ROBOTICA I
LABORATORIO 2
CINEMATICA DEL ROBOT
GRUPO “B”
ESTUDIANTE:
SAMUEL EDGAR GOMEZ GERONIMO
Docente:ING. Erick Benitez Gareca
Cochabamba 04/04/2025
Gestión l – 2025
1) Competencia a Desarrollar:
• Conocer la cinemática directa de los robot manipuladores
• Conocer la cinemática indirecta de los robot manipuladores
2) Marco Teórico
o Cinemática directa
es el proceso mediante el cual se determina la posición y orientación del extremo de un
manipulador, como un brazo robótico, a partir de los ángulos de sus articulaciones. Utiliza modelos
matemáticos para transformar los valores de entrada en coordenadas cartesianas que representan
la ubicación del extremo del manipulador en el espacio. (Ponce, 2022)
Para obtener los valores de distancia y angulación se usa el método Denavit-Hartenberg para lo que
se define un eje de orientación para cada grado de libertad del robot y luego se busca las valores de
desplazamiento y angulación
para logra tener la misma ubicación de los eje como en el siguiente ejemplo
figura 1. Metodo D-H y sus parametros (Ponce, 2022)
pasos para el método :
según Robótica, 2020:
• Identificación de los enlaces:
Clasifica cada eslabón del robot y numéralos (0, 1, 2, ...).
• Definición de los ejes de rotación:
Establece el eje z de cada eslabón, que es el eje de rotación para las articulaciones.
• Selección del sistema de coordenadas:
Para cada eslabón, define un sistema de coordenadas. El origen se coloca en el extremo del
eslabón anterior.
• Asignación de parámetros:
Asigna los cuatro parámetros de Denavit-Hartenberg a cada eslabón:
• ai: Longitud del eslabón (distancia entre los ejes z de dos eslabones consecutivos).
• αi: Ángulo de torsión (ánguloentre los ejes z de dos eslabones consecutivos).
• di: Desplazamiento (distancia a lo largo del eje z desde el origen del eslabón anterior
hasta el origen del eslabón actual).
• θi: Ángulo de rotación (ángulo alrededor del eje z desde el eje x del eslabón anterior
al eje x del eslabón actual).
• Construcción de la matriz de transformación:
Para cada eslabón, construye la matriz de transformación homogénea Ti utilizando los
parámetros ai, αi, di y θi.
• Cálculo de la cadena cinemática:
Multiplica las matrices de transformación para obtener la posición y orientación final del
end-effector en relación al sistema de coordenadas base.
• Verificación:
Revisa los resultados y asegúrate de que las transformaciones sean coherentes con la
configuración del robot.
o Cinemática inversa
es el proceso que permite calcular los ángulos de las articulaciones necesarios para que un
manipulador alcance una posición y orientación específicas del extremo. A diferencia de la
cinemática directa, que parte de los ángulos para encontrar la posición, la cinemática inversa
comienza con un objetivo en el espacio y resuelve las ecuaciones para encontrar los valores de las
articulaciones que logran esa meta.
Para resolver este problema se usa la matriz jacobiana realizando : primero establecer el cuaterno
dual de estados del sistema. El vector de estados o posturas contiene la información de posición y
orientación del marco de referencia que se está analizando, que en el caso de la cinemática inversa
es aquel que se encuentra acoplado al efector final, y que a su vez es generado por la solución a la
cinemática directa del manipulador robótico. (lab, 2020)
Para obtener la siguiente ecuación :
3) Materiales
MATRIALES Y EQUIPOS
Ítem Denominación Cantidad Unidad
1 Compresora de DOBOT 1 Pza
MG 400
2 Controlador del DOBOT MG400 1 Pza
INSUMOS
Ítem Denominación Cantidad Unidad
1 Cubo de 3 Pza
PLA
4) Procedimiento de desarrollo de la Practica
• Lo que realizaremos en el laboratorio fue configurar nuestro puerto ETHERNET con IPV4 usando
la ip de [Link] con mascara [Link]
Figura 1. Configuración realizada en el puerto ETHERNET
• Luego entraremos a la aplicación de DobotStudio PRO para conectar nuestra computadora con
el robot mediante un cable ETHERNET luego entraremos a la parte de Script y seleccionamos el
botón Enable y posicionaremos el robot a su posición inicial
.
Figura 2. Interfaz del software DobotStudio
• Una vez conectado el robot realizaremos el registro de los puntos para que el robot recoja
diferentes cubos de colores a una hoja donde los depositaremos separándolos por colores
Figura 3. Posición de los cubos para el grupo
Figura 4. Toma de los puntos
• Luego de tener los puntos los guardaremos en un archivo “[Link]” realizaremos un código
para controlar la trayectoria de los puntos y la succión y expulsión de la bomba
Figura 5. Archivo donde se encuentra los puntos
• Realizaremos la prueba del código.
5) Tablas y Resultados
• Código :
local Option = {CP=0, SpeedJ=60, AccJ=20}
MovL(InitialPose,Option)
MovL(P1,Option)
MovL(InitialPose,Option)
Wait(500)
DO(1,OFF)
DO(2,ON)
MovL(InitialPose,Option)
MovL(P2,Option)
DO(1,ON)
DO(2,OFF)
Wait(500)
MovL(InitialPose,Option)
MovL(P3,Option)
MovL(P4,Option)
Wait(500)
DO(1,OFF)
DO(2,ON)
MovL(InitialPose,Option)
MovL(P5,Option)
DO(1,ON)
DO(2,OFF)
Wait(500)
MovL(InitialPose,Option)
MovL(P6,Option)
MovL(P7,Option)
DO(1,OFF)
DO(2,ON)
MovL(InitialPose,Option)
MovL(P8,Option)
DO(1,ON)
DO(2,OFF)
Wait(500)
MovL(InitialPose,Option)
MovL(P9,Option)
MovL(P10,Option)
MovL(InitialPose,Option)
End
PUNTOS OBTENIDOS :
POSICION X POSICION Y POSICION Z ROTACION
PUNTO INICIAL 350 0 0 0
PUNTO 1 248.882 -4.7496 134.7485 5.2568
PUNTO 2 300.0596 -99.7433 -117.1022 -1.1883
PUNTO 3 294.5556 -283.7838 -84.6544 -63.7331
PUNTO 4 241.7537 -1.0827 98.9905 -21.0015
PUNTO 5 373.4287 57.8588 -115.6483 -34.4129
PUNTO 6 357.9259 -241.1317 -87.3528 -67.2124
PUNTO 7 265.9106 -13.4053 124.7925 -36.1663
PUNTO 8 233.4787 151.0919 -117.4284 -30.6504
PUNTO 9 218.2142 -230.0179 -101.099 -83.0874
• Pruebas de funcionamiento :
6) Cuestionario
• ¿Cuál es la carga máxima que puede manejar el DOBOT MG400?
R:La carga máxima que puede manejar el DOBOT MG400 es de 3 kg.
• ¿Cuál es el alcance máximo del DOBOT MG400?
R:El alcance máximo del DOBOT MG400 es de 800 mm.
• ¿Qué características hacen que el MG400 sea seguro para la colaboración humana?
R:Las características que hacen que el MG400 sea seguro para la colaboración humana son:
o Detección de colisiones
o Parada de emergencia
o Velocidad y fuerza limitadas
• ¿En qué escenarios de aplicación se puede utilizar el MG400?
R:El DOBOT MG400 se puede utilizar en los siguientes escenarios de aplicación:
o Ensamblaje
o Manipulación de materiales
o Inspección
o Embalaje
• ¿Qué tipo de motor impulsa al DOBOT MG400?
R: El DOBOT MG400 está impulsado por motores de servo.
7) Conclusiones:
Al realizar el laboratorio pudimos observar cómo se realiza el programación de un robot de 5
grados de libertad en este caso uno de la marca de DOBOT y usando su propio software
“DOBOTSTUDIO PRO” pudimos realizar un código en leguaje RAPID para generar una trayectoria
y controlar la boba para la succión y expulsión de los cubos de plc vimos que al no saber
controlar buen la bomba el robot puede soltarlo y fallar en la prueba para ello se tiene que
saber que DO(1,OFF) DO(2,ON) sirve para activar la bomba y DO(1,OFF) DO(2,ON) sirve para
apagar la bomba.
8) bibliografía
lab, I. (16 de 01 de 2020). [Link]. Obtenido de
[Link]
robotica/2020/i/[Link]
Ponce, R. (23 de septiembre de 2022). . Mecanismos y Robótica:. Obtenido de ingenieria mecanica:
[Link]
Robótica. (2020). [Link]. Obtenido de [Link]
9)Anexos