Programación de Robots
PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
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Programación de Robots
PROGRAMACIÓN
La definición de robot industrial vista anteriormente incluye su capacidad multifuncional y reprogramable, siendo esta
capacidad de reprogramación la que permite su adaptación de una manera rápida y económica a diferentes aplicaciones.
La programación de un robot se puede definir como el proceso mediante el cual se le indica a éste la secuencia de acciones
que deberá llevar a cabo durante la realización de su tarea. Estas acciones consisten en su mayor parte en moverse a puntos
predefinidos y manipular objetos del entorno. El sistema de programación será la herramienta con que cuenta el usuario para
acceder a las diversas prestaciones del robot.
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PROGRAMACIÓN: MÉTODOS
Programar consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones que el robot deberá realizar durante su funcionamiento
automático.
Un robot puede ser programado mediante guiado o mediante un procedimiento textual, existiendo robots que conjugan
ambos modos. Las características de cada procedimiento de programación serán más o menos ventajosas según la aplicación a
la que se destine el robot.
1. PROGRAMACIÓN POR GUIADO
ENSEÑANZA
Pasiva
Maestro-Esclavo
Activa
REPETICIÓN
2. PROGRAMACIÓN TEXTUAL
NIVEL DE ROBOT
NIVEL DE OBJETO
NIVEL DE TAREA
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PROGRAMACIÓN POR GUIADO
La programación por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot, o a una ma- queta del mismo, la tarea al tiempo
que se registran las configuraciones adoptadas, para su posterior repetición de manera automática. Para guiar al robot por las
trayectorias o puntos deseados se utilizan diferentes soluciones.
ENSEÑANZA
Pasiva: Si los actuadores del robot están desconectados y es el
programador quien debe aportar directamente la energía para mover el
robot. Los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo
orden en que se programaron. Útil solo para robots pequeños y en
entornos no hostiles.
Maestro-Esclavo: Se mueve una maqueta del robot , más fácil de
manipular. El sistema de control obtiene la posición del robot maestro
(maqueta) y la transmite como referencia al robot esclavo. Si la maqueta se
realiza a escala, existe una pérdida de precisión.
Activa: Se emplea el propio sistema de accionamiento del robot,
controlado desde una botonera o joystick para que sean los accionamientos
los encargados de mover las articulaciones. Es el método más utilizado para
guiado de robots industriales.
REPETICIÓN
Los movimientos aprendidos se reproducen a baja velocidad para
su depuración, incrementando posteriormente a su velocidad de
funcionamiento normal.
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PROGRAMACIÓN POR GUIADO
La programación guiada es muy útil y presenta ventajas, como que no precisan disponer de las coordenadas de los elementos
relevantes del entorno de trabajo, no se producen errores de posicionamiento por una incorrecta calibración del robot o su
entorno, y pueden resultar fáciles de aprender.
Sin embargo, presentan una serie de inconvenientes, de los que el más destacable es la necesidad de utilizar al propio robot y
su entorno para realizar la programación, obligando a sacar al robot de la línea de producción e interrumpiendo ésta. Otros
inconvenientes frecuentes son la inexistencia de una documentación del programa y la dificultad de realizar modificaciones en
el mismo, inconvenientes ambos que conducen a una difícil depuración y puesta a punto de las aplicaciones.
VENTAJAS
Independiente de las coordenadas de entorno
Facilidad de programación
Se reduce el error de posicionamiento
DESVENTAJAS
Interrupción requerida de la línea de producción
Inexistencia documental del programa de funcionamiento
Difícil depuración
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PROGRAMACIÓN TEXTUAL
La programación textual (escrita o gráfica) permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de
programación específico. El texto del programa es editado en un sistema informático que puede ser
independiente del robot, no precisando por ello, a diferencia de la programación por guiado, la presencia de éste
durante la fase de desarrollo del programa. Por este motivo también se conoce a este método de programación
como fuera de línea (off-line).
La programación textual puede ser clasificada en tres niveles: robot, objeto y tarea, dependiendo de que las órdenes se
refieran a los movimientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo a
conseguir.
NIVEL DE ROBOT. Es la programación explícita, en ella se especifica cada uno de los movimientos
y acciones que ha de realizar el robot y sus parámetros (velocidad, precisión,…). Son leguajes más
potentes pero por el contrario más complejos. La gran mayoría de lenguajes son a este nivel:
AS (KAWASAKI), KAREL (FANUC), KRL(KUKA), RAPID (ABB), V+ (ADEPT), VAL II (UNIMATION), …
NIVEL DE OBJETO. Es de programación implícita, donde las acciones se definen en función de los
objetos que va a manejar el robot, sin especificar en la instrucción el movimiento del robot. Es
independiente del robot, por lo que requiere de una traducción al lenguaje particular de cada
fabricante. Por ejemplo: “Coger objeto A” “Situar objeto A sobre objeto B”
NIVEL DE TAREA. También de programación implícita, es el nivel más alto de abstracción.
Indicado a tareas. Por ejemplo: “Ensamblar pieza B con pieza C”
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PROGRAMACIÓN
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PROGRAMACIÓN
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PROGRAMACIÓN
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PROGRAMACIÓN
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PROGRAMACIÓN
TIPO DE MOVIMIENTO
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PROGRAMACIÓN
TIPO DE MOVIMIENTO
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PROGRAMACIÓN
PRECISIÓN
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CONFIGURACIÓN
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