MODBUS RTU
Logicbus14 JUNIO, 2019
Modbus RTU es un protocolo abierto serie (RS-232 o RS-485) derivado de la
arquitectura Maestro/Esclavo, Es un protocolo ampliamente aceptado debido a su
facilidad de uso y confiabilidad, Modbus RTU se usa ampliamente en sistemas de
gestión de edificios (BMS) y sistemas de automatización industrial (IAS), Esta
amplia aceptación se debe en gran parte a la facilidad de uso de MODBUS RTU.
Los mensajes MODBUS RTU son un simple CRC de 16 bits (suma de
comprobación redundante-cíclica), la simplicidad de estos mensajes es garantizar
la fiabilidad, debido a esta simplicidad, la estructura básica del
registro MODBUS RTU de 16 bits se puede utilizar para empaquetar en coma
flotante, tablas, texto ASCII, colas y otros datos no relacionados.
MODBUS se considera un protocolo de mensajería de capa de aplicación, que
proporciona comunicación Maestro/Esclavo entre dispositivos conectados entre sí
a través de buses o redes, en el modelo OSI, MODBUS se ubica en el nivel
7, MODBUS está pensado para ser un protocolo de solicitud/respuesta y brinda
servicios especificados por códigos de función, Los códigos de función
de MODBUS son elementos de las PDU de solicitud/respuesta
de MODBUS (Unidad de datos de protocolo).
Para construir la unidad de datos de la aplicación MODBUS, el cliente debe iniciar
una transacción MODBUS, es la función que informa al servidor sobre qué tipo de
acción realizar, el formato de una solicitud iniciada por un Maestro es establecido
por el protocolo de aplicación MODBUS, el campo de código de función se codifica
en un byte, solo los códigos dentro del rango de 1 a 255 se consideran válidos, con
128-255 reservados para respuestas de excepción, cuando el Maestro envía un
mensaje al Esclavo, es el campo de código de función el que informa al servidor
sobre qué tipo de acción realizar.
Para definir múltiples acciones, algunas funciones tendrán códigos de subfunción
añadidos, por ejemplo, el Maestro puede leer los estados de
ENCENDIDO/APAGADO de un grupo de salidas o entradas discretas, también
podría leer/escribir el contenido de los datos de un grupo de
registros MODBUS, cuando el Maestro recibe la respuesta del Esclavo, el campo
del código de función es usado por el Esclavo para indicar una respuesta sin errores
o una respuesta de excepción, el esclavo se hace eco de la solicitud del código de
función inicial en el caso de una respuesta normal.
Propiedades del objeto de datos
Los paquetes MODBUS RTU solo están destinados a enviar datos; no tienen la
capacidad de enviar parámetros como el nombre del punto, la resolución, las
unidades, etc… si se necesita la capacidad de enviar dichos parámetros, se debe
investigar un BACnet, EtherNet/IP u otros protocolos modernos.
MODBUS RTU contra otros protocolos
A pesar de las limitaciones de MODBUS RTU, todavía hay muchas buenas razones
por las que todavía es un competidor entre otros protocolos de automatización
industrial, por un lado, MODBUS RTU es mucho más fácil de implementar que los
protocolos más nuevos y es una fuerza dominante en el mercado, MODBUS RTU
también requiere significativamente menos memoria, para
implementar MODBUS RTU, puede ajustar el tamaño necesario de 2Kb en una
pequeña CPU de 8 bits o procesador PIC, mientras que con BACnet y EtherNet/IP,
puede requerir 30-100Kb de memoria.
Requisitos de dirección de RTU de MODBUS
Las direcciones de nodo estándar de MODBUS RTU son 1-254, con 0 reservado
para mensajes de difusión y escritura solamente, sin embargo, la dirección 0 rara
vez se usa debido a que no hay confirmación de que el mensaje se haya recibido
correctamente en el nodo esclavo, esto no tiene mucho efecto si su capa física es
RS-232, ya que de todos modos solo se puede implementar un nodo, RS-485 limita
el número de nodos a 32, aunque algunos controladores le permitirán ampliar la
cantidad.
La diferencia entre MODBUS RTU y MODBUS TCP
La diferencia más básica entre MODBUS RTU y MODBUS TCP (también conocido
como MODBUS IP, MODBUS EtherNet y MODBUS TCP/IP) es
que MODBUS TCP se ejecuta en una capa física de Ethernet y Modbus RTU es un
protocolo de nivel serial, Modbus TCP también utiliza un encabezado de 6 bytes
para permitir el enrutamiento.
Estructura de bits en el byte
El bit de menor importancia se envía y se recibe primero, todos los dispositivos
dentro de la red deben interpretar cada byte transmitido de manera análoga de esta
manera, no hay métodos para el reconocimiento automático de las velocidades en
baudios que no están asignados y la misma velocidad en baudios debe ser utilizada
por el servidor, así como por todos los clientes conectados al bus, MODBUS no
especifica ninguna velocidad de transmisión específica: las velocidades de
transmisión típicas son 9600 o 19200.
Un byte transmitido se codifica
como: valor binario de 8 bits, hexadecimal 0 – 9 y A – F. El bit menos significativo
se envía y se recibe primero
Mapa de memoria MODBUS
RTU
Nombre Dirección de
Tipo de datos Modbus RTU comun inicio
Bobinas de modbus Bits, valores binarios, banderas 00001
Entradas digitales Entradas binarias 10001
Entradas analógicas Entradas binarias 30001
Registros modbus Valores analógicos, variables. 40001
La diferencia entre MODBUS RTU y MODBUS/ASCII
Hay dos modos de transmisión básicos que se encuentran en las conexiones
serie MODBUS, ASCII y RTU, estos modos de transmisión determinan la forma en
que se codifican los mensajes MODBUS, en formato ASCII, los mensajes son
legibles, mientras que en RTU los mensajes están en codificación binaria y no
pueden leerse mientras se monitorean, la compensación es que los mensajes RTU
son de menor tamaño, lo que permite un mayor intercambio de datos en el mismo
intervalo de tiempo, se debe tener en cuenta que todos los nodos dentro de una
red MODBUS deben estar en el mismo modo de transmisión, lo que significa
que MODBUS ASCII no puede comunicarse con MODBUS RTU y viceversa.
En MODBUS/ASCII, los mensajes se codifican con valor hexadecimal,
representados con caracteres ASCII completos, Los caracteres utilizados para esta
codificación son 0 … 9 y A … F, para cada byte de información, se usan dos bytes
de comunicación porque cada byte de comunicación solo puede definir 4 bits en el
sistema hexadecimal, MODBUS RTU, sin embargo, intercambia datos en formato
binario donde cada byte de datos se codifica en un byte de comunicación.
Los mensajes MODBUS en una conexión en serie no se transmiten en formato
plano, Están construidos de una manera que permite a los receptores una forma
fácil de detectar el principio y el final de un mensaje, los caracteres comienzan y
terminan un marco cuando están en modo ASCII, para marcar el inicio de un
mensaje, se usan dos puntos ‘:’, y cada mensaje termina con una combinación
CR/LF, MODBUS RTU utiliza un método diferente, en RTU, el encuadre se
construye midiendo huecos de silencio en la línea de comunicación, antes de cada
mensaje, debe haber un espacio mínimo de 3.5 caracteres, Para prepararse para
nuevos mensajes, el receptor borra el búfer cuando se detecta un espacio de 1.5
caracteres, una de las principales diferencias
entre MODBUS/ASCII y MODBUS RTU es que ASCII permite espacios entre los
bytes de un mensaje con una longitud máxima de 1 segundo, Con MODBUS RTU,
deben enviarse flujos continuos de mensajes.
Propiedades de Modbus / ASCII
y Modbus / RTU
MODBUS / ASCII MODBUS / RTU
Caracteres ASCII 0 … 9 y A .. F Binario 0 … 255
Comprobación de Control de redundancia Verificación de redundancia
errores longitudinal LRC cíclica CRC
Inicio del cuadro carácter ‘ : ‘ Silencio de 3.5 caracteres
Extremo del marco personajes CR / LF Silencio de 3.5 caracteres
Lagunas en el mensaje 1 segundo 1.5 veces la longitud de char
Bit de inicio 1 1
Bits de datos 7 8
Paridad par / impar ninguna par / impar ninguna
Bits de parada 1 2 1 2
Modbus: Qué es y cómo funciona
Modbus es el protocolo de comunicaciones más extendido en la automatización industrial y el medio
más común para conectar dispositivos electrónicos automatizados.
¿Por qué hoy en día se utiliza tanto? ¿Por qué Modbus ha tenido tal impacto en la industria de la
automatización industrial que sobrevive hasta hoy como una de las principales redes industriales del
siglo XXI? Hay varias razones y en este artículo te lo vamos a explicar con todo detalle .
¿Qué es Modbus?
Modbus es un protocolo de comunicación abierto, utilizado para transmitir información a través de
redes en serie entre dispositivos electrónicos. El dispositivo que solicita la información se llama maestro
Modbus y los dispositivos que suministran la información son los esclavos Modbus.
En realidad, esto significa que un dispositivo esclavo no puede ofrecer información; debe esperar a que
se le pida. El maestro escribirá datos en los registros de un dispositivo esclavo y leerá los datos de los
registros de un dispositivo esclavo.
Por lo tanto, en una red Modbus estándar, hay un maestro y hasta 247 esclavos, cada uno con una
dirección de esclavo única de 1 a 247. El maestro también puede escribir información a los esclavos.
Además, esta red de comunicación industrial usa los protocolos RS232/RS485/RS422. Su
simplicidad y el hecho de que los fabricantes pueden incorporarlo en sus productos sin cargo alguno ha
ayudado a que se convierta en el método más popular de conexión de dispositivos electrónicos
industriales.
En consecuencia, son estos protocolos abiertos los que muchos fabricantes adaptan para integrar
fácilmente sus productos en el mercado.
¿Quién inventó Modbus?
Este protocolo industrial estándar fue creado por Modicon, ahora Schneider Electric, a finales de los
70 para la comunicación entre controladores lógicos programables (PLC). En la actualidad, Modbus
sigue siendo el protocolo más usado para conectar dispositivos industriales.
La especificación del protocolo se publica abiertamente y el uso del protocolo está libre de derechos. Lo
que significa que es libre de instalar para los fabricantes en sus equipos sin tener que pagar derechos de
autor
¿Para qué se utiliza Modbus?
Por su parte, Modbus se ha convertido en un protocolo bastante común, usado frecuentemente por
muchos fabricantes en muchas industrias. Así pues, este sistema de comunicación se usa generalmente
para transmitir señales de los dispositivos de instrumentación y control a un controlador principal o a un
sistema de recolección de datos (SCADA).
Entre sus aplicaciones destaca su uso en múltiples aplicaciones maestro-esclavo para monitorear y
programar dispositivos; para comunicarse entre dispositivos inteligentes y sensores e instrumentos; para
monitorear dispositivos de campo usando PC y HMI.
También, es un protocolo ideal para aplicaciones de RTU donde se requiere una comunicación
inalámbrica.
Tipos de protocolo Modbus
Existen varios tipos de versiones en el protocolo Modbus para el puerto serie y Ethernet, que se
utilizan para atender las necesidades específicas de los sistemas de automatización industrial en las
empresas. Por ejemplo, Modbus TCP se utiliza para Ethernet, y Modbus RTU y Modbus ASCII para
los puertos serie.
Las más comunes son:
Modbus RTU
Modbus TCP
Modbus ASCII
Modbus Plus
Veamos con detenimiento cada uno de ellos.
¿Qué es Modbus RTU y cómo funciona?
El protocolo Modbus RTU es un medio de comunicación que permite el intercambio de datos entre los
controladores lógicos programables (PLC) y los ordenadores (PC). Los dispositivos electrónicos pueden
intercambiar información a través de conexiones en serie utilizando este protocolo.
En definitiva, una característica distintiva de esta versión es el uso de codificación binaria y una fuerte
verificación de errores CRC. En realidad, es la implementación del protocolo Modbus utilizado con
mayor frecuencia en aplicaciones industriales e instalaciones de producción automatizada.
No obstante, este es un protocolo serial relativamente simple que puede ser transmitido a través de la
tecnología tradicional UART. Los datos se transmiten en bytes de 8 bits, un bit cada vez, a velocidades
en baudios que van de 1200 bits por segundo (baudios) a 115200 bits por segundo. La mayoría de los
dispositivos sólo soportan velocidades de hasta 38400 bits por segundo.
Finalmente, una red Modbus RTU tiene un maestro y uno o más esclavos. Cada esclavo tiene una
dirección de dispositivo o número de unidad de 8 bits. Los mensajes enviados por el maestro incluyen la
dirección del esclavo al que va dirigido el envío.
El esclavo debe responder sólo si se reconoce su dirección, y debe responder dentro de un cierto período
de tiempo o el maestro lo llamará un error de «no respuesta».
El Modbus RTU se utiliza frecuentemente:
Cuando se utilizan dispositivos Modbus similares
Cuando el protocolo Modbus se entiende bien
Como estándar de la instalación
¿Qué es Modbus TCP y cómo funciona?
Modbus/TCP se introdujo para aprovechar las infraestructuras LAN actuales. A su vez, aumentó el
número de unidades que podían conectarse a la misma red.
Este sistema engloba los bloques de datos de solicitud y respuesta del Modbus RTU en un bloque TCP
transmitido a través de redes estándar de Ethernet.
Por otro lado, el número de unidades sigue estando incluido y su interpretación varía según la aplicación:
la dirección de la unidad o del esclavo no es el medio principal de direccionamiento en el TCP.
Entonces, la dirección más importante aquí es la dirección IP,.
El puerto estándar para Modbus TCP es el 502, pero el número de puerto a menudo puede reasignarse si
se desea.
La versión TCP sigue el modelo de referencia de Red OSI. Por otro lado, define las capas de
presentación y aplicación en el modelo OSI.
En consecuencia, Modbus TCP hace que la definición de maestro y esclavo sea menos obvia, porque la
Ethernet permite la comunicación entre pares. La definición de cliente y servidor son los elementos más
conocidos en las redes basadas en Ethernet.
En este contexto, el esclavo se convierte en el servidor y el maestro en el cliente. Puede haber más de un
cliente que obtenga datos de un servidor. En términos de Modbus, esto significa que puede haber
múltiples maestros así como múltiples esclavos.
En lugar de definir maestro y esclavo en un dispositivo físico por dispositivo, en esta ocasión es
responsabilidad del diseñador del sistema crear asociaciones lógicas entre la funcionalidad de maestro y
esclavo.
El Modbus/TCP se utiliza frecuentemente en
PLC (controladores industriales)
Sistemas SCADA (visualizaciones y control básico de procesos industriales)
Sensores y actuadores
¿Qué es Modbus ASCII y cómo funciona?
Modbus ASCII es una implementación más antigua que contiene todos los elementos de un paquete
RTU, pero expresada completamente en caracteres ASCII imprimibles. Estos son caracteres
hexadecimales que contienen 4 bits de datos cada uno.
El uso de esta herramienta permite: analizar la actividad del puerto serie, monitorear múltiples puertos
serie a la vez, emular la transmisión de datos a los dispositivos en serie de varios formatos como cadena,
binario, decimal y hexadecimal y, por último, la exportación de los datos monitoreados
Actualmente, este protocolo se considera obsoleto, ya no se utiliza con frecuencia y no está incluido en
la especificación formal del protocolo Modbus.
¿Qué es Modbus Plus y cómo funciona?
Modbus Plus es un protocolo de red con alta velocidad entre pares. Está basado en la comunicación a
través de un token bus. En definitiva, es un sistema completo con un medio predefinido y la aplicación
de un sistema de comunicación de paso rápido.
Modbus es sólo un protocolo, en cambio Modbus Plus es un sistema completo con un medio predefinido
y la implementación de la capa física (capa 1 de OSI).
Por consiguiente, es un sistema LAN para aplicaciones de control industrial, que permite a los
dispositivos en red intercambiar mensajes para el control y la supervisión de procesos en lugares remotos
de la planta industrial.
Así mismo, utiliza un mecanismo de control de acceso con paso controlado, que da lugar a
un funcionamiento determinista, aunque no del todo rápido en todas las condiciones.
Por otro lado, el protocolo de mensajería de la capa 7 de Modbus Plus es esencialmente el mismo que se
utiliza para Modbus Serial y Modbus/TCP. La capa física se implementa con RS485 y funciona sobre
cable de par trenzado blindado.
Así como, el protocolo de la capa de enlace de datos (capa 2) se basa en el protocolo multipunto de
la norma ISO/IEC 3309:1991 HDLC (High-level Data Link Control), que utiliza un mecanismo para
el control de acceso con paso controlado por señales, transmitiendo los datos de forma sincronizada, a
diferencia de la transmisión asíncrona de Modbus Serial.
Esto da como resultado la transmisión de datos a 1 Mbps.
Arquitectura Básica de Modbus
Cómo funciona la estructura del mensaje en Modbus
La interfaz de comunicación de Modbus se construye alrededor de los mensajes. El formato de estos
mensajes es independiente del tipo de interfaz física utilizada. En el viejo RS232 se utilizan los mismos
mensajes que en el Modbus/TCP por Ethernet.
En consecuencia, le da a la definición de la interfaz una vida más larga. Por lo que, se puede utilizar el
mismo protocolo independientemente del tipo de conexión. Debido a esto, se da la posibilidad de
actualizar fácilmente la estructura del hardware de una red industrial, sin necesidad de grandes cambios
en el software.
También, un dispositivo puede comunicarse con varios nodos Modbus a la vez, incluso si están
conectados con diferentes tipos de interfaz, sin necesidad de utilizar un protocolo diferente para cada
conexión.
En interfaces simples como RS485 o RS232, los mensajes Modbus se envían en forma simple a través
de la red. En este caso la red está destinada a Modbus.
Cuando se utilizan sistemas de red más versátiles como TCP/IP por Ethernet, los mensajes se incorporan
en paquetes con el formato necesario para la interfaz física.
En ese caso, Modbus y otros tipos de conexiones pueden coexistir en la misma interfaz física al mismo
tiempo.
Características principales
Aunque la estructura principal de los mensajes es de par a par, Modbus puede funcionar tanto en redes
punto a punto como en redes multipunto.
Cada mensaje tiene la misma estructura: cuatro elementos básicos están presentes en cada mensaje. Así
como, la secuencia de estos elementos es la misma para todos los mensajes, para facilitar el análisis del
contenido del mensaje.
En consecuencia, una conversación siempre es iniciada por un maestro en la red Modbus.
Posteriormente, un maestro envía un mensaje y, dependiendo del contenido del mensaje, un esclavo
actúa y le responde. Además, puede haber más maestros en una red de este protocolo de comunicación.
Finalmente, el direccionamiento en el encabezamiento del mensaje se utiliza para definir qué dispositivo
debe responder a un mensaje. Todos los demás nodos de la red Modbus ignoran el mensaje si el campo
de dirección no coincide con su propia dirección.
Cómo conectar una red modbus
En Modbus, las comunicaciones de datos son tradicionalmente sin estado, lo que las hace muy
resistentes a las interferencias del ruido y, sin embargo, requieren que se mantenga una mínima
información de recuperación en ambos sentidos.
Las operaciones de programación, por otro lado, requieren un sistema orientado a la conexión. Esto se
logra en las variantes más simples mediante un token de ‘conexión’ exclusivo, y en la variante Modbus
Plus mediante capacidades explícitas de ‘Ruta de Programa‘ que mantienen una conexión
dúplex hasta que se desglosa automáticamente.
Así pues, se deberán tener en cuenta varios factores para conectar Modbus a tu red de comunicación:
¿Cuál es la conexión física?
Por un lado, Modbus RTU usa RS-485 o RS-232, por otro lado Modbus TCP utiliza Ethernet. Si está
buscando una conexión física, es recomendable elegir el modelo que coincida con la interfaz eléctrica
del equipo que desea conectar. Si está eligiendo un dispositivo de E/S , es recomendable elegir uno que
coincida con su red.
¿Cómo se mapean los registros?
Cuando se utiliza una interfaz para conectar un dispositivo Modbus a una red no Modbus, es necesario
obtener documentación del fabricante del equipo que describa los registros disponibles y cómo
direccionarlos. Es decir, este protocolo no proporciona un medio para que los registros se identifiquen
automáticamente. Debes consultar al fabricante del equipo.
Cuando utilices dispositivos de E/S encontrarás esta información en los archivos de ayuda online que
vienen con el dispositivo, o en las especificaciones del fabricante.
¿Cuáles son los parámetros de comunicación?
Modbus RTU requiere que se conozca o defina la velocidad en bps, el formato de caracteres (8 bits sin
paridad, etc.) y la identificación del esclavo (también conocida como dirección del esclavo, número de
unidad, identificación de la unidad). La falta de coincidencia de estos parámetros hará que no funcione la
comunicación.
Modbus TCP requiere que se conozca o defina las direcciones IP en la red. En algunos casos, también
necesita las ID de las unidades. Este tipo de dispositivos pueden usar la ID de la unidad o pueden
cambiar la dirección IP de la unidad.
Beneficios de Modbus
Si necesitas un protocolo de comunicación en serie abierto y fácil de usar para implementar con tus
dispositivos industriales electrónicos, entonces Modbus puede ser una de las soluciones que andas
buscando.
Echemos un vistazo a cómo puedes beneficiarte de su uso en tus aplicaciones industriales.
Una arquitectura técnica simple pero efectiva
Basado en una arquitectura maestro-esclavo, este protocolo ofrece un alto grado de flexibilidad
operativa. Su modo RTU en serie acelera los intercambios de datos con su codificación de 8 bits
mientras permite la conexión (con repetidores) de 247 periféricos a una distancia de 1200 metros.
En su versión TCP/IP, ofrece una velocidad de datos de 10 a 100 Mbits/segundo (y una conectividad
casi ilimitada) en topologías de red «clásicas» como el anillo o la estrella.
Fácil integración con las instalaciones industriales
El despliegue técnico de su ecosistema se caracteriza por su simplicidad. En la configuración del RTU,
sólo se requiere un puerto serie o una conexión de bus con cableado compatible con los estándares RS-
422 o RS-485 entre la instalación y el controlador.
Para TCP/IP, los conectores recomendados corresponden a RJ 45 o IP 65. La vía de control o de
recogida tiene frecuentemente una transmisión de radio (GPRS) al sistema de información del
establecimiento.
Un protocolo reconocido por su alta fiabilidad
En sus modos estándar, integra de forma nativa un código de comprobación de errores para sus
estructuras. Este código, llamado «Comprobación de redundancia cíclica», cubre la totalidad del mensaje
(destinatario, función, dirección y número de términos a leer), asegurando así una fiabilidad de los
intercambios muy cercana al 100%.
Desventajas de Modbus.
Aunque Modbus es uno de los protocolos de comunicación industrial más utilizados, existen una serie de
desventajas que te pueden hacer cambiar de opinión a la hora de decidirte en seleccionar un protocolo de
comunicación para tus sistemas de producción industrial u otro.
Modbus RTU
Uso limitado como bus de dispositivos.
Capacidades de diagnóstico limitadas para las aplicaciones de los dispositivos.
Se requiere alimentación independiente para el funcionamiento de los dispositivos.
Modbus TCP
Fue diseñado a finales de los 70 para comunicarse con los PLC, el número de tipos de datos se
limita a los que se entienden en ese momento por los autómatas. A su vez, los objetos binarios
grandes no son compatibles.
No existe una forma estándar para que un nodo encuentre la descripción de un objeto de datos,
por ejemplo, para determinar si un valor de registro representa una temperatura entre 30 y 175
grados.
Dado que es un protocolo maestro/esclavo, no hay forma de que un dispositivo de campo
«informe por excepción» (excepto a través de Ethernet TCP/IP, llamado open-mbus)
Se limita a direccionar 247 dispositivos en un enlace de datos, lo que limita el número de
dispositivos de campo que pueden conectarse a una estación maestra (una vez más Ethernet
TCP/IP es la excepción).
Las transmisiones Modbus deben ser consecutivas, lo que limita los tipos de dispositivos de
comunicaciones remotas a los que pueden almacenar datos en un búfer para evitar fallos en la
transmisión.