Bobina Rogowsky: Miden los cambios de campo magnético alrededor de un hilo
que circula una corriente para producir una señal de voltaje que es proporcional a la
derivada de la corriente (di/dt).

8.1 Sensor de Corriente Inductivo

Los transformadores de corriente proporcionan además de la medida un aislamiento
galvánico.

8.2 Sensor de Corriente Resistivo

Las resistencias “shunt” proporcionan una medición precisa y directa de la corriente,

pero no ofrece ningún aislamiento galvánico.

8.2.1 Acondicionador de Señal de un Shunt

La aplicación típica de un shunt es para medir la corriente en la red eléctrica para

calcular la potencia o para analizar la calidad de la red. También se utilizan para
sensar la corriente en un sistema de control de motor por variación de frecuencia.
8.2.2 Selección de la Resistencia Sensor de Corriente (Shunt)
Es importante seleccionar una resistencia “shunt” apropiada de sensor de corriente;
debe tener un valor muy bajo de resistencia para minimizar la disipación de
potencia, un valor bajo de inductancia y una tolerancia razonablemente pequeña
para mantener una precisión global en el circuito.
Aunque al bajar el valor de la resistencia sensor de corriente, disminuye la
disipación de potencia, también disminuye el voltaje de salida a fondo de escala
aplicado. Si la resistencia sensor es demasiada pequeña, el "offset" de entrada se
puede hacer porcentualmente grande a fondo de escala. Estas dos consideraciones
contradictorias tienen, por lo tanto, que ser sopesadas unas contra las otras en la
selección de la resistencia apropiada para cada aplicación particular.
En general, hay que seleccionar el valor más bajo de la resistencia para que no
impacte substancialmente a la precisión global del circuito. Localizada la resistencia
sensor y colocando un amplificador operacional cerca de la misma, ayudará también
a minimizar las interferencias electromagnéticas y mantener la precisión del
circuito. Aunque es posible adquirir resistencias “shunt” sensor de corriente a
fabricantes como: IRC, Dale, Ultronix, Isotek, y K-tronics, que son sólo algunos de
los proveedores que fabrican resistencias apropiadas para aplicaciones de sensor de
corriente, es también posible hacer una resistencia sensor utilizando diversos
materiales, incluyendo un trozo de una pista de circuito impreso.

8.3 Sensores de corriente por campo magnético

Otras aplicaciones para los sensores magneto-resistivos de Philips son la

medición de corriente eléctrica. El principio de medición de la corriente con un
sensor magneto-resistivo es directo.
 Si una corriente, ‘i’, que fluye a través de
un hilo, genera un campo magnético
alrededor del mismo que es directamente
proporcional a la corriente. Midiendo la
intensidad de este campo magnético con un
sensor magneto-resistivo, se puede
determinar exactamente la corriente. La
relación entre la intensidad del campo
magnético ’H’, la corriente ‘i’ y la distancia
‘d’ viene dado por:

La tabla anterior indica claramente que la medición de corriente puede involucrar

medición de campos magnéticos débiles o fuertes. Como que la sensibilidad de los
sensores magneto-resistivos se pueden ajustar fácilmente, utilizando diferentes
configuraciones y diferentes electrónicas, un sensor individual se puede optimizar
para una aplicación de medición de corriente específica, una clara ventaja sobre los
sensores de efecto de Hall. La precisión alcanzable en la medición de corriente
utilizando sensores magneto-resistivos es altamente dependiente de la configuración
de la aplicación específica. Los factores que afectan a la precisión son las tolerancias
mecánicas (tales como la distancia entre el sensor y el hilo), la deriva de la
temperatura y la sensibilidad de la electrónica acondicionadora. Sin embargo, con los
sensores magnetorresistivos de Philips se acercan a precisiones del 1%.
Hay una diferencia general en la configuración utilizada cuando se usan sensores MR
para medida de corriente alterna o continua, debida a los efectos perturbadores tales
como el campo geomagnético de la Tierra.
Para corrientes alternas, los campos perturbadores se pueden eliminar utilizando
técnicas de filtrado, mientras que para corrientes continuas, se tienen que utilizar
técnicas de compensación (utilizando por ejemplo dos sensores).

Los sensores de Philips se pueden utilizar en un número de configuraciones diferentes

para la medición de corriente. La más simple, es un único sensor cerca del hilo
portador de corriente, midiendo directamente el campo generado por la corriente. La
 sensibilidad del sensor varía con la distancia del hilo. El sensor también se puede
colocar directamente encima del conductor (una pista de un circuito impreso), dibujo
de la derecha de la figura.

Ambas configuraciones permiten la medición de la corriente sin tener que cortar el

conductor o interferir en él, ofreciendo una ventaja sobre los sistemas basados en
resistencias ‘shunt’. Se puede utilizar, por ejemplo, para medir la corriente para una
detección de fallo de lámpara en vehículos o como la pinza amperimétrica (sin
contacto), como las utilizadas en la industria. Un circuito típico de detección de
corriente se muestra en la figura.

La variación de diferentes parámetros se puede medir varios rangos de corriente. La

sensibilidad también se puede aumentar enrollando el hilo varias veces a través del
núcleo o aumentando la amplificación.
8.4 Bobina Rogowsky

La bobina Rogowski se basa en un

modelo simple, un inductor con
inductancia mutua con la corriente
primaria.
Para analizar el funcionamiento de la
bobina Rogowski primero hay que ver
repasar algunos efectos de la corriente y
el campo magnético.
Campo magnético inducido por un
conductor: Cuando pasa una corriente a
través de un conductor, se forma un
campo magnético alrededor del mismo.
La magnitud del campo magnético es
directamente proporcional a la corriente.

Voltaje inducido en una bobina por el cambio del campo magnético: Los cambios del
campo magnético dentro de la bobina inducen una fuerza electromotriz. La fuerza
electromotriz es un voltaje y es proporcional a los cambios del campo magnético dentro de
la bobina.
8.5 Medición de Energía

Aprovechando diversas maneras de medir la corriente y midiendo la tensión de la red

eléctrica, se puede medir la potencia energética, con unos completos circuitos
acondicionadores de señal como la familia ADE775x de Analog Devices. Estos
circuitos pueden mandar las medidas digitalizadas a un microcontrolador, que
procesará los datos y los mostrará en un visualizador LCD y podrá enviar la lectura
 medida automáticamente por cualquiera de los sistemas de comunicación actuales,
que se denomina AMR (Automatic Meter Reading).

El siguiente esquema muestra otro circuito que además de medir la corriente y la tensión,
procesa la medición dando como resultado unos impulsos proporcionales a la potencia para
atacar directamente a un contador de energía mecánico.
Analog Devices tiene un completo acondicionador de señal trifásico AD73360,
especialmente preparado para la medición de energía y captura de señal formado por 6
canales con entrada diferencial con amplificador de ganancia programable, convertidor
sigma/delta de 16 bits, preparado para ser conectado a un DSP.
Usando un microcontrolador PsoC de Cypress, es posible integrar en él una EEPROM, la
RTC, un driver LCD (16x2) y driver de IRDA, con los módulos de usuario configurables
del PsoC, utilizando el software PsoC Designer gratis desde la web:
9. Sensores de Luz

1. Resistivos (LDR): Varían la resistencia interna en función de la intensidad luminosa

recibida.
2. Optoelectrónicos: Un fotodiodo convierte la intensidad luminosa en corriente
eléctrica.
3. Sensores de Imagen CCD y CMOS: Un conjunto de sensores (píxel)

9.1 Fotodiodos

Los fotodiodos generan una pequeña corriente proporcional al nivel de iluminación.

Algunas de las aplicaciones típicas son: En la industria (sensores de posición, lector
de códigos de barras, impresoras láser). En comunicaciones (receptores de fibra
óptica). En medicina (detección de rayos X, analizador de partículas en la sangre). En
óptica (auto-foco, control de flash). El circuito equivalente de un fotodiodo se muestra
en la figura.

El modo de trabajo lineal más preciso se obtiene con el sistema denominado

fotovoltaico. La corriente obtenida para diferentes intensidades de luz se muestra en la
tabla siguiente.
Para detectar una corriente de 30 pA, implica poner una resistencia de realimentación en el
amplificador operacional muy alta, por ejemplo, de 1000 MΩ para obtener una tensión de
30 mV y para una corriente de 10 nA obtendremos una tensión de salida de 10V. Entonces,
para valores de iluminación superiores se tendrá que reducir el valor de dicha resistencia.
Un amplificador operacional con entrada FET es la mejor elección para este
tipo de aplicación, como el AD549, AD546, AD795 y AD645 de Analog Devices, con una
muy baja corriente de “Bias” de hasta 1pA.

9.2 Sensores de Imagen

Existen dos tipos de sensores de imagen (CCD y CMOS), ambos son de silicio y son
similares en cuanto a sensibilidad al espectro visible y cercanos al IR. Ambas
tecnologías convierten la luz incidente (fotones) en carga electrónica (electrones) por
el mismo proceso de foto-conversión. Ambas tecnologías pueden incorporar sensores
“photogate” o “photodiode”. Generalmente, los sensores “photodiode” son más
sensibles, sobre todo a la luz azul. Pueden hacerse sensores de colores de la misma
manera con ambas tecnologías; normalmente cubriendo cada píxel individualmente
con un color de filtro (ej. rojo, verde, azul).
9.2.1 CCD (Charge-Coupled Device)

La tecnología CCD tiene ahora casi 25 años y usa un especializado proceso VLSI,
que es una condensada malla de electrodos de polysilicio que se forma en la
superficie del sensor. Técnicamente es factible pero sería muy caro integrar toda la
circuitería de control de una cámara. Así que se necesitan varios chips para realizar
una cámara con CCD.
Los sensores CCD son de bajo ruido, proporcionando una excelente calidad de
imagen, pero necesitan voltajes de alimentación altos y el consumo es alto.

9.2.2 CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)

Los sensores de imagen CMOS
detectan la luz de la misma manera
que los sensores CCD, pero desde el
punto vista de la detección, están
mucho más avanzados que los CCD.
Permiten la integración de toda la
circuitería de control en el propio
chip. El consumo es menor en los
dos modos: trabajo y espera. Utilizan
un bajo voltaje de alimentación. El
costo es menor por el proceso de
fabricación CMOS.
El acceso aleatorio permite el
“pan/zoom/windowing” electrónico.

9.2.3 Formatos de los sensores de imagen

SIF 320 x 240 (76,800 píxels)

QSIF 160 x 120 (19,200 píxels)
QQSIF 80 x 60 (4,800 píxels)
CIF (Common Intermediate Format): 352 x 288 (101,400 pixels)
QCIF (Quarter Common Intermediate Format): 176 x 144 (25,300 píxels)
QQCIF (Quarter Quarter Common Intermediate Format): 88 x 72 (6,336 píxels)
VGA (Video Graphics Array): 640 x 480 (307,200 pixels)
QVGA (Quarter Video Graphics Array): 320 x 240 (76,800 píxels)
SVGA (Super Video Graphics Array) tienen varios formatos estándar: 800 x 600
(480,000 pixels), 1024 x 768 (786,400 pixels) o XGA, Extended Graphics Array,
1280 x 1024 (1.3-megapixel), 1600 x 1200 (2-megapixel)
9.2.3 Fabricantes de sensores de imagen

Micron con la serie MI-xxxx

Motorola con la serie MCM2xxxx

Philips con la serie OM68xx

9.2.4 Procesado y compresión de video

Los sensores de imagen están teniendo una gran expansión gracias a los mercados
de las cámaras fotográficas y de video digitales, así como el circuito cerrado de
televisión (seguridad, video porteros) y las aplicaciones industriales (robótica,
identificación, etc), lector de código de barras, OCR, lápices inteligentes, cámaras
de PC, imagen en aplicaciones médicas, visión en automoción...
Los sensores se están integrando junto con circuitería adicional de procesado,
pueden tener una salida de señal analógica (video compuesto) o digital (USB, por
ejemplo). También se está integrando en algunos casos la óptica con el sensor.

En el caso de salida con señal analógica, se puede procesar la imagen

comprimiéndola en una de serie de estándar, como JPEG, MPEG.
JPEG: (Joint Photographic Experts Group) ISO 10918-1 M-JPEG: (Motion JPEG)
Para procesar y comprimir video digital se usan también los ADV601 y
ADV601LC de Analog Devices, que son circuitos dedicados para compresión y
descompresión de video digital CCIR-601SI a 350:1 a tiempo real, con niveles de
calidad de imagen muy altos, utilizando el algoritmo de compresión Wavelet, que es
está basado en la transformada de Wavelet bi-ortogonal (7, 9).
La teoría del Wavelet en que están basados los ADV601, es explícitamente un
nuevo aparato matemático introducido por Morlet y Grossman en sus trabajos de
geofísica durante los años ochenta. Esta teoría se puso muy popular en físicas
teóricas y en matemática aplicada. Más tarde se ha visto un gran crecimiento en
aplicaciones de procesado de señal y de imagen.
10. Sensores Biométricos

Los Sensores Biométricos se basan en sensores de

imagen CMOS, que posteriormente procesan la
imagen obtenida con un DSP para identificar los
puntos necesarios para usarlos como identificación.
Aplicaciones: Sensor de la huella digital
(Fingerprints), escáner de la Retina (Iris Scans),
escáner de la mano (Hand geometry),
reconocimiento facial (Facial recognition).

Motorola proporciona un diseño de referencia completo con el microprocesador ColdFire

de 32 bits MCF5249 (RDM5249FINGERPRINT), con todo tipo de detalles y software.
También hay disponible una nota de aplicación AN2382.

Organizaciones de Biometría y Forums

Consorcio en Biometría.
Asociación para Biometría.
National Biometric Test Center.
International Biometric Industry Association.
BioAPI Consortium (sucesor de HA-API).
Reconocimiento Facial.
Connecticut's biometric imaging project.
NIST.
11. Sensores de Gases

1. Resistivos : El sensor lo forma una resistencia NPC (Negative Pollution

Coefficient), con coeficiente de polución negativo, que según sea más alta la
concentración de gas en el aire más disminuye dicha resistencia. Los hay de
diferentes tipos, sensibles al monóxido de carbono, amoníaco, alcohol y gasolina,
o al propano y metano. Un fabricante es Figaro Engineering Company.
2. Semiconductores : La absorción de Oxigeno en la superficie del substrato varía el
flujo de electrones.
CO y CH4. Un fabricante es Humirel.

12. Sensores de Humo

• Iónicos: Los sensores de humo iónicos se basan en una cámara iónica, con
material radioactivo, que cuando entra humo en dicha cámara se produce un cambio
de ionización y se procesa la señal a través de un completo circuito integrado de
Motorola, que envía una alarma y dispone un driver de led y zumbador.

• Fotoeléctricos: Los sensores de humo fotoeléctricos se basan en una barrera de

infrarrojos colocados en una
cámara que cuando entra humo hay una interrupción del haz de infrarrojos, que se procesa a
través de un circuito
de Motorola que envía una alarma y además dispone un “driver” de led y de zumbador. Los
diodos los
suministra Infineon con el emisor SFH203 y el receptor SFH484.
13. Sensores de Conductividad

Sensores de conductividad, pH, REDOX (Oxidación-Reducción), todos ellos se basan

en elementos de muy alta Impedancia, con lo que hay que utilizar un acondicionador
de entrada de muy alta impedancia.

Los acondicionadores para este tipo de aplicación, se pueden encontrar en Analog

Devices.
14. Acondicionadores

Los acondicionadores de señal, como dice su palabra prepara la señal que vamos a
procesar antes de entrarla a un convertidor A/D, a un microprocesador o DSP.
La alta integración de los circuitos está desplazando los montajes con muchos
componentes a diminutas placas con mayor precisión en el proceso analógico,
empezando por el uso de amplificadores operacionales integrando varios de ellos en
uno sólo, como los amplificadores de instrumentación.

También las cadenas de acondicionamiento se han ido reduciendo drásticamente y día

a día hay que ir viendo los nuevos productos que compiten en coste con los “actuales”
y mejoran sus prestaciones.

Además se pueden encontrar en una cantidad de circuitos acondicionadores, de los

principales fabricantes de circuitos analógicos, como Analog Devices, Texas
Instruments y BurnBrown (adquirida por TI), así como en Philips Semiconductors,
ST.
14.1 Consideraciones sobre los Amplificadores Operacionales:

14.1.1 Amplificador Operacional “Ideal”

Un amplificador operacional “ideal”

tiene:
- Impedancia de entrada infinita.
- Impedancia de salida cero.
- Ganancia infinita en lazo abierto en
todas las frecuencias.
- Ningún error en DC
- Rechazo en modo común infinito

14.1.2 Amplificador Operacional “Real”

Un amplificador operacional “real” tiene

un conjunto de parámetros finitos que a
veces se denominan como "términos de
error"

Parámetros típicos en DC,

- Tensión de “offset” de entrada, EOS o
VOS
- Corriente de “bias” de entrada, Ib
Parámetros típicos en AC,
- Tensión de ruido de entrada, En
- Corriente de ruido de entrada, In
- Pequeña señal / ancho de banda
- Slew rate
Los valores de estos parámetros
determinarán las aplicaciones para las
que un amplificador está mejor
preparado.

14.1.3 Categorias de los Amplificadores

Los amplificadores operacionales se pueden clasificar en las siguientes categorías:

Precisión (Precision):

Están caracterizados por una baja tensión de “offset” y baja deriva del “offset” por
temperatura.
El rango típico de los voltajes de offset de entrada de los amplificadores
operacionales son:
 - Chopper < 1 μV
- Bipolares de Precisión 10 - 25 μV
- Bipolares de Propósito General 50 – 500 μV
- FET 50 – 1,000 μV
- Bipolares de Alta Velocidad 100 – 2,000 μV

Baja corriente de “bias” (Low bias current)

Están caracterizados por una muy baja corriente de “bias” y una muy alta
impedancia de entrada. Los amplificadores con transistores de efecto de campo
(FET) son los que tienen mejor estas características.
El rango típico de corriente de “bias” según la tecnología de los amplificadores
operacionales son:

BJT (Bipolar Junction Transistor):

- Típicamente de 10 nA a 10 mA
- Varía linearmente con al temperatura
- Impedancia de entrada típica de centenaries de Megaohms
FET (Field Effect Transistor):
- Típicamente << 1 pA
- Dobla por cada 10ºC de incremento en temperatura
- Impedancia de entrada típica 1012 ohms

Bajo ruido (Low noise)

Están caracterizados por una baja densidad de tensión de ruido (<10 nV por raíz
de Hz) y una baja densidad de corriente de ruido, <10pA por raíz de Hz.

Alta Velocidad (High speed)

Están caracterizados por:

- High gain bandwidth product >10 MHz
- Slew rates > 50 V/ms
- Settling times < 100 ns

Alimentación única (Single supply)

Los amplificadores operacionales se usan en aplicaciones de muy bajo consumo

(5μA a 150μA) y bajo voltaje (1.8V a 5V).

Rail-to-Rail

Un verdadero amplificador operacional Rail-to-Rail puede oscilar dentro de unos

pocos milivoltios de alimentación, o en la entrada o en la salida o de ambos.
15. Procesadores en un sistema de adquisición de señal

Una vez vistas la función de los acondicionadores, podemos ver los procesadores
avanzados (que incluyen periféricos de precisión para adquisición de datos) que se
pueden utilizar dentro de un sistema de adquisición de señal y sobre todo. Hay
muchos a la hora de elegir y se tendrán en cuenta sus características para
tener una aplicación adecuada.
Primero hay ver los tipos de procesadores que se pueden escoger, los
microcontroladores o los DSP, después se tendrá en cuenta en número de bits y la
velocidad de proceso que ha de tener el procesador y por último los periféricos que
además deben de contener. Además se tiene que tener en cuenta el consumo y por
supuesto el precio.

15.1 Microcontroladores:

Todos los fabricantes de microcontroladores incluyen periféricos con ADC

(Convertidores A/D de 8, 10 o hasta 12 bits) como Hitachi, Motorola, Philips,
ST y Texas Instruments. Hasta los más recientes microcontroladores Flash de
Motorola de 8 bits y 8 pins incluyen un ADC de 8 bits.

Actualmente se integran convertidores AD de precisión en un microcotrolador,

especialmente dedicados para la adquisición de señal, como los
Microconverters_ de Analog Devices y los de Texas Instruments. Pero un caso
especial es el de Cypress que ha entrado en la cuarta generación de
microcontroladores, desarrollando un microcontrolador con periféricos
programables, tanto analógicos como digitales y especialmente se hace
referencia a los bloques analógicos que se pueden programar, como
Amplificadores Operacionales, Comparadores, Convertidores Analógicos
Digitales del tipo Sigma/Delta, de Aproximaciones Sucesivas, con los que se
puede integrar un sistema de adquisición de señal completamente integrado.
 15.2 DSP

Silica es distribuidor de los tres principales fabricantes de DSP, Analog

Devices, Motorola y Texas Instruments.
Los DSP incluyen periféricos con ADC de alta precisión y alta velocidad,
especialmente diseñados para el control de motor principalmente.

También el siguiente ejemplo de un medidor de energía con un DSP de Motorola, que

incluye convertidores A/D de 10 bits.