Velocidad angular
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La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotación. Se define como el
ángulo girado por una unidad de tiempo[1] y se designa mediante la letra griega ω.
Su unidad en el Sistema Internacional es el radián por segundo (rad/s).
Aunque se la define para el movimiento de rotación del sólido rígido, también se la
emplea en la cinemática de la partícula o punto material, especialmente cuando esta
se mueve sobre una trayectoria cerrada (circular, elíptica, etc). La magnitud del
pseudovector representa la velocidad angular, la tasa a la que el objeto rota o
gira, y su dirección es normal respecto al plano de rotación instantáneo o
desplazamiento angular. La orientación de la velocidad angular se especifica
convencionalmente mediante la regla de la mano derecha.[2]
Existen dos tipos de velocidad angular.
Velocidad angular orbital se refiere a la rapidez con que un objeto puntual
revoluciona alrededor de un origen fijo, es decir, la tasa de cambio temporal de su
posición angular con respecto al origen
Velocidad angular de giro se refiere a la rapidez con que un cuerpo rígido gira con
respecto a su centro de rotación y es independiente de la elección del origen, en
contraste con la velocidad angular orbital.
En general, la velocidad angular tiene dimensión de ángulo por unidad de tiempo (el
ángulo sustituye a la distancia de la velocidad lineal con el tiempo en común). La
unidad SI de velocidad angular es radianes por segundo,[3] siendo el radián una
cantidad adimensional, por lo que las unidades SI de velocidad angular pueden
enumerarse como s−1. La velocidad angular se suele representar con el símbolo omega
(ω, a veces Ω). Por convención, la velocidad angular positiva indica rotación en
sentido antihorario, mientras que la negativa es en sentido horario.
Por ejemplo, un satélite geoestacionaria completa una órbita por día sobre el
ecuador, o 360 grados por 24 horas, y tiene velocidad angular ω = (360°)/(24 h) =
15°/h, o (2π rad)/(24 h) ≈ 0,26 rad/h. Si el ángulo se mide en radianes, la
velocidad lineal es el radio por la velocidad angular,
v
=
r
ω
{\displaystyle v=r\omega }. Con un radio orbital de 42.000 km desde el centro de la
Tierra, la velocidad del satélite en el espacio es, por tanto, "v" = 42.000 km x
0,26/h ≈ 11.000 km/h. La velocidad angular es positiva, ya que el satélite se
desplaza hacia el Este con la rotación de la Tierra (en el sentido contrario a las
agujas del reloj desde arriba del polo norte).
Velocidad angular en un movimiento plano circular
Movimiento de rotación. Trayectoria circular de un punto del sólido alrededor del
eje de rotación.
Para un objeto que gira alrededor de un eje, en cada punto a lo largo del trayecto,
el objeto tiene la misma velocidad angular. La velocidad tangencial de cualquier
punto es proporcional a su distancia del eje de rotación. Las unidades de velocidad
angular son los radianes/segundo, de modo que su valor instantáneo queda definido
por la derivada:
ω
=
lim
Δ
t
→
0
Δ
θ
Δ
t
=
d
θ
d
t
{\displaystyle \omega =\lim _{\Delta t\to 0}{\frac {\Delta \mathbf {\theta } }{\
Delta t}}={\frac {d\theta }{dt}}}
En un movimiento circular uniforme, dado que una revolución completa representa 2π
radianes, tenemos:
ω
=
2
π
T
=
2
π
f
{\displaystyle \omega ={\frac {2\pi }{T}}=2\pi f}
donde T es el período (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia
(número de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo). De modo que
ω
=
2
π
T
=
v
r
⇒
v
=
ω
r
{\displaystyle \omega ={\frac {2\pi }{T}}={\frac {v}{r}}\qquad \Rightarrow \qquad
v=\omega r\,}
Velocidad angular en un movimiento plano general
En el caso de un movimiento plano no circular general hay que definir la velocidad
angular siempre respecto de un punto. Por ejemplo, al estudiar la órbita de la
tierra respecto del sol, el punto más apropiado será el foco de la elipse donde se
encuentra el sol.
La velocidad angular será la tasa de variación del ángulo subtendido del vector de
posición r respecto del punto dado, y su valor numérico dependerá del punto
escogido.
Dado que el movimiento radial desde el punto dado no contribuye a aumentar el
ángulo subtendido, solo la componente tangencial lo hará. Por tanto podemos decir
ω
=
v
⋅
sin
θ
r
{\displaystyle \omega ={\frac {v\cdot \sin \theta }{r}}}
Multiplicando arriba y abajo por el radio vector:
ω
=
v
⋅
r
⋅
sin
θ
r
2
{\displaystyle \omega ={\frac {v\cdot r\cdot \sin \theta }{r^{2}}}}
Lo que apunta a que puede escribirse en función del producto vectorial r x v
Vector velocidad angular
El vector velocidad angular obedece a la regla de la mano derecha.
Se define el vector velocidad angular ω, como un vector axial paralelo al eje de
rotación, cuyo módulo es el valor de la velocidad angular anteriormente definida, o
sea
(1)
ω
=
d
θ
d
t
{\displaystyle {\omega }={d\theta \over dt}}
, cuya dirección es la del eje de giro y cuyo sentido coincide con el del avance de
un tornillo que girase en el sentido en que lo hace el sólido (regla de la mano
derecha). Si designamos por e al vector que indica la dirección del eje, y cuya
dirección sea la definida por la regla anterior, tenemos
(2)
ω
=
d
θ
d
t
e
⇒
ω
e
=
d
θ
d
t
{\displaystyle \mathbf {\omega } ={d\theta \over dt}\mathbf {e} \Rightarrow \omega
\mathbf {e} ={d\mathbf {\theta } \over dt}}
donde hemos considerado al elemento de ángulo dθ como un vector dθ, de módulo dθ,
cuya dirección está definida por la regla del tornillo. Llamando et y en a los
vectores tangencial y normal, respectivamente, a la trayectoria del punto genérico
P, la velocidad de ese punto puede expresarse en la forma
(3)
v
=
v
e
t
=
r
ω
(
e
n
×
e
)
=
(
r
e
n
)
×
(
ω
e
)
=
PO
→
×
ω
{\displaystyle \mathbf {v} =v\mathbf {e} _{t}=r\omega (\mathbf {e} _{n}\times \
mathbf {e} )=(r\mathbf {e} _{n})\times (\omega \mathbf {e} )={\overrightarrow {\
text{PO}}}\times \mathbf {\omega } }
de modo que podemos afirmar:
La velocidad v de un punto genérico P del sólido rígido en rotación es igual al
momento del vector velocidad angular ω con respecto a dicho punto P.
Así pues, conocida la velocidad angular ω queda determinada la distribución de
velocidades en todos los puntos del sólido rígido en rotación. La expresión [8]
puede escribirse en la forma
(4)
v
=
ω
×
OP
→
=
ω
×
r
{\displaystyle \mathbf {v} =\mathbf {\omega } \times {\overrightarrow {\
text{OP}}}=\mathbf {\omega } \times \mathbf {r} }
donde
r
=
OP
→
{\displaystyle \mathbf {r} ={\overrightarrow {\text{OP}}}} es el vector de posición
del punto genérico P con respecto a un punto cualquiera del eje de rotación.
Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad angular ω tenga carácter
deslizante sobre el eje de rotación.
Es importante destacar que el «vector» velocidad angular no es un vector polar,
sino un pseudovector o vector axial. Por esta razón, en teoría de la relatividad,
donde el espacio-tiempo tiene cuatro dimensiones, no puede ser representado por
ningún tetravector, razón por la cual en teoría de la relatividad la velocidad
angular se representa por un 2-tensor antisimétrico, que tiene que satisfacer las
leyes de transformación adecuadas bajo las transformaciones de Lorentz. En la
siguiente sección se dan algunos detalles adicionales, sobre por qué la velocidad
angular se puede representar por un tensor antisimétrico.
Velocidad angular de un triedro
Esto vale tanto para un sistema de referencia rotatorio como para un sólido rígido
Tensor velocidad angular
Véase también: Matriz antisimétrica
La forma matricial para representar la velocidad angular, puede ser deducida a
partir de matrices de rotación. Cualquier vector tridimensional que gira alrededor
de un eje con velocidad angular
ω
→
{\displaystyle {\vec {\omega }}} (de acuerdo a las definiciones anteriores)
satisface:
d
r
(
t
)
d
t
=
ω
×
r
{\displaystyle {\frac {d\mathbf {r} (t)}{dt}}={\boldsymbol {\omega }}\times \mathbf
{r} }
Puede introducirse ahora el tensor velocidad angular asociado con la velocidad
angular anterior
ω
{\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}} como
W
(
t
)
=
(
0
−
ω
z
(
t
)
ω
y
(
t
)
ω
z
(
t
)
0
−
ω
x
(
t
)
−
ω
y
(
t
)
ω
x
(
t
)
0
)
{\displaystyle \mathbf {W} (t)={\begin{pmatrix}0&-\omega _{z}(t)&\omega _{y}(t)\\\
omega _{z}(t)&0&-\omega _{x}(t)\\-\omega _{y}(t)&\omega _{x}(t)&0\\\end{pmatrix}}}
Este tensor antisimétrico
W
(
t
)
{\displaystyle \scriptstyle \mathbf {W} (t)} actúa como si
(
ω
×
)
{\displaystyle \scriptstyle ({\boldsymbol {\omega }}\times )} fuera un operador:
ω
(
t
)
×
r
(
t
)
=
W
(
t
)
r
(
t
)
{\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}(t)\times \mathbf {r} (t)=\mathbf {W} (t)\
mathbf {r} (t)}
Dada una matriz de rotación
W
(
t
)
{\displaystyle \scriptstyle \mathbf {W} (t)}, se puede obtener en cada instante el
tensor velocidad angular W como se muestra a continuación, se cumple que:
d
r
(
t
)
d
t
=
W
⋅
r
{\displaystyle {\frac {d\mathbf {r} (t)}{dt}}=\mathbf {W} \cdot \mathbf {r} }
Como la velocidad angular debe ser la misma para los tres vectores de un mismo
sistema de referencia, si la matriz
R
(
t
)
{\displaystyle \scriptstyle \mathbf {R} (t)} cuyas tres columnas son tres vectores
unitarios mutuamente perpendiculares, podemos escribir la relación:
(*)
d
R
(
t
)
d
t
=
W
⋅
R
(
t
)
{\displaystyle {\frac {d\mathbf {R} (t)}{dt}}=\mathbf {W} \cdot \mathbf {R} (t)}
Y por tanto la velocidad angular se puede definir simplemente como:
W
=
d
R
(
t
)
d
t
⋅
R
T
(
t
)
{\displaystyle \mathbf {W} ={\frac {d\mathbf {R} (t)}{dt}}\cdot \mathbf {R} ^{T}
(t)}
Otra forma de obtener directamente la velocidad angular de una rotación es
derivando la relación:
R
(
t
)
R
T
(
t
)
=
I
d
⇒
R
˙
(
t
)
R
T
(
t
)
+
R
(
t
)
R
˙
T
(
t
)
=
0
{\displaystyle \mathbf {R} (t)\mathbf {R} ^{T}(t)=\mathbf {\mathrm {Id} } \quad \
Rightarrow {\dot {\mathbf {R} }}(t)\mathbf {R} ^{T}(t)+\mathbf {R} (t){\dot {\
mathbf {R} }}^{T}(t)=\mathbf {0} }
De donde se obtiene que la matriz antisimétrica definida como:
W
(
t
)
:=
R
˙
(
t
)
R
T
(
t
)
=
−
R
(
t
)
R
˙
(
t
)
T
(
t
)
{\displaystyle \mathbf {W} (t):={\dot {\mathbf {R} }}(t)\mathbf {R} ^{T}(t)=-\
mathbf {R} (t){\dot {\mathbf {R} }}(t)^{T}(t)}
Coincide con la definición dada antes para el tensor velocidad angular. Puede
demostrarse que cualquier grupo uniparamétrico de matrices de rotación puede
obtenerse como la curva integral de la siguiente ecuación diferencial (*) cuya
solución se puede expresar como exponencial de una matriz como:
R
(
t
)
=
R
(
0
)
⋅
exp
(
∫
0
t
W
(
t
)
d
t
)
{\displaystyle \mathbf {R} (t)=\mathbf {R} (0)\cdot \exp \left(\int _{0}^{t}\mathbf
{W} (t)dt\right)}
La definición de la velocidad angular como tensor permite generalizar el concepto
de velocidad angular a un espacio euclídeo de dimensión
R
n
{\displaystyle \scriptstyle \mathbb {R} ^{n}} para n > 3.
Velocidad angular de giro de un cuerpo rígido o marco de referencia
Dado un marco de rotación de tres vectores de coordenadas unitarias, los tres deben
tener la misma velocidad angular en cada instante. En dicho marco, cada vector
puede considerarse como una partícula en movimiento con radio escalar constante.
El marco de rotación aparece en el contexto de cuerpos rígidos, y se han
desarrollado herramientas especiales para él: la velocidad angular de espín puede
describirse como un vector o, equivalentemente, como un tensor.
De acuerdo con la definición general, la velocidad angular de espín de un marco se
define como la velocidad angular orbital de cualquiera de los tres vectores (el
mismo para todos) con respecto a su propio centro de rotación. La suma de los
vectores de velocidad angular de los cuadros también se define mediante la suma
vectorial habitual (composición de movimientos lineales), y puede ser útil para
descomponer la rotación como en un cardán. Todas las componentes del vector pueden
calcularse como derivadas de los parámetros que definen los cuadros en movimiento
(ángulos de Euler o matrices de rotación). Como en el caso general, la suma es
conmutativa:
ω
1
+
ω
2
=
ω
2
+
ω
1
{\displaystyle \omega _{1}+\omega _{2}=\omega _{2}+\omega _{1}}.
Por teorema de rotación de Euler, cualquier marco en rotación posee un eje
instantáneo de rotación, que es la dirección del vector velocidad angular, y la
magnitud de la velocidad angular es consistente con el caso bidimensional.
Si elegimos un punto de referencia
R
{\displaystyle {\boldsymbol {R}}} fijo en el cuerpo rígido, la velocidad
r
˙
{\displaystyle {\dot {\boldsymbol {r}}}} de cualquier punto del cuerpo viene dada
por
r
˙
=
R
˙
+
ω
×
(
r
−
R
)
{\displaystyle {\dot {\boldsymbol {r}}}={\dot {\boldsymbol {R}}}+{\boldsymbol {\
omega }}\times ({\boldsymbol {r}}-{\boldsymbol {R}})}
Componentes a partir de los vectores base de un marco de referencia cuerpo-fijo
Considere un cuerpo rígido que gira alrededor de un punto fijo O. Construya un
marco de referencia en el cuerpo que consiste en un conjunto ortonormal de vectores
e
1
,
e
2
,
e
3
{\displaystyle \mathbf {e} _{1},\mathbf {e} _{2},\mathbf {e} _{3}} fijados al
cuerpo y con su origen común en O. El vector velocidad angular de espín tanto del
marco como del cuerpo alrededor de O es entonces
ω
=
(
e
˙
1
⋅
e
2
)
e
3
+
(
e
˙
2
⋅
e
3
)
e
1
+
(
e
˙
3
⋅
e
1
)
e
2
,
{\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}=\left({\dot {\mathbf {e} }}_{1}\cdot \mathbf
{e} _{2}\right)\mathbf {e} _{3}+\left({\dot {\mathbf {e} }}_{2}\cdot \mathbf {e}
_{3}\right)\mathbf {e} _{1}+\left({\dot {\mathbf {e} }}_{3}\cdot \mathbf {e} _{1}\
right)\mathbf {e} _{2},}
donde
e
˙
i
=
d
e
i
d
t
{\displaystyle {\dot {\mathbf {e} }}_{i}={\frac {d\mathbf {e} _{i}}{dt}}} es la
tasa de cambio temporal del vector marco
e
i
,
i
=
1
,
2
,
3
,
{\displaystyle \mathbf {e} _{i},i=1,2,3,} debido a la rotación.
Esta fórmula es incompatible con la expresión de la velocidad angular orbital
ω
=
r
×
v
r
2
,
{\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}={\frac {\mathbf {r} \times \mathbf {v} }
{r^{2}}},}
ya que esa fórmula define la velocidad angular para un único punto alrededor de O,
mientras que la fórmula de esta sección se aplica a un marco o cuerpo rígido. En el
caso de un cuerpo rígido un
ω
{\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}} tiene que dar cuenta del movimiento de
todas las partículas en el cuerpo.
Componentes a partir de ángulos de Euler
Diagrama que muestra el marco de Euler en verde
Las componentes del pseudovector velocidad angular de espín fueron calculadas por
primera vez por Leonhard Euler utilizando sus ángulos de Euler y el uso de un marco
intermedio:
Un eje del marco de referencia (el eje de precesión)
La línea de nodos del marco móvil con respecto al marco de referencia (eje de
nutación)
Un eje del marco móvil (eje de rotación intrínseco).
Euler demostró que las proyecciones del pseudovector velocidad angular sobre cada
uno de estos tres ejes es la derivada de su ángulo asociado (lo que equivale a
descomponer la rotación instantánea en tres rotaciones de Euler instantáneas). Por
lo tanto:[4]
ω
=
α
˙
u
1
+
β
˙
u
2
+
γ
˙
u
3
{\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}={\dot {\alpha }}\mathbf {u} _{1}+{\dot {\
beta }}\mathbf {u} _{2}+{\dot {\gamma }}\mathbf {u} _{3}}
Esta base no es ortonormal y es difícil de usar, pero ahora el vector velocidad
puede cambiarse al marco fijo o al marco móvil con sólo cambiar las bases. Por
ejemplo, cambiando al marco móvil:
ω
=
(
α
˙
sin
β
sin
γ
+
β
˙
cos
γ
)
i
^
+
(
α
˙
sin
β
cos
γ
−
β
˙
sin
γ
)
j
^
+
(
α
˙
cos
β
+
γ
˙
)
k
^
{\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}=({\dot {\alpha }}\sin \beta \sin \gamma +{\
dot {\beta }}\cos \gamma ){\hat {\mathbf {i} }}+({\dot {\alpha }}\sin \beta \cos \
gamma -{\dot {\beta }}\sin \gamma ){\hat {\mathbf {j} }}+({\dot {\alpha }}\cos \
beta +{\dot {\gamma }}){\hat {\mathbf {k} }}}
donde
i
^
,
j
^
,
k
^
{\displaystyle {\hat {\mathbf {i} }},{\hat {\mathbf {j} }},{\hat {\mathbf {k} }}}
son vectores unitarios para el marco fijo en el cuerpo en movimiento. Este ejemplo
se ha realizado utilizando la convención Z-X-Z para los ángulos de Euler.[cita
requerida]
Consideraciones sobre cuerpos rígidos
Posición del punto P situado en el cuerpo rígido (mostrado en azul). Ri es la
posición con respecto al marco del laboratorio, centrado en O y ri es la posición
con respecto al marco del cuerpo rígido, centrado en O´. El origen del marco del
cuerpo rígido está en la posición vectorial R desde el marco del laboratorio
.
Las mismas ecuaciones para la velocidad angular pueden obtenerse razonando sobre un
cuerpo rígido en rotación. Aquí no se supone que el cuerpo rígido gire alrededor
del origen. En su lugar, se puede suponer que gira alrededor de un punto arbitrario
que se mueve con una velocidad lineal V(t) en cada instante.
Para obtener las ecuaciones, es conveniente imaginar un cuerpo rígido unido a las
cuadernas y considerar un sistema de coordenadas fijo respecto al cuerpo rígido. A
continuación estudiaremos las transformaciones de coordenadas entre este sistema de
coordenadas y el sistema fijo del "laboratorio".
Como se muestra en la figura de la derecha, el origen del sistema del laboratorio
está en el punto O, el origen del sistema del cuerpo rígido está en O y el vector
de O a O es R. Una partícula (i) en el cuerpo rígido se encuentra en el punto P y
el vector posición de esta partícula es Ri en el marco del laboratorio, y en la
posición ri en el marco del cuerpo. Se véase que la posición de la partícula puede
escribirse:
R
i
=
R
+
r
i
{\displaystyle \mathbf {R} _{i}=\mathbf {R} +\mathbf {r} _{i}}
La característica que define a un cuerpo rígido es que la distancia entre dos
puntos cualesquiera de un cuerpo rígido es invariable en el tiempo. Esto significa
que la longitud del vector
r
i
{\displaystyle \mathbf {r} _{i}} es invariable. Por teorema de rotación de Euler,
podemos sustituir el vector
r
i
{\displaystyle \mathbf {r} _{i}} por
R
r
i
o
{\displaystyle {\mathcal {R}}\mathbf {r} _{io}} donde
R
{\displaystyle {\mathcal {R}}} es una matriz de rotación 3×3 y
r
i
o
{\displaystyle \mathbf {r} _{io}} es la posición de la partícula en algún punto
fijo del tiempo, digamos t = 0. Esta sustitución es útil, porque ahora es sólo la
matriz de rotación
R
{\displaystyle {\mathcal {R}}} que está cambiando en el tiempo y no el vector de
referencia
r
i
o
{\displaystyle \mathbf {r} _{io}}, como el cuerpo rígido gira alrededor del punto
O. Además, como las tres columnas de la matriz de rotación representan los tres
versores de un sistema de referencia que gira junto con el cuerpo rígido, ahora se
hace visible cualquier rotación sobre cualquier eje, mientras que el vector
r
i
{\displaystyle \mathbf {r} _{i}} no giraría si el eje de rotación fuera paralelo a
él, y por tanto sólo describiría una rotación sobre un eje perpendicular a él (es
decir, no vería la componente del pseudovector velocidad angular paralela a ella, y
sólo permitiría calcular la componente perpendicular a ella). La posición de la
partícula se escribe ahora como:
R
i
=
R
+
R
r
i
o
{\displaystyle \mathbf {R} _{i}=\mathbf {R} +{\mathcal {R}}\mathbf {r} _{io}}
Tomando la derivada temporal se obtiene la velocidad de la partícula:
V
i
=
V
+
d
R
d
t
r
i
o
{\displaystyle \mathbf {V} _{i}=\mathbf {V} +{\frac {d{\mathcal {R}}}{dt}}\mathbf
{r} _{io}}
donde V i es la velocidad de la partícula (en el marco de laboratorio) y V es la
velocidad de O' (el origen del marco de cuerpo rígido). Como
R
{\displaystyle {\mathcal {R}}} es una matriz de rotación su inversa es su
transpuesta. Así que sustituimos
I
=
R
T
R
{\displaystyle {\mathcal {I}}={\mathcal {R}}^{\text{T}}{\mathcal {R}}}:
V
i
=
V
+
d
R
d
t
I
r
i
o
{\displaystyle \mathbf {V} _{i}=\mathbf {V} +{\frac {d{\mathcal {R}}}{dt}}{\mathcal
{I}}\mathbf {r} _{io}}
V
i
=
V
+
d
R
d
t
R
T
R
r
i
o
{\displaystyle \mathbf {V} _{i}=\mathbf {V} +{\frac {d{\mathcal {R}}}{dt}}{\mathcal
{R}}^{\text{T}}{\mathcal {R}}\mathbf {r} _{io}}
V
i
=
V
+
d
R
d
t
R
T
r
i
{\displaystyle \mathbf {V} _{i}=\mathbf {V} +{\frac {d{\mathcal {R}}}{dt}}{\mathcal
{R}}^{\text{T}}\mathbf {r} _{i}}
o
V
i
=
V
+
W
r
i
{\displaystyle \mathbf {V} _{i}=\mathbf {V} +W\mathbf {r} _{i}}
donde
W
=
d
R
d
t
R
T
{\displaystyle W={\frac {d{\mathcal {R}}}{dt}}{\mathcal {R}}^{\text{T}}} es el
tensor de velocidad angular anterior.
Se puede probar que se trata de una matriz antisimétrica, por lo que podemos tomar
su dual para obtener un pseudovector tridimensional que es precisamente el anterior
vector de velocidad angular
ω
{\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}}:
ω
=
[
ω
x
,
ω
y
,
ω
z
]
{\displaystyle {\boldsymbol {\omega }}=[\omega _{x},\omega _{y},\omega _{z}]}
Sustituyendo ω por W en la expresión de velocidad anterior, y sustituyendo la
multiplicación de matrices por un producto cruzado equivalente:
V
i
=
V
+
ω
×
r
i
{\displaystyle \mathbf {V} _{i}=\mathbf {V} +{\boldsymbol {\omega }}\times \mathbf
{r} _{i}}
Se puede véase que la velocidad de un punto en un cuerpo rígido se puede dividir en
dos términos - la velocidad de un punto de referencia fijado en el cuerpo rígido
más el término de producto cruzado que implica la velocidad angular orbital de la
partícula con respecto al punto de referencia. Esta velocidad angular es lo que los
físicos llaman velocidad angular de espín del cuerpo rígido, en contraposición a la
velocidad angular orbital del punto de referencia O' respecto al origen O.
Unidades
En el sistema internacional de unidades las velocidad angulares tienen unidades de
inverso de segundo
[
s
−
1
]
{\displaystyle [{\text{s}}^{-1}]}, también llamado hercio
[
Hz
]
{\displaystyle [{\text{Hz}}]}. Es frecuente expresar también la velocidad angular
en "revoluciones por minuto"
[
r.p.m.
]
{\displaystyle [{\text{r.p.m.}}]} aunque esa unidad no forma parte del sistema
internacional.
Muchos textos emplean aún el "radián por segundo", aunque el radián es una
pseudounidad que no forma parte del sistema internacional de unidades y su uso está
desrecomendado profesionalmente, aunque se mantiene en algunos contextos con fines
didácticos nada más.
Véase también
Cinemática del sólido rígido
Frecuencia
Aceleración angular
Desplazamiento angular
Referencias
Real Academia Española. «velocidad angular». Diccionario de la lengua española
(23.ª edición).
Hibbeler, Russell C. (2009). Mecánica de la Ingeniería. Upper Saddle River, New
Jersey: Pearson Prentice Hall. pp. 314, 153. ISBN 978-0-13-607791-6.(EM1)
Taylor, Barry N. (2009). Sistema Internacional de Unidades (SI) (revised 2008
edición). DIANE Publishing. p. 27. ISBN 978-1-4379-1558-7. Extracto de la página 27
[Link]: Leonhard Euler (1707-1783) y la dinámica del cuerpo rígido
Bibliografía
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404-4290-RFC CACM869929DG5.
Resnick,Robert & Krane, Kenneth S. (2001). Physics (en inglés). Nueva York: John
Wiley & Sons. ISBN 0-471-32057-9.
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Tipler, Paul A. (2000). Física para la ciencia y la tecnología (2 volúmenes).
Barcelona: Ed. Reverté. ISBN 84-291-4382-3.
[Link]