COMPTE-RENDU DEL TP 3:

Regulación digital

Realizado por:
AMIROU Achraf.
ATIFI Amro.
ASBAI Aymane.

Enmarcado por:
Sra. REBBAH.

Año escolar :
2018/2019.

1
Introducción y objetivo:
Durante este práctico, utilizaremos Matlab/Simulink para simular, visualizar y estudiar
el comportamiento de los sistemas muestreados.
Para cada parte que trataremos, primero haremos un estudio teórico en
determinando la respuesta teórica, luego simular y recuperar la respuesta teórica
gracias a Matlab/Simulink.

Discretización :
1- Se define un sistema continuo por su función de transferencia siguiente:
( ) 1
( )= =
( ) 1 +

2
Se obtiene la siguiente respuesta:

3
 La respuesta en amarillo: señal continua.
La respuesta en amarillo: señal continua.
La respuesta en naranja: señal discretizada con bloqueador de orden 0.
La respuesta en bleu: señal discretizada con bloqueador de orden 1.

2- La transformada en z de la función G(p) con Te= 1s es:

G(z)= Z(11+ ) = − −1 = −0.3679

La transformada en z del sistema muestreado con bloqueador de orden 0 es:

( 1− − ) ( 1− −1 ) ∗( 1− −1 ) ∗ 1− −1 0.6321
BoG(z)= Z( (1+ )
)= ( −1∗(
) − −1 )
= − −1
= −0.3679

3-La expresión de la respuesta indicial, el valor inicial y el valor final de

G(z) y BoG(z):

Respuesta indicativa Valor inicial Valor final

Y(z) = G(z)*U(z) = ∗ 1 1
−0.3679 −1 = 1.582
1− 0.3679

Y(z) = BoG(z)*U(z) =
0.6321
∗ 0 0.6321
−0.3679 =1
1− 0.3679
−1

4-La expresión de G(z) y BoG(z) y el valor del polo para Te=1s, Te=0.5s y
Te=0.25s :

4
 T G(z) BoG(z) Polo

1s 0.6321 Z1= 0.3679

− 0.3679 − 0.3679

0.5 s 0.3935 Z1= 0.6065

− 0.6065 − 0.6065

0.25 s 0.2212 Z1= 0.7788

− 0.7788 − 0.7788

5- Se simulan las respuestas indiciantes del sistema continuo y de los diferentes

sistemas muestreados según el esquema Simulink siguiente:

5
Se obtiene:

La señal amarilla: respuesta del sistema sin bloqueador T=1s.

El signo enbleu: respuesta del sistema discreto T=1s.
La señal enrouge: respuesta del sistema discreto T=0.5s.
La señal en verde: respuesta del sistema discreto T=0.25s.
El signo enviolet: respuesta del sistema continuo.

Régimen libre:
1- Sistema de primer orden del tipo:

( ) 1
̅̅̅̅̅̅̅̅̅ 0 ( )= =
( ) −
La ecuación de recurrencia equivalente:
Y(k)=u(k-1) + a.y(k-1) y y(0)=0

6
 Polo K=1 K=2 K=3 K=4 K=5 K=6 K=7 K=8

a=-1.5 1 -1.5 2.25 -3.375 5.0625 -7.59 11.39 -17.08

a=-1 1 -1 1 -1 1 -1 1 -1

a=-0.5 1 -0.5 0.25 -0.125 0.0625 -0.031 0.0156 -0.0078

a=0.5 1 0.5 0,25 0.125 0.0625 0.031 0.0156 0.0078

a=1 1 1 1 1 1 1 1 1

a=1.5 1 1.5 2.25 3.375 5.0625 7.59 11.39 17.08

Simulación de las respuestas a pulsos de este sistema para diferentes valores de a

y para T=1s :

7
a=1.5 : INESTABLE (divergente)

a=1 : Límite de estabilidad (converge hacia un valor finito)

a=0.5 : ESTABLE

8
a=- 0.5 : ESTABLE (señal oscilatoria amortiguada)

a= -1: límite de estabilidad (señal oscilatoria)

9
 a= -1.5 : INESTABLE (señal divergente)

Sistema 2yorden

( )
( )= = 2+
⇒ ( )) = ( )
− 1− 1 ( − 1− ) 0 (− 2
( ) 1 + 0

Y(0) = 0 Y(1) = 1 Y(2) = 1–a1Y(3) = 1–a1+ a1–a0Y(4)2 = 1 - a1+ a1+ a1+2a0a1–a2 0 3

Se simulan las respuestas indiciales de este sistema para diferentes valores de a1et a0
tomando T=1s :
Verter un1= -1.2 y a0=0.35

10
El sistema tiene la siguiente respuesta:

Para a1 = -0.4 y a0 = -0.05 :

Se obtiene la siguiente respuesta:

11
 Para a1 = -1 y a0 = 1:

La respuesta del sistema es la siguiente:

12
Para calcular los polos del sistema para cada valor de (a1, un0), hemos utilizado
el siguiente script:

13
Los resultados están en las figuras a continuación:
Vierte un1-1.2 y a0= 0.35 :

Para a1 = -0.4 y a0 = -0.05:

Para a1 = -1 y a0 = 1 :

. Se sabe que y(0)=0, y(1)=1 y U(k)=1 para k>0.

Hemos calculado los valores de y(k) para k=2, 3, 4, 5, 6 y 7 utilizando el script
siguiente

14
Se obtiene:
Para a1 = -1.2 y a0 = 0.35 :

Para a1 = -0.4 y a0 = -0.05 :

Para a1 = -1 y a0 = 1 :

15
Lo que permite trazar la tabla que agrupa los valores de y(k) y los polos para
las 3 valores de (a1, a0) :
(a1, a0) Y(1) Y(2) Y(3) Y(4) Y(5) Y(6) Y(7) Polos
(-1.2, 0.35) 1 2.2 3.29 4.178 4.8621 5.3722 5.7449 Z1= 0.7
Z2= 0.5
(-0.4, -0.05) 1 1.4 1.61 1.714 1.7661 1.7921 1.8052 Z1= 0.5
Z2= -0.1
(-1, 1) 1 2 2 1 0 0 1 Z1= 0.5 + 0.866 i
Z2= 0.5 - 0.866 i

2
La ecuación característica del sistema se escribe: D(z) = 0+ ( 1+ 1) + 2

Si consideramos el criterio de Jury para un sistema de orden 2, las condiciones de estabilidad

se escriben:
0+
( 1+ 1) + a2> 0
{ 0− ( 1 + 1) + a >20
2− 0> 0

Esto está verificado para (a1, a0) = (-1.2, 0.35) y (a1, a0) = (-0.4, -0.05), sin embargo para
(a1, a0) = (-1, 1) en un 2− 0= 0, lo que justifica la inestabilidad del sistema en estos
condiciones.

dieciséis
Bouclage :
(Bucle abierto)
Sea el sistema muestreado de función de transferencia:
( ) −
BoG(z) = =
( ) ( − )
1- La ganancia estática de este sistema es:
G = BoG(z=1) =1−
1−

2-La entrada es un escalón unitario Þ U(z) =

−1

− −
Y entonces Y(z) = = 2
( − )( −1) − ( +1) +

( ) −1− ∗ -2
= ⇒ ( )
( ) 1− ∗ −1
= ( − 1−) ∗ ( − 2+) ∗ ( − 1)

− ( )= ( − 1−) ∗ ( − 2+ )
( )=
( − )( − 1) ∗ ( − 1)

3- Se simula la respuesta indicial unitaria del sistema:

Para a=0.8 y b=-0.5:

La respuesta es la siguiente:

17
 Para a=1 y b= -0.5 :

La respuesta del sistema es la siguiente:

18
 B .O Ganancia estática (BoG(1)) Pólos

a=0.8 y b= -0.5 15/2 Z1= 1

Z2= 0.8

a=1 y b= -0.5 ¥ Z1= 1

Z2= 1

(Bucle cerrado)
1- En boucle cerrada :
−
F(z) = 2+ (1− )−

2-Tabla de ganancia estática, de polos y de error estático para los dos valores
de a et b :

B.F Ganancia estática Póles Error estático

(F(1))
a=0.8 y b=-0.5 15/17 Z1= -0.1 + 0.7i 17/32≈ 0.53
Z2-0.1–0.7i

a=1 y b= -0.5 1 Z1= 0.7071i 0.5

Z2= -0.7071i

A continuación las respuestas indicativas del sistema en bucle para los 2 valores de a y b:
Para a=0.8 y b=-0.5:

19
Para a=1 y b=-0.5:

20
 Síntesis por transposición del continuo:
1- Simulación en Matlab/Simulink :

Se obtiene :

Gracias al comando 'margin' de Matlab, se puede extraer el margen de ganancia, la

margen de fase y las frecuencias correspondientes:

21
 Se ve claramente que se cumple la condición sobre el margen de fase: Pm
= 46.0877° > 45°.
1 1
El error de velocidad = = = 0.2= 20%
5
Este corrector satisface, por lo tanto, el pliego de condiciones.

2- A partir del corrector analógico, se determina el corrector digital.

correspondiente a cada discretización con T=0.3s :

−1 0.53 − 0.23
= 1( )=
0.3 0.21 +0.09
−1 0.83 − 0.53
= 2( )=
0.3 0.51 − 0.21
2( − 1) 1.36 − 0.76
= 3( )=
0.3( + 1) 0.72 − 0.12

3- Las respuestas indiciales obtenidas para:

= −1 :
0.3

22
 −1
Verter = :
0.3

23
 2 (z− 1 )
= ∶
0.3 (z+1 )

24
 Síntesis directa:
Se desea controlar mediante un método numérico un sistema de función de transferencia F(p), la
la función de transferencia en z del sistema muestreado bloqueado es:
( ) 0.6( + 0.9)
( )= =
( ) ( − 0.7() − 0.8)
-El sistema es astable porque los polos pertenecen al círculo unitario.
-La ganancia es 19.

-La expresión general de la respuesta indicial unitaria:

Y(k) = 1.5y(k–1)–0.56y(k–2) + 0.6u(k–1) + 0.54u(k–2)

Y(0)=0 0.6 2.4 3.864 7.66

Después de simular, notamos que los valores de las muestras son
idénticas a las que se determinaron teóricamente.
Se realizó el control representado a continuación:

La expresión de la función de transferencia del sistema en bucle:

0.6 + 0.54
( ) ( ) . 2
( )= = − 1.5 +0.56
1 + C ( ) ( ) 1 + k. 0.6 + 0.54
2− 1.5 +0.56

0.3 + 0.27
( )=
² − 1.2 + 0.83
Con k=0.5
Simulamos la respuesta del sistema en bucle cerrado (k=0.5):

26
Simulación de la respuesta indicial para diferentes valores de k:

K=0.4 :

K=0.2 :

27
K=0.1 :

K=0.01 :

28
Se constata que el valor límite de estabilidad es K = 0.01. La ganancia estática para se
ganancia es : 0.16
Para K = 0.0025 obtuvimos la figura
siguiente :

Más que el valor de k superior a 0.16, hemos obtenido sistemas inestables.

lo que indica que la buena elección de k influye en la estabilidad del sistema.

Respuesta exacta:
Se quiere implementar un algoritmo tal que, para una consigna en escalón, la señal de
la salida debe igualar la consigna tan rápido como sea posible y sin oscilaciones
de la salida entre los períodos de muestreo: es la respuesta exacta.
Según la condición del error en régimen transitorio se limita a un número finito
de muestras. Por lo tanto, el corrector C(z) debe ser tal que su respuesta a la secuencia de
muestras de error de duración finita, es decir:
( ) −
Con n finito
=∑ .
( ) =0

( ) ( )
=
( ) ( )
( ) 0.6 ( + 0.9 )
( )= =
( )( − 0.7)( − 0.8 )
La FTBF es de la forma: H(z)=N(z).R(z)

29
 ( ) N(z). R(z)
= = ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) 2
= ( )( )( = − 1.5 +0.56. ) ()
( )
De acuerdo con la condición mencionada arriba:
( ) −1 -2
( ) −
= (1− 1.5 +0.56 ) +∑ .
( ) -2
=0

=0
Para que se cumpla la condición, es necesario que: ( ) = -2

( ) = N z( ).R( )z = 0.6z− 0.9kz

( ) -2

Montrons que H(z) = 1

La condición del error en estado estacionario sea nula nos da:
−1 −1
( ) = lim ( ) = lim ( )[ ( 1−
)]
→1 →1
−1
= lim . . [ 1− ( )]
→1 −1
( ) =0
( ) [ ( )]= 1 − 1=0
( 1=
) 1

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Conclusión :
Durante este TP, pudimos simular los diferentes sistemas muestreados y compararlos.
con los métodos teóricos vistos en este curso. Hemos podido utilizarlos mejor
Matlab/Simulink, visualizar las diferentes respuestas indiciales y tener una visión
más clara sobre la regulación numérica de los sistemas continuos y discontinuos.

31