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Función de Transferencia y Representación de Polos

y Ceros en Sistemas de Control
Jhoan Sebastian Claros Ramirez
161004413
David Orlando Barrera Hernández
161004303
Samuel Andres Rey Agudelo
161004735
Universidad de los Llanos

I. R ESUMEN Donde s es la variable compleja en el dominio de Laplace.

Resumen—En esta práctica se analizó la función de transferen-
cia de un sistema de control, utilizando MATLAB para simular y
B. Polos y Ceros
visualizar la respuesta temporal y la ubicación de polos y ceros. Se
implementó un circuito RLC en tiempo real con un potenciómetro Los polos de un sistema son las raı́ces del denominador
para observar cómo la variación de la resistencia afecta la de la función de transferencia, mientras que los ceros son las
respuesta del sistema. Los resultados mostraron que la ubicación raı́ces del numerador [4]. La ubicación de los polos en el plano
de los polos y ceros en el plano complejo determina la estabilidad
y el comportamiento temporal del sistema. Las simulaciones complejo determina la estabilidad del sistema:
en MATLAB coincidieron con los resultados experimentales,
validando el modelo teórico.
Palabras clave: Función de transferencia, polos y ceros, esta-
bilidad, MATLAB, circuito RLC, respuesta temporal.

II. I NTRODUCCI ÓN

La función de transferencia es una herramienta fundamental
en el análisis de sistemas dinámicos, ya que permite modelar
la relación entre la entrada y la salida de un sistema lineal e
invariante en el tiempo (LTI) [1] en el dominio de Laplace.
En esta práctica, se estudió la función de transferencia de un
sistema de segundo orden, analizando la ubicación de los polos
y ceros y su impacto en la estabilidad y la respuesta temporal
del sistema.
El objetivo principal de la práctica fue familiarizarse con la
implementación de funciones de transferencia en MATLAB,
el análisis de polos y ceros, y su relación [2] con la estabilidad
del sistema. Además, se implementó un circuito RLC en Fig. 1. Circuito RLC implementado en tiempo real.
tiempo real con un potenciómetro para observar cómo la
variación de la resistencia afecta la respuesta temporal y la • Si todos los polos tienen parte real negativa, el sistema
ubicación de los polos y ceros. es estable.
Este enfoque integra teorı́a, simulación y experimentación, • Si algún polo tiene parte real positiva, el sistema es
reforzando conceptos clave como estabilidad [3], respuesta inestable.
transitoria y análisis de sistemas LTI.

III. M ARCO T E ÓRICO C. Respuesta Temporal

A. Función de Transferencia La respuesta temporal de un sistema de segundo orden
depende de la ubicación de los polos y ceros. Para un
La función de transferencia H(s) de un sistema lineal e
sistema subamortiguado (0 < ζ < 1), la respuesta presenta
invariante en el tiempo (LTI) se define como la relación entre
oscilaciones antes de estabilizarse. Para un sistema sobreamor-
la transformada de Laplace de la salida Y (s) y la transformada
tiguado (ζ > 1), la respuesta no presenta oscilaciones y se
de Laplace de la entrada X(s):
estabiliza más lentamente [5].
Y (s)
H(s) =
X(s)
 2

izquierdo del plano complejo. Esta estabilización rápida se

debe a que los polos del sistema, ubicados en s = −1 y
s = −3 tienen parte real negativa,

Fig. 2. Circuito RLC implementado en tiempo real.

IV. R ESULTADOS
A. Parte 1: Definición de la Función de Transferencia
Se definió la función de transferencia H(s) = s23s+6
+4s+3
en MATLAB. Los polos y ceros se calcularon utilizando los
comandos pole(H) y zero(H). Los polos se ubicaron en
s = −1 y s = −3, lo que indica que el sistema es estable. Fig. 4. Respuesta al escalón de H(s).

La respuesta temporal decae exponencialmente con el

tiempo. Además, la ausencia de oscilaciones en la respuesta
confirma que el sistema es sobreamortiguado, ya que el factor
de amortiguamiento ζ es mayor que 1. Este comportamiento es
caracterı́stico de sistemas cuyos polos son reales y distintos,
lo que evita la presencia de componentes oscilatorias en la
respuesta temporal.

C. Parte 3: Modificación de Polos y Ceros

Se modificó el denominador de la función de transferencia
a s2 + 6s + 8, lo que resultó en una nueva configuración
de polos y ceros para el sistema. Los polos del sistema se
ubicaron en s = −2 y s = −4, ambos con parte real
negativa, lo que confirma que el sistema sigue siendo estable.
el cero se mantuvo en s = −2. La respuesta al escalón del
sistema modificado mostró un tiempo de estabilización más
rápido en comparación con la configuración anterior. Este
Fig. 3. Mapa de polos y ceros de H(s). comportamiento se debe a que los nuevos polos están más
alejados del eje imaginario en el plano complejo. La distancia
Por otro lado, el cero del sistema se encontró en s = −2, lo de los polos al eje imaginario está directamente relacionada
cual afecta la amplitud y la fase de la respuesta del sistema, con la constante de tiempo del sistema: a mayor distancia,
pero no influye en su estabilidad. La ubicación de los polos menor es la constante de tiempo y, por lo tanto, más rápida
en el semiplano izquierdo del plano complejo confirma que el es la respuesta del sistema.
sistema tiene una respuesta temporal que decae exponencial-
mente con el tiempo.

B. Parte 2: Respuesta al Escalón

La respuesta al escalón del sistema se simuló utilizando el
comando step(H) en MATLAB, el cual permite visualizar el
comportamiento temporal del sistema ante una entrada escalón
unitario. La gráfica generada mostró que el sistema alcanza
su estado estable en aproximadamente 2 segundos, lo cual
es consistente con la ubicación de los polos en el semiplano
 3

Puede observase que se repite un termino tanto en la parte

de arriba como en la parte de abajo, tras eliminar dicho término
(s + 3), la función de transferencia es simplificada.
2(s + 1)
H(s) = .
s2 + 2s + 2
se ”cancelan” este polo y cero, reduciendo esto el orden
efectivo del sistema (Esto reduce el orden del sistema de tercer
orden a segundo orden, simplificando su dinámica.). la re-
spuesta al escalón del sistema se simuló utilizando MATLAB,
y se observó un comportamiento subamortiguado debido a los
polos complejos conjugados en s = −1±1.4142i. La respuesta
temporal se puede expresar como:
y(t) = Ae−t cos(1.4142t + ϕ) + Be−3t
donde A, B y ϕ son constantes que dependen de las condi-
ciones iniciales del sistema. La presencia de los términos
exponenciales e−t y e−3t indica que la respuesta decae con el
Fig. 5. Respuesta al escalón de H(s) modificado. tiempo, mientras que el término cos(1.4142t + ϕ) introduce
oscilaciones.
la ausencia de oscilaciones en la respuesta confirma que el
sistema es sobreamortiguado, ya que ambos polos son reales
y distintos. Este tipo de respuesta es caracterı́stica de sistemas
con un factor de amortiguamiento ζ > 1, donde la energı́a del
sistema se disipa rápidamente sin generar oscilaciones.

D. Parte 4: Sistema de Orden Superior

En esta parte, se analizó un sistema de orden superior
representado por la función de transferencia:
2s2 + 8s + 6
H(s) =
s3
+ 5s2 + 8s + 6
Los polos del sistema se calcularon resolviendo la ecuación
caracterı́stica D(s) = 0, donde D(s) es el denominador de la
función de transferencia:
s3 + 5s2 + 8s + 6 = 0
Las raı́ces de esta ecuación (polos del sistema) son:
Fig. 6. Respuesta del sistema de orfen superior.
s1 = −3, s2 = −1 + 1.4142i, s3 = −1 − 1.4142i
Todos los polos tienen parte real negativa, lo que confirma que El sistema es estable porque todos los polos tienen parte
el sistema es estable. Por otro lado, los ceros del sistema se real negativa. estando en el semiplano izquierdo del plano
obtienen resolviendo N (s) = 0, donde N (s) es el numerador complejo. La estabilidad se puede verificar mediante el criterio
de la función de transferencia: de Routh-Hurwitz o analizando directamente la ubicación de
los polos. Este tipo de sistemas es común en aplicaciones
2s2 + 8s + 6 = 0 de control donde se requiere un equilibrio entre estabilidad
Las raı́ces de esta ecuación (ceros del sistema) son: y velocidad de respuesta.

z1 = −1, z2 = −3
Si se Factorizan numerador y denominador de la función de
transferencia.
Numerador
2s2 + 8s + 6 = 2(s2 + 4s + 3) = 2(s + 1)(s + 3).
Denominador
s3 + 5s2 + 8s + 6 = (s + 3)(s2 + 2s + 2).
 4

Fig. 7. Diagrama de polos y ceros del sistema de orfen superior.

El sistema de orden superior analizado presenta una

dinámica más compleja que los sistemas de segundo orden,
con polos reales y complejos conjugados. La cancelación polo-
cero en s = −3 simplifica la respuesta del sistema, pero
las oscilaciones debidas a los polos complejos conjugados en
s = −1 ± 1.4142i dominan la respuesta temporal.

E. Parte 5: Implementación en Tiempo Real

Se implementó un circuito RLC en tiempo real con un
potenciómetro (resistencia variable).para analizar cómo la
variación de R afecta la respuesta temporal del sistema y
la ubicación de los polos en el plano complejo. Al variar
la misma, se observó cómo la respuesta temporal cambiaba
de subamortiguada a sobreamortiguada, y cómo los polos se
desplazaban en el plano complejo.

Fig. 9. Análisis de la variacion de la resistencia con respecto al tiempo.

El mosaico de gráficas presenta la respuesta temporal y

el mapa de polos y ceros de un sistema RLC, permitiendo
analizar su comportamiento frente a variaciones en la re-
Fig. 8. Esquema del circuito RLC implementado. sistencia R mediante un potenciómetro. De manera general,
se observan tres tipos de respuestas: subamortiguada, so-
breamortiguada y crı́ticamente amortiguada.
En todos los casos analizados, no se observan ceros en el
plano complejo, lo cual indica que el numerador de la función
de transferencia es constante. La ubicación de los polos en el
semiplano izquierdo garantiza la estabilidad del sistema.
 5

• Los polos están en el semiplano izquierdo, lo que indica

que el sistema es estable.
• La resistencia R afecta el factor de amortiguamiento ζ,
definiendo el tipo de respuesta:
– ζ < 1: Oscilaciones (subamortiguado).
– ζ = 1: Transición rápida sin oscilaciones
(crı́ticamente amortiguado).
– ζ > 1: Transición lenta sin oscilaciones (sobreamor-
tiguado).
• Ajustar R permite controlar el comportamiento dinámico
del circuito según los requerimientos del sistema.

V. C ONCLUSIONES
• La ubicación de los polos y ceros en el plano complejo
determina la estabilidad y la respuesta temporal de un
sistema. En esta práctica, se confirmó que un sistema es
estable si todos sus polos tienen parte real negativa.
• La variación de la resistencia en el circuito RLC afectó
directamente la respuesta temporal del sistema, cam-
biando su comportamiento de subamortiguado a so-
breamortiguado.
• Las simulaciones en MATLAB coincidieron con los re-
sultados experimentales, validando el modelo teórico y
demostrando la utilidad de MATLAB para el análisis de
sistemas de control.

R EFERENCES
[1] R. C. Dorf and R. H. Bishop, Modern Control Systems. Pearson, 2016.
[2] K. Ogata, Ingenierı́a de Control Moderna. Pearson, 2010.
[3] R. Merletti and P. Parker, Surface Electromyography: Physiology, Engi-
neering, and Applications. John Wiley & Sons, 2004.
[4] B. C. Kuo, Sistemas de Control Automático. Prentice Hall, 1996.
[5] P. Konrad, The ABC of EMG: A Practical Introduction to Kinesiological
Electromyography. Noraxon USA, 2006.

VI. A NEXOS
A. Código MATLAB - Función de transferencia básica
1 % C d i g o para generar la f u n c i n de
transferencia
2 num = [3 6];
3 den = [1 4 3];
4 H = tf(num, den);
5 pzmap(H);
6 step(H);

Fig. 10. Análisis de la variacion de la resistencia y respuesta al escalon Listing 1. Generación de función de transferencia y análisis
unitario.

A diferencia del mosaico anterior este tiene a su entrada B. Código MATLAB - Función de transferencia modificada
una senal de escalon de 1hz y una amplitud de 1 voltio, se
observa un comportamiento oscilatorio inicial igual de baja 1 % Nueva f u n c i n de transferencia
2 num = [3 6]; % Mismo numerador: 3s + 6
amplitud, seguido por una transición abrupta a un nuevo nivel 3 den = [1 6 8]; % Nuevo denominador: sˆ2 + 6s +
de voltaje. luego responde con una subida ”brusca” del voltaje, 8
alcanzando un valor estable. La ausencia de ceros en el plano 4
complejo es consistente con una dinámica simple de segundo 5 H_new = tf(num, den);
orden. 6 disp(’Nueva f u n c i n de transferencia:’);
7 disp(H_new);
• Las respuestas obtenidas corresponden a configuraciones 8
subamortiguadas, sobreamortiguadas y crı́ticamente 9 % Calcular y mostrar los polos y ceros
amortiguadas. 10 polos_new = pole(H_new);
 6

11 ceros_new = zero(H_new); 17

12 18 % Graficar el mapa de polos y ceros

13 disp(’Polos del sistema:’); 19 figure;
14 disp(polos_new); 20 pzmap(H_order);
15 21 title(’Mapa de Polos y Ceros del Sistema de
16 disp(’Ceros del sistema:’); Orden Superior’);
17 disp(ceros_new); 22 grid on;
18 23
19 % Graficar el mapa de polos y ceros 24 % Simular y graficar la respuesta al e s c a l n
20 figure; 25 figure;
21 pzmap(H_new); 26 step(H_order);
22 title(’Mapa de Polos y Ceros del Sistema 27 title(’Respuesta al E s c a l n del Sistema de
Modificado’); Orden Superior’);
23 grid on; 28 grid on;
24

25 % Simular y graficar la respuesta al e s c a l n Listing 3. Código para sistema de orden superior

26 figure;
27 step(H_new);
28 title(’Respuesta al E s c a l n del Sistema D. Código MATLAB - Captura de datos con ESP32
Modificado’);
29 grid on; 1 % Sebastian Claros
2 % Configuraci n de la ESP32 y descarga de
Listing 2. Código MATLAB para función de transferencia modificada datos
3 clear; clc;
4
5 a = arduino(’COM17’, ’ESP32-WROOM-DevKitC’);
6 configurePin(a, ’D8’, ’AnalogInput’);
7 configurePin(a, ’D15’, ’AnalogInput’);
8

9 % Par metros del circuito

10 L = 0.1;
11 C = 10e-6;
12

13 % Configurar g r f i c o s en tiempo real

14 figure;
15 subplot(2,1,1);
16 h_step = animatedline(’Color’, ’b’);
17 title(’Respuesta Temporal (Vc)’);
18 xlabel(’Tiempo (s)’);
19 ylabel(’Voltaje (V)’);
20 grid on;
21
22 subplot(2,1,2);
23 h_pz = plot(nan, nan, ’rx’, nan, nan, ’bo’);
24 title(’Polos y Ceros’);
25 xlabel(’Parte Real’);
26 ylabel(’Parte Imaginaria’);
Fig. 11. Mapa de polos y ceros del sistema modificado.
27 grid on;
28 axis([-1000 100 -500 500]); % Ajustar s e g n
C. Código MATLAB - Sistema de orden superior el rango de polos
29

1 num = [2 8 6]; % Numerador: 2sˆ2 + 8s + 6 30 % Inicializar tiempo

2 den = [1 5 8 6]; % Denominador: sˆ3 + 5sˆ2 + 8 31 start_time = now * 86400; % Tiempo inicial en
s + 6 segundos
32
3

4 H_order = tf(num, den); 33 % Bucle en tiempo real

5
34 while ishandle(h_step.Parent)
35
6 disp(’ F u n c i n de transferencia de orden
superior:’); 36 voltaje_R = readVoltage(a, ’D2’); % Leer
7 disp(H_order); voltaje del potenci metro.
8
37 R = (voltaje_R / 5) * 10000; % Escalar
9 polos_order = pole(H_order); s e g n potenci metro (ej. 0-5V
10 ceros_order = zero(H_order); 0-10 k )
38
11
12 disp(’Polos del sistema:’); 39 voltaje_Vc = readVoltage(a, ’D4’); % Leer
13 disp(polos_order); voltaje del capacitor
40
14
15 disp(’Ceros del sistema:’); 41 tiempo = now * 86400 - start_time;
16 disp(ceros_order); 42 addpoints(h_step, tiempo, voltaje_Vc);
 7

43

44 % Calcular f u n c i n de transferencia y
polos/ceros
45 num = 1;
46 den = [L*C, R*C, 1];
47 polos = roots(den);
48 ceros = roots(num);
49
50 % Actualizar g r f i c a de polos/ceros
51 set(h_pz(1), ’XData’, real(polos), ’YData’
, imag(polos)); % Polos (x)
52 set(h_pz(2), ’XData’, real(ceros), ’YData’
, imag(ceros)); % Ceros (o)
53 drawnow;
54 end
Listing 4. Configuración de la ESP32 y visualización de la respuesta del
circuito RLC en tiempo real