Control Feedforward (prealimentación): introducción
Control Feedforward (prealimentación):
introducción
Antonio Sala
DISA-UPV
Video-presentación disponible en:
[Link]
Control Feedforward (prealimentación): introducción
Presentación
Motivación:
Además de sensores sobre las variables controladas “primarias”, pueden
existir otros sensores en control avanzado; variables controladas
“secundarias” (control en cascada), y variables “exógenas”
(prealimentación/feedforward).
Objetivos:
Comprender el significado del concepto de prealimentación en un caso
general.
Contenidos:
Interpretación intuitiva. Interpretación matemática. Conclusiones.
[ 2] © 2023 A. Sala AI2 -DISA. Universitat Politècnica de València
Control Feedforward (prealimentación): introducción
Interpretación intuitiva
Escucho que alguien abre un grifo mientras me ducho... en 3
segundos cambiará temperatura del agua... me aparto.
Freno antes de que el coche llegue a un bache para que la aceleración
vertical esté por debajo de un lı́mite.
Medir cambios de temperatura, caudal, concentración de un reactivo
(wild feed) y hacer cálculos (estequiometrı́a, entalpı́a, . . . ) sobre
vbles. manipuladas (caudal de otros reactivos (controlled feed),
potencia calorı́fica, etc.) para que nada cambie en variables
controladas (temperaturas, concentraciones de salida). Si los cálculos
fueran “exactos”, no necesitarı́a “feedback” (nada cambiarı́a).
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Control Feedforward (prealimentación): introducción
Ejemplos
1 Abrir ventana baja 3o C temperatura...subir inmediatamente potencia de
calefacción 1 KW si un sensor detecta dicha ventana abierta.
2 Bajada de presión de 0.2 bar en alimentación de un reactivo baja su caudal
1.2 l/min. Si estábamos diluyéndolo al 33% (2 l de disolvente por litro de
reactivo), bajar 2.4 litros de diluyente... Bajar 12 l/min por bar de caı́da de
presión (si se dispone de sensor).
3 El agua que se alimenta a una caldera (10 l/min) baja 8o C su
temperatura... para que la salida no cambie de temperatura, incrementar 80
Kcal/min potencia calorı́fica. Como gas natural tiene poder calorı́fico 10000
Kcal/m3 , incrementar 0.008 m3 /min caudal de gas a quemador, al detectar
cambio de temp. agua a la entrada (feedforward) en vez de esperar a que la
salida se enfrı́e (feedback). Subir 0.001 m3 /min por o C de bajada de Tin .
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Control Feedforward (prealimentación): introducción
Interpretación matemática
Sea el sistema [y1 , yaux ] = modelo(u, dmed , w )
Entradas: Vbles. manipuladas u, dmed medible, w no medible.
Feedback (realimentación) 1GL: cambiar variables manipuladas u ante desviación
(error) en variables controladas sobre su referencia r : u = control(y1 − r1 ).
▶ Sensores adicionales en control:
Control en cascada: utilizar sensores yaux , p. ej., generando referencias
secundarias raux función de error en variables controladas primarias y1 :
u = controlador (r1 − y1 , raux − yaux ), raux = mastercontrol(r1 − y1 ).
Feedforward (prealimentación): cambiar variables manipuladas
u ante desviación en perturbaciones medibles (variables exógenas:
no controladas, no manipuladas) dmed .
u = controlador (r1 − y1 , raux − yaux , dmed )
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Control Feedforward (prealimentación): introducción
Conclusiones
El control avanzado hace uso de sensores adicionales para mejorar
prestaciones.
El control feedforward/prealimentación es el nombre que se da a las
acciones consecuencia de medir variables exógenas (no “controlables”).
*Si son controlables con mis variables manipuladas, entonces se hace control en cascada.
En un caso general, recalcular trayectorias de vbles. manipuladas para
que no existan cambios en las vbles. controladas, de modo que con
modelo y = M(u, dmed , w ), calcuları́amos uFF (r , dmed ) tal que
r = M(uFF , dmed , wPF ).
Forzosamente, las entradas exógenas no medibles w se sustituyen por los
valores nominales (wPF , punto de funcionamiento) en los cálculos.
En caso de M lineal, salen proporcionalidades uFF = KFF · dmed o dinámicas
uFF = KFF (s) · dmed , detalles no objetivo de este material.
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